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曲線平移:其上點(diǎn)的軌跡第八章剛體的基本運(yùn)動(dòng)第一節(jié)剛體的平行移動(dòng)一、剛體的平行移動(dòng)的概念保持不變。簡(jiǎn)稱(chēng)平移。剛體的平行移動(dòng):剛體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,其上任兩點(diǎn)連線的方位直線平移:其上點(diǎn)的軌跡為直線為曲線1二、平移剛體的運(yùn)動(dòng)特性2)在每一瞬時(shí),平移剛體上各點(diǎn)的速度、加速度均相等。1)平移剛體上各點(diǎn)的軌跡形狀相同;結(jié)論:平移剛體的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題可歸結(jié)為點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題。2一、繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的轉(zhuǎn)動(dòng)方程第二節(jié)剛體繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)說(shuō)明(1)轉(zhuǎn)角為代數(shù)量,正負(fù)號(hào)表示轉(zhuǎn)向,一般可按右手螺旋法則確定;(2)轉(zhuǎn)角的單位:rad(弧度)轉(zhuǎn)角:3二、繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的角速度說(shuō)明(1)繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的角速度

為代數(shù)量,其正負(fù)號(hào)表示轉(zhuǎn)向;角速度

的正負(fù)號(hào)規(guī)定與轉(zhuǎn)角

一致;(2)角速度

的單位:rad/s(3)角速度

與轉(zhuǎn)速

n

的換算關(guān)系:(4)角速度的矢量定義:4三、繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的角加速度說(shuō)明(1)繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的角加速度

為代數(shù)量,其正負(fù)號(hào)規(guī)定與角速度

、轉(zhuǎn)角

一致。(2)單位:rad

/s2(3)

同號(hào),作加速轉(zhuǎn)動(dòng);

異號(hào),作減速轉(zhuǎn)動(dòng)。5四、勻變速轉(zhuǎn)動(dòng)三公式適用前提:勻變速轉(zhuǎn)動(dòng),即

=const說(shuō)明(1)適用前提:

=const(2)注意各參量的正負(fù)號(hào)6第三節(jié)繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度和加速度一、繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的速度其中,r

為點(diǎn)到轉(zhuǎn)軸的垂直距離,稱(chēng)為點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑。2)速度的方向垂直于轉(zhuǎn)動(dòng)半結(jié)論:1)速度的大小與轉(zhuǎn)動(dòng)半徑

r成正比;徑r

,指向與

轉(zhuǎn)向一致。7二、繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體內(nèi)各點(diǎn)的加速度切向加速度:法向加速度:全加速度大?。杭铀俣确轿唤牵?)全加速度與轉(zhuǎn)動(dòng)半徑間具有相同的夾角。結(jié)論:1)加速度的大小與轉(zhuǎn)動(dòng)半徑

r

成正比;8

[例1]蕩木

AB

用兩條等長(zhǎng)的鋼索平行吊起。已知

O1O2=AB、O1A=O2B=l;鋼索的擺動(dòng)規(guī)律=0

sin(

t

/4)。計(jì)算

t=0

s時(shí)蕩木中點(diǎn)

M

的速度和加速度9

[例2]桿

OA

套在套筒

B

中繞軸

O

轉(zhuǎn)動(dòng),套筒

B

在豎直滑道中運(yùn)動(dòng)。已知套筒

B

以勻速

v=1m/s

向上運(yùn)動(dòng),滑道與軸

O

的水平距離

l=400mm

,運(yùn)動(dòng)初始時(shí)

=0°。試求

=30°時(shí),桿

OA

的角速度和角加速度。10

[例3]如圖,鼓輪繞軸

O

轉(zhuǎn)動(dòng),已知鼓輪的半徑

R=0.2m

,轉(zhuǎn)動(dòng)方程

=-t2+4t(t以

s

計(jì),

rad

計(jì));不可伸長(zhǎng)的繩索纏繞在鼓輪上,繩索的另一端懸掛重物

A。試求當(dāng)

t=1s時(shí),輪緣上的點(diǎn)

M

和重物

A

的速度和加速度。11[例4]半徑

R=0.5

m

的飛輪由靜止開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng),角加速度按

=b

/

(

5+t

)rad/s2(b

為常數(shù))的規(guī)律變化。已知

t=5

s

時(shí),輪緣上點(diǎn)的速度

v=20

m

/s,試求當(dāng)

t=10

s

時(shí),輪緣上點(diǎn)的速度和加速度。

解:1)求飛輪的角速度、角加速度由條件

t=5

s

時(shí),輪緣上點(diǎn)的速度

v=R=20

m

/s,解得故得飛輪的角速度、角加速度分別為122)計(jì)算輪緣上點(diǎn)的速度和加速度當(dāng)

t=10

s

時(shí),得飛輪的角速度、角加速度分別為13齒輪傳動(dòng)帶輪傳動(dòng)第四節(jié)定軸輪系的傳動(dòng)比一、定軸輪系傳動(dòng)比的定義定義主動(dòng)輪Ⅰ與從動(dòng)輪Ⅱ的角速度(或轉(zhuǎn)速)之比為傳動(dòng)比,即說(shuō)明:傳動(dòng)比i12>

1

,減速;i12<

1

,增速。14二、定軸輪系傳動(dòng)比的實(shí)用算式1.齒輪傳動(dòng)其中,z

為齒輪的齒數(shù)

2.帶輪傳動(dòng)其中,r

為帶輪的半徑

15

[例5]如圖所示儀表機(jī)構(gòu)中,已知各齒輪齒數(shù)

z1=6、z2=2

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