Kawasaki 機器人E系列基本操作培訓手冊（系統(tǒng)設(shè)置篇）

川崎機器人E控系列基礎(chǔ)操作培訓教程系統(tǒng)設(shè)置篇如何進入設(shè)置面板界面第一步:按示教器的,在彈出的菜單內(nèi)選擇[輔助功能],然后按示教器的.主菜單的設(shè)置分類第一步:按示教器的,在彈出的菜單內(nèi)選擇[輔助功能],然后按示教器的示教器的方向鍵↑↓可選擇需要修改的項目按【登陸】鍵進入子菜單.常用設(shè)置菜單為:2.保存/加載(用來保存和加載程序)4.基本設(shè)定(設(shè)定機器人基礎(chǔ)數(shù)據(jù))5.高級設(shè)定(系統(tǒng)開關(guān)/核心參數(shù)設(shè)定)6.輸入/輸出信號(專用信號/信號編號設(shè)定)7.顯示器功能(履歷/機器人運行數(shù)據(jù))8.系統(tǒng)(核心控制/設(shè)置參數(shù).程序的保存/加載.保存/加載功能提供程序/參數(shù)等數(shù)據(jù)的導(dǎo)入/導(dǎo)出操作,我們可以把外部存儲設(shè)備的數(shù)據(jù)導(dǎo)入機器人,也可以把機器人內(nèi)部的數(shù)據(jù)導(dǎo)出來進行分析/編輯.保存:把機器人內(nèi)部的數(shù)據(jù)按所選類型導(dǎo)出到USB存儲設(shè)備中.加載:將USB存儲設(shè)備中的數(shù)據(jù)按所選類型導(dǎo)入機器人內(nèi)部存儲.注:正在使用/打開的程序無法加載到機器人內(nèi)部(提示程序正在運行,加載錯誤).機器人內(nèi)部數(shù)據(jù)的導(dǎo)出保存(導(dǎo)出)數(shù)據(jù):(R碼0201)首先:進入機器人數(shù)據(jù)保存菜單然后:用[↑↓]鍵移動到文件名輸入框然后:;用手點擊(輸入文件名),在彈出的(鍵盤操作頁)輸入文件名.注:※文件名不能用純字母或純數(shù)字※可以是字母+數(shù)字,也可以加下劃線輸入完畢后點擊(保存數(shù)據(jù))選擇保存的文件類型.選擇完類型后就可以點擊保存了.機器人數(shù)據(jù)的導(dǎo)入加載(導(dǎo)入)數(shù)據(jù):(R碼0202)首先:將復(fù)選框移動到需要導(dǎo)入的數(shù)據(jù)文件上(如果有文件夾則進文件夾),然后按【登陸】鍵，這樣文件名就自動被輸入到文件名上。然后:;用手點擊【加載】,選擇【是】。顯示加載完成即可。注:※如果提示錯誤請記錄下錯誤信息，方便分析程序存在的問題。加載程序僅限于程序文件（PG）和接口面板文件（IF），其他類型文件禁止加載，以免出現(xiàn)機器人內(nèi)部數(shù)據(jù)、參數(shù)丟失或篡改。原點檢測輸出原點位置:(R碼0402)作用:原點位置是指機器人在待機位置或者指定位置上的位置,在專用輸出信號中可以設(shè)置原點范圍的輸出信號功能,簡明的說就是告訴其他的控制器,我已經(jīng)到達位置了.首先:把機器人移動到指定的位置,然后打開此頁面,選擇當前位置,并設(shè)定原點范圍(在你設(shè)置位置的距離內(nèi)都算作到達位置).然后:按【登錄鍵】，設(shè)置完成。注:※根據(jù)需要設(shè)定原點范圍，一般碼垛領(lǐng)域應(yīng)用較少,可設(shè)定兩個原點。原點范圍輸出信號功能在專用輸出信號設(shè)置界面進行設(shè)置(R碼0602)。作業(yè)空間的輸出作業(yè)空間輸出:(R碼0403)作用:當機器人達到設(shè)定的空間區(qū)間內(nèi),輸出指定的信號,用于判斷機器人當前的位置首先:把機器人移動到所在位置的臨界點,記錄下各臨界點的坐標位置(工具坐標),獲取完成后填入數(shù)據(jù).然后:選擇需要的信號邏輯即可。注:正邏輯:在這個范圍內(nèi)輸出信號

負邏輯:不在這個范圍內(nèi)輸出信號上端:正數(shù)上限.下端:負數(shù)下限.作業(yè)空間輸出信號功能在專用輸出信號設(shè)置界面進行設(shè)置(R碼0602)。關(guān)于坐標的獲取方法請參考示教器篇.系統(tǒng)開關(guān)的設(shè)置系統(tǒng)開關(guān):(R碼0502)特別強調(diào):切勿擅自改動參數(shù)!作用:系統(tǒng)開關(guān)決定機器人某些特殊功能的工作狀態(tài),一旦設(shè)置不當會造成不可預(yù)知的故障.開關(guān)名稱:開關(guān)的英文名稱狀態(tài)開關(guān):設(shè)置當前的開關(guān)狀態(tài)注釋信息:顯示詳細作用設(shè)置項較多,詳細信息請查閱:<示教器操作手冊>→8-52后期有專門課程介紹系統(tǒng)開關(guān)設(shè)置所對應(yīng)的功能和設(shè)置不當造成的故障說明.機器人各軸動作上下限動作上下限:(R碼0507)作用:限定機器人各軸的角度,主要用于防止機器人由于程序故障/操作不當造成危險.下限值:最小負值上限值:最大正值實際應(yīng)用:比如碼垛的機器人吸盤氣管和電纜比較短,可能由于誤操作把氣管和電纜線拉斷,這種情況下就要限定角度了.接口面板的設(shè)定接口面板:(R碼0509)作用:接口面板類似于我們電控柜上的各種元件,比如按鈕,數(shù)據(jù)顯示,數(shù)據(jù)輸入,指示燈,二位開關(guān),三位開關(guān),等等.具體的設(shè)置方法請參考:接口面板篇機器人的輸入輸出信號輸入輸出信號:作用:機器人所有和信號相關(guān)的設(shè)置都在這里.靈活運用這些信號,會給操作和安全和故障處理提供方便.它包括:1.專用輸入信號:2.專用輸出信號:3.專用輸入輸出信號顯示:5.夾緊規(guī)格:10.機器人手臂內(nèi)I/O信號設(shè)定:11.I/O信號數(shù)設(shè)定:專用輸入信號的設(shè)定專用輸入信號:(R碼0601)作用:當機器人接收到這個信號的時候就會啟動/運行相應(yīng)的功能.1.外部馬達電源ON:當這個有信號的時候會

啟動馬達,與馬打開功能相同.2.外部故障復(fù)位:當這個有信號的時候會復(fù)位

故障,與機器人報錯的復(fù)位軟按鈕功能相同.3.外部循環(huán)啟動:當這個有信號的時候會啟動循環(huán)啟動,與循環(huán)啟動功能相同.4.外部程序復(fù)位:當這個有信號的時候會跳轉(zhuǎn)

到程序/主程序的第一步.注:當使用外部程序復(fù)位功能的時候切記不要打開系統(tǒng)中的RPS開關(guān),否則執(zhí)行復(fù)位的時候會顯示程序不存在!專用輸入信號的設(shè)定專用輸入信號:(R碼0601)作用:當機器人接收到這個信號的時候就會啟動/運行相應(yīng)的功能.1.外部停止(EXT_IT):當把這個信號設(shè)為專用信號的時候如果這個信號中斷機器人就處于外部保持狀態(tài)..2.EXT.MOTOROFF:當這個處于接通狀態(tài)會關(guān)閉機器人的馬達.(外部馬達停止)PS:其他功能很少用到,希望大家多探索,多實踐,以后可能會用得到.專用輸出信號的設(shè)定專用輸出信號:(R碼0602)作用:當機器人達到狀態(tài)設(shè)定的時候會輸出設(shè)定的信號,多用于與其他控制器連接或做示教器面板上的報警/指示信號.1.馬達電源已啟動:當馬達開狀態(tài)為開啟的時候會輸出設(shè)定的信號.2.出錯:當機器人發(fā)生錯誤的時候(錯誤報警界面),會輸出設(shè)定的信號.3.自動模式:指它下面子項設(shè)定的狀態(tài)全部符合時輸出指定的信號.專用輸出信號的設(shè)定專用輸出信號:(R碼0602)作用:當機器人達到狀態(tài)設(shè)定的時候會輸出設(shè)定的信號,多用于與其他控制器連接或做示教器面板上的報警/指示信號.1.自動運行中:就是循環(huán)啟動狀態(tài)的信號,當循環(huán)啟動狀態(tài)開啟的時候會輸出指定的信號.2.示教模式:當機器人處于示教模式的時候會輸出指定的信號.3.第1/2原點:就是前面所講的,機器人達到指定范圍內(nèi)會輸出原點信號.4.電源開:當機器人控制柜電源開啟的時候會輸出指定的信號.(個人感覺沒啥用)5.作業(yè)空間:前面所講的作業(yè)空間輸出,當機器人在空間范圍內(nèi)或者不再范圍內(nèi)輸出的信號(關(guān)鍵看前面設(shè)定的是正邏輯還是負邏輯).專用輸出信號的設(shè)定專用輸出信號:(R碼0602)作用:當機器人達到狀態(tài)設(shè)定的時候會輸出設(shè)定的信號,多用于與其他控制器連接或做示教器面板上的報警/指示信號.1.緊急停止中:當機器人的緊急停止被按下的時候會輸出指定的信號.2.空運行中:當機器人處于空運行狀態(tài)的時候輸出指定的信號.3.HOLDMODE:當機器人處于暫停狀態(tài)的時候輸出指定的信號.PS:何為空運行?空運行狀態(tài)就是機器人在沒有動作的情況下執(zhí)行程序,用于測試程序用.專用輸入輸出信號查看專用輸入輸出信號顯示:(R碼0603)作用:顯示當前機器人內(nèi)部設(shè)定的專用輸入輸出信號編號(僅顯示在開啟狀態(tài)下的項).專用輸入輸出信號查看搬運夾緊信號設(shè)定:(R碼060520)作用:設(shè)定夾緊信號的信號編號用于OPENI/CLOSEI等夾緊控制指令的控制.比如:當夾緊1的設(shè)置為:ON9OFF12那么當執(zhí)行OPENI指令的時:9輸出,12不輸出當執(zhí)行CLOSEI指令時:9不輸出,12輸出不指定參數(shù)默認為夾緊1的控制信號指令后可指定編號參數(shù),來控制某一個夾緊編號的信號.比如:OPENI3CLOSEI5類似的控制指令還有很多,只不過輸出的時序和順序不同.專用輸入輸出信號查看手臂ID板信號設(shè)定:(R碼0607)作用:設(shè)置機器人手臂(法蘭末端)的輸入輸出信號起始編號.具體設(shè)置方法:根據(jù)機器人輸入輸出板(ITW)的引腳焊接空閑編號來指定具體的起始編號數(shù)量,這個設(shè)定的信號編號和起始編號會覆蓋掉ITW板的引腳信號,所以設(shè)置的時候一定要注意ITW板的引腳信號.專用輸入輸出信號查看系統(tǒng)作用:可設(shè)置外部環(huán)境變量及系統(tǒng)硬件部分功能的設(shè)定.常用功能如下:1.可用儲存器區(qū):顯示內(nèi)部存儲容量5.系統(tǒng)初始化:恢復(fù)機器人到出廠設(shè)置.7.檢查規(guī)格:可設(shè)置狀態(tài)和指令功能.8.環(huán)境數(shù)據(jù):可設(shè)置示教器及接口面板.9.可調(diào)整機器人時間19.OperationPanellessSetting:開關(guān)詳細功能作用還要大家去探索.專用輸入輸出信號查看檢查規(guī)格:(R碼0807)作用:設(shè)定部分功能指令是否有效.CALL功能