第4章 三菱PLC基本指令

指令表也叫做語句表，是程序的另一種表示方法。它和單片機程序中的匯編語言有點類似，由語句指令依一定的順序排列而成。一條指令一般可以分為兩部分，一為助記符，二為操作數。也有只有助記符沒有操作數的指令，稱為無操作數指令。指令表程序和梯形圖程序有嚴格的對應關系。對指令表程序不熟悉的人可先畫出梯形圖，再轉換為語句表。梯形圖程序只有改寫成指令表才能送入可編程控制器運行。第4章基本邏輯指令

PLC一般有上百或百余條指令，主要分為三大類基本指令:基本指令主要是邏輯運算指令，一般含觸點及線圈指令、定時器、計數器指令及簡單的程序流程指令，是使用頻度最高的指令。應用指令:應用指令則是為數據運算及一些特殊功能設置的指令，如傳送比較、加減乘除、循環(huán)移位、程序控制、中斷及高速處理等。步進指令:步進指令是專為步進程序編制設計的指令。一、取和輸出線圈指令（LD、LDI、OUT）指令說明LD取指令常開接點與母線連接指令，即常開觸頭邏輯運算起始，指令的目標元件是X、Y、M、S、T、Ｃ，用于將觸頭接到母線上。LDI取反指令常閉接點與母線連接指令，即常閉觸頭邏輯運算起始，指令的目標元件是X、Y、M、S、T、Ｃ，用于將觸頭接到母線上。OUT輸出指令指令的目標元件是X、Y、M、S、T、Ｃ，對輸入繼電器Ｘ不能使用，OUT指令可以連續(xù)多次使用OUT指令用于T和C，其后須跟常數K，K為延時時間或計數次數。編程示例X0X1M100T0Y1K19Y0T0指令表程序步序指令地址

0

LDX0

1

OUTY0

2

LDIX1

3

OUTM100

4

OUTT0K19

7

LDT0

8

OUTY1觸點串聯指令AND：與指令，用于串聯單個常開觸點；ANI(ANdInverse)：與反指令，用于串聯單個常閉觸點。編程元件AND：ANI：X、Y、M、S、T、C二、觸點串并聯指令圖3.21AND/ANI指令的用法3.3.2結束可編程控制器原理及應用

AND/ANI指令的用法指令的說明AND和ANI指令用于單個觸點與左邊觸點的串聯，可連續(xù)使用。執(zhí)行OUT指令后，通過觸點對其他線圈使用OUT指令稱之為縱接輸出，這種縱接輸出若順序不錯，可多次重復使用。若是兩個并聯電路塊（兩個或兩個以上觸點并聯連接的電路）串聯，則需用后面的ANB指令。X0Y2M101Y2T1Y3X2X1并聯連接指令

OR或命令單個常開接點與上面電路并聯指令

ORI或非命令單個常閉接點與上面電路并聯指令目標元素：X、Y、M、T、C、S串聯觸點數量不受限制，3.3.3結束可編程控制器原理及應用

編程示例見課本P134三、LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF指令

LDP、ANDP、ORP指令是進行上升沿檢出的觸點指令，僅在指定位元件的上升沿時（OFF→ON變化時）接通一個掃描周期。

LDF、ANDF、ORF指令是進行下降沿檢出的觸點指令，僅在指定位元件的下降沿時（ON→OFF變化時）接通一個掃描周期。

脈沖指令格式及功能

X000～X002由OFF→ON變化時，M0或M1僅接通一個掃描周期。指令應用如圖

連接導線指令四、支路（電路塊）連接指令(ANB/ORB）

ANB（與塊）指令（塊串聯）串聯電路塊的指令ORB（或塊）指令（塊并聯）分支電路的并聯指令獨立使用，無目標元素。（不是觸點指令，連接指令）每個串、并聯電路塊結束后緊接著使用ANB/ORB指令，串、并聯塊的數目無限制；但所有串、并聯電路塊結束后多次使用ANB/ORB指令時，不能連續(xù)使用7次。每一分支電路都從LD/LDI指令開始操作，即母線后移。圖3.23ANB/ORB指令的用法可編程控制器原理及應用

編程示例如下及課本P136梯形圖程序ORBANBX1M115Y0M100X2Y2M101X3T0指令表程序步序指令地址0LDIX11ORIX22LDIY0

3ANIM1004LDIY25ANDM1016ORB7ORT08ANB9ORIX310OUTM115LD指令的作用MPS(Push)：進棧指令，將數據壓入棧頂，即用于輸出回路向下分支的導線連接MRD(Read)：讀棧指令，讀取棧頂數據，此時堆棧內的數據不移動，即用于輸出回路中間分支的導線連接MPP(POP)：出棧指令，用于輸出回路最后分支的導線連接五、多重輸出指令回路分支導線指令（MPS、MRD、MPP）說明：1）MPS/MRD/MPP指令的功能是將連接點的結果按堆棧的形式存儲。a、每執(zhí)行一次MPS，將原有數據按順序下移一層，留出最上層存放新的數據。b、每執(zhí)行一次MPP，將原有數據按順序上移一層，原先最上層數據被覆蓋掉。c、執(zhí)行MRD，讀出最上段所存的最新數據,棧存儲器內的數據不發(fā)生移動.2）MPS與MPP可以嵌套使用，但堆棧的深度應≤11層3）用于帶分支的多路輸出電路。4）MPS和MPP必須成對使用，且連續(xù)使用次數應少于11次。5）進棧和出棧指令遵循先進后出、后進先出的次序。6）使用棧指令母線沒有移動，故棧指令后的觸點不能用LD。圖3.31MPS、MRD、MPP指令的用法例例1單個分支程序(一層堆棧指令）1:單個分支程序（一層棧電路）堆棧器X0X0MPSX0MRDMPPX0

例2一層堆棧并用ANB、ORB指令配合塊指令母線移動，棧指令母線不移動，棧指令母線不移動例3：多個分支程序（二層棧電路）

21OUTY3電路塊00LDX01MPS2ANDX13MPS4ANDX25OUTY06MPP7ANDX38OUTY19MPP10ANDX1011MPS12LDX413ORX1114ANB15OUTM016MPP17ANDX1218OUTY219LDX520ANIX6圖3.32MPS/MPP指令的應用舉例（三層棧）例4:MPS/MPP指令的應用（三層棧）說明：用軟件生成梯形圖再轉換成指令表時，編程軟件會自動加入MPS、MRD、MPP指令。寫入指令表時，必須由用戶來寫入MPS、MRD、MPP指令MPPMPPMPPMPSMPSMPS

三層棧對應的連續(xù)輸出方式:指令簡單,占存儲空間小,盡量采用.

MPS/MPP指令的應用舉例（三層棧）

三層棧對應的連續(xù)輸出方式六、取反指令（INV）

無目標元素（不帶軟元件的獨立指令)說明：①在能輸入AND、ANI、ANDP、ANDF指令的相同位置處編寫INV指令;②不能像指令表中LD、LDI、LDP、LDF一樣與母線相連；LD、LDI、OR、ORI指令步的位置不能使用INV;③INV指令是將INV電路之前的運算結果取反；④在含有ORB、ANB指令的電路中，INV是將執(zhí)行INV之前的運算結果取反。可編程控制器原理及應用

圖3.37INV指令的用法(a)梯形圖及指令表；(b)時序圖3.3.11結束可編程控制器原理及應用

七、置位與復位指令（SET、RST）

SET—置位指令，使線圈保持接通（置1）目標元素：Y,M,SRST—復位指令，使線圈斷開復位（置0）目標元素：Y,M,S,T,C，D,Z,V(a)梯形圖及指令表；(b)時序圖*在一個梯形圖中，SET、RST編程次序可以任意，但當兩條指令的執(zhí)行條件同時有效時，后編程的指令優(yōu)先執(zhí)行(X11在X10后掃描)。如把X11和X10支路位置換一下:3.3.7結束可編程控制器原理及應用

八、脈沖輸出指令（PLS、PLF）目標元素：Y、M（不包括特殊輔助繼電器）PLS—上升沿微分輸出。檢測到觸發(fā)信號上升沿，觸頭接通一個掃描時間。PLF—下降沿微分輸出。檢測到觸發(fā)信號下降沿，觸頭接通一個掃描時間。

作用：常用來給計數器提供復位信號。圖3.29PLS/PLF指令的用法(a)梯形圖及指令表；(b)時序圖

圖3.30PLS與LDP指令比較(a)(LDP)上升沿檢測指令；(b)脈沖指令(PLS)；(c)時序圖3.3.8結束上升、下降沿檢測目標元素：X,Y,M,S,T,C脈沖微分輸出目標元素：Y、M九、主控指令（MC/MCR）打開和關閉母線,用于許多線圈同時受一個或一組觸點控制，以節(jié)省存儲單元。MC—主控指令:母線轉移，用于公共串連接點的連接。操作數有兩個：N、ＭMCR—主控復位指令：母線復位，主控結束時返回母線。操作數：Ｎ操作元件為主控指令的使用次數N主控指令和主控復位指令需配對使用MC、MCR可嵌套使用，嵌套層數最多8級，為N0-N7，在沒有嵌套結構時，通常用N0編程。在程序中常常會有這樣的情況，多個線圈受一個或多個觸點控制，若是在每個線圈的控制電路中都要串入同樣的觸點，將占用多個存儲單元，應用主控指令就可以解決這一問題，如下圖?？删幊炭刂破髟砑皯?/p>

課本P138圖3.34MC/MCR指令的用法MCN0M0指令中N表示母線的第幾次轉移，若母線轉移時用了M0，則在程序中就不允許再出現M0線圈，否則可能導致雙線圈輸出。當輸入X0為ON時，執(zhí)行從MC到MCR的指令；當輸入X0為OFF時(Y20和Y21均斷開)。MCR指令說明：1、主控點必須是常開點。當輸入X0接通時：就執(zhí)行從MC到MCR的指令。當輸入X0斷開時：就不執(zhí)行從MC到MCR的指令。2、如果主控電路是連續(xù)的，最后只需一個主控點返回指令。3、MCR指令所在的分支上不能有觸點。4、執(zhí)行MC指令后，母線（LD、LDI）向MC觸點后移動，將其返回原母線的指令為MCR.5、通過更改軟元件號Y，M，可多次使用主控指令（MC）。6、在MC指令內采用MC指令時，嵌套級N的編號按順序增大。（N0-N1-N2-N3-N4-N5-N6-N7）在將該指令返回時，采用MCR指令，則從大的嵌套級開始消除。（N7-N6-N5-N4-N3-N2-N1-N0）,最多可嵌套8層。7、在沒有嵌套結構時，N0的使用次數無限制。圖3.35MC/MCR指令的嵌套結構圖3.35MC/MCR指令的嵌套結構圖3.36多級嵌套在同一地方使用MCR指令3.3.10結束十、

空操作指令（NOP）無目標元素NOP—空操作指令。NOP指令在指程序中占一個步序，在執(zhí)行NOP指令時，并不做任何動作，待執(zhí)行完NOP指令的時間過后再執(zhí)行下一步的程序。NOP指令不執(zhí)行任何動作，當將全部程序清除時，全部指令均為NOP。NOP指令用于以下情況：①為程序提供調試空間；②刪除一條指令而不改變程序的步數（用NOP代替要刪除的指令）；③臨時刪除一條指令；可編程控制器原理及應用

十一、

程序結束指令（END）

無目標元素①在程序結束處寫上END指令，PLC只執(zhí)行第一步至END之間的程序，并立即輸出處理。寫在END之后的指令是不能被執(zhí)行的②在調試程序時使用?？梢詫ND指令插在各程序段之后，分段檢查各程序段的動作，確認無誤后，再依次刪去插入的END指令。3.3.13結束可編程控制器原理及應用

可編程控制器梯形圖編程規(guī)則1、梯形圖中的接點一般只能水平繪制，不能垂直繪制可編程控制器梯形圖編程規(guī)則2、線圈的右邊不能有接點3、不能有雙線圈輸出

例1：有兩臺電動機：按下啟動按鈕，第一臺電動機運行10分鐘后停止，切換到第二臺運轉，20分鐘后，第二臺自動停止。試用編出PLC控制程序。

分配I/O地址：

X0—啟動按鈕

Y1—電動機1

Y2—電動機2

例2：噴泉控制設計：有A、B、C三組噴頭，要求啟動后A組先噴5s，之后B、C同時噴，5s后B停止，再過5s，C停止而A、B同時噴，再過2s，C也噴；A、B、C同時噴5s后全部停止，再過3s重復前面過程；當按下停止按鈕后，馬上停止。時序圖如下。試編出PLC的控制程