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文檔簡介

安川機(jī)器人操作手冊簡易百富非凡XRC機(jī)器人操作要領(lǐng)入門一、開機(jī)程序打開掌握箱主電源開關(guān)〔NO/OFF〕ON位置3-5分鐘SERVOON接通鍵→按下伺服電源啟動,燈號亮起,接通機(jī)器人伺服馬達(dá)電源,即可操作。二、關(guān)機(jī)程序SERVOON,指示燈燈號亮著時(shí),需等待於ROBOT及滑臺靜止?fàn)顟B(tài)下,按下緊停鈕SERVOON,燈號熄滅,切斷機(jī)器人伺服馬達(dá)電源〔NO/OFF〕OFF。三、再生單次執(zhí)行〔用於程式教示完,之試車用〕TEACH〔掌握盒之教導(dǎo)鍵〕教示盤上〔區(qū)域切換鍵〕,游標(biāo)移至最上排(SELECT)選擇89ENTER回車/輸入選擇第九項(xiàng)工具設(shè)定→操作條件→預(yù)約啟動〔制止/許可〕選擇制止,回到主目錄,選擇第一項(xiàng)程式→選擇需試車之程式〔例如R-032〕PALY鍵,進(jìn)入在現(xiàn)模式。將供料機(jī)切至自動,按下啟動鍵,送滑臺至前定位,按下STARTROBOT便會自動執(zhí)行整個(gè)程式動作〔留意,執(zhí)行中須隨時(shí)準(zhǔn)備押下警停鍵,以免程式中之路徑不正確,造成撞車〕四、連續(xù)執(zhí)行〔用於程式教示完,量產(chǎn)用〕1、確認(rèn)工件種別TEACH→按下教示盤上之游標(biāo)移至最上排(SELECT)選擇89ENTER回車/輸入選擇第九大項(xiàng)工具設(shè)置→操作條件→預(yù)約啟動〔制止/許可〕選擇〔制止〕,選擇再回到主目錄第一項(xiàng),選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。2、執(zhí)行再生到主目錄第一項(xiàng),選擇啟動→程序名→選擇程式名稱PLAY鍵將供料機(jī)切換至自動模式下按下供料機(jī)啟動鍵,供料機(jī)旋轉(zhuǎn)至定位,機(jī)器人便會自動執(zhí)行整個(gè)程式動作?!渤淌浇淌就曛謩釉偕砊EACH,〔例如:R-032〕將供料機(jī)切換至自動模式,以自動啟動鍵,送供料機(jī)轉(zhuǎn)至前定位,INTERLOCKTESTSTART,ROBOT便會開始執(zhí)行程式,放開即停頓,〔完全執(zhí)行整個(gè)程式內(nèi)容〕六、程式撰寫按下掌握盒上之SERVOON,燈號亮起TEACH教示選擇主菜單上之程式,選擇建程序輸入程式名稱,〔例如:R-032〕ENTER,移動游標(biāo)至最下行,選擇執(zhí)行0000NOP0001MOVJVJ=100 需有第一點(diǎn)製作,按下ENTER,〔程式原點(diǎn)〕0002MOVLV=800 路徑之其次點(diǎn)0003MOVLV=800 路徑第三點(diǎn)0004MOVLV=800 路徑第四點(diǎn)0005MOVLV=800 路徑第五點(diǎn):↓0010MOVLV=800路徑第十點(diǎn)0011MOVJVJ=100回到程式原點(diǎn)12END註:程式選寫前,先決定執(zhí)行者教示時(shí)ROBOT之運(yùn)動模式押下教示盤COORD座標(biāo)系選擇關(guān)節(jié)直角工具使用者↓ ↓ ↓ ↓各軸滑臺工件角度自設(shè)↓程式選寫時(shí)之路徑?jīng)Q定修改路徑0000NOP0001MOVJVJ=1000002MOVLV=800將游標(biāo)移至行號0003MOVLV=800ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY〔變更鍵〕ENTER〔輸入鍵〕修改速度0000NOP0001MOVJVJ=1000002MOVLV=800將游標(biāo)移至命令上0003MOVLV=800MOVL押下選擇V=800將游標(biāo)移至速度上V=輸入欲修之速度V=1000ENTER確認(rèn)MOVLV=1000確認(rèn)後再押下ENTER0000NOP0001MOVJVJ=1000002MOVL0003MOVLV=800插入路徑0000NOP0001MOVJVJ=1000002MOVLV=800(P1) ROBOT移至欲增加的點(diǎn)上0003MOVLV=800 INSERT〔插入鍵〕ENTER〔輸入鍵〕0000NOP0001MOVJ VJ=1000002MOVL V=800〔P1〕插入之路徑會增加在0003MOVL V=800(P2) 游標(biāo)選擇之行號之下0004MOVL V=800刪除路徑0000NOP0001MOVJVJ=1000002MOVLV=800〔P1〕將游標(biāo)移至欲刪除之行號上0003MOVLV=800〔P2〕DELETE〔刪除鍵〕0004MOVL V=800 ENTER〔輸入/回車鍵〕0000NOP0001MOVJVJ=1000002MOVLV=800〔P2〕0003MOVLV=800CALL副程式0000NOP0001MOVJVJ=1000002MOVLV=800INFORMLIST0003MOVLV=800〔指令一覽表〕按選擇鍵: CALL:JOB〔程式〕選擇JOB↓0010MOVL V=800 選擇須要之副程式【例:〔AT-ON〕】0011MOVJ VJ=100 CALL:〔AT-ON〕0012END INSERT〔插入鍵〕押下ENTER▼0000NOP0000NOP0001MOVJVJ=1000002MOVLV=8000003CALL:〔AT-ON〕0003MOVL V=800:↓0010MOVL V=8000011MOVJ VJ=1000012END 行號自動加一範(fàn)例:〔供料機(jī)〕0000NOP需先選擇(機(jī)器人移動座標(biāo)系)方式及程式路徑(運(yùn)動速度與方式)。0001MOVJVJ=85〔P0〕程式原點(diǎn)關(guān)節(jié)速度85﹪0002WAITIN#(10)=ON 等待供料機(jī)到達(dá)定位,機(jī)器人接收供料機(jī)信號開始啟動噴塗〔命令一覽鍵中入/出選擇WAIT〕0003AOUT?!?〕=4.00 噴幅訊號啟動〔命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第1組號與電壓值:4V〕0004AOUT?!?〕=6.00 霧化訊號啟動〔命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第2組號與電壓值:6V〕0005AOUT?!?〕=2.00 塗料訊號啟動〔命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第3組號與電壓值:2V〕0006MOVLV=800 〔P1〕路徑直線速度800〔㎜/sec〕(按運(yùn)動方式選擇L直線輸入噴塗行走速度,按輸入鍵)0007CALL:〔GUN-ON〕 開槍〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL與所要應(yīng)用之副程式〕0008MOVLV=800 〔P2〕800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0009MOVLV=800 800〔㎜/sec〕(按輸入鍵)0010CALL:〔GUN-OF〕 關(guān)槍〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL與所要應(yīng)用之副程式〕0011MOVLV=800 〔P4〕800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0012CALL:〔GUN-ON〕 開槍〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL與所要應(yīng)用之副程式〕0013MOVLV=800〔P5〕800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0014MOVLV=800〔P6〕800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0015CALL:〔GUN-OF〕 關(guān)槍〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL與所要應(yīng)用之副程式〕0016CALL:〔T-180〕 180°〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL與所要應(yīng)用之副程式〕0017MOVLV=800 〔P7〕800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0018CALL:〔GUN-ON〕 開槍〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL與所要應(yīng)用之副程式〕0019MOVLV=800 〔P8〕800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0020MOVLV=800 〔P9〕800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0021CALL:〔GUN-OF〕 關(guān)槍〔命令

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