伺服技術(shù)及系統(tǒng)

第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)概述

基于PC的伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)伺服系統(tǒng)具有一種開放式結(jié)構(gòu)。是一種專用于伺服控制的獨(dú)立硬件平臺。其特點是可以充分利用PC機(jī)的資源和第三方軟件資源完成用戶應(yīng)用程序的開發(fā)，將生成的應(yīng)用程序指令通過PC并行總線傳送給運(yùn)動控制器，運(yùn)動控制器按照設(shè)定的運(yùn)行模式，向驅(qū)動器發(fā)出運(yùn)動指令，完成相應(yīng)的運(yùn)動規(guī)劃，達(dá)到工業(yè)生產(chǎn)的目的。第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)5.1預(yù)備知識伺服驅(qū)動產(chǎn)品種類普通電機(jī)、變頻電機(jī)、伺服電機(jī)、變頻器、伺服控制器、運(yùn)動控制器、單軸控制器、多軸控制器、可編程控制器、上位控制單元、車間級和廠級監(jiān)控工作站等。第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)基于PC的伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)一般由上位計算機(jī)、運(yùn)動控制器、驅(qū)動器、反饋元件和伺服電機(jī)等組成圖5-1伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)組成框圖

5.1預(yù)備知識伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)的硬件組成上位計算機(jī)：直接影響系統(tǒng)的性能運(yùn)動控制器：采用多軸運(yùn)動控制卡，滿足高精度運(yùn)動控制要求驅(qū)動器、反饋元件：驅(qū)動器數(shù)字化，采用DSP，運(yùn)用IGBTPWM控制方式，支持脈沖與模擬量兩種輸入方式伺服電機(jī)：常用單相或三相供電兩種電壓，產(chǎn)品額定功率為30W~4000W第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)預(yù)備知識系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)組成第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)預(yù)備知識運(yùn)動控制器第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)的軟件組成（1）上位計算機(jī)軟件：包括系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件。系統(tǒng)軟件：一般指操作系統(tǒng)和第三方軟件資源等，具有一定的通用性。應(yīng)用軟件：主要指用戶調(diào)度程序，具有專用性，是根據(jù)需要由用戶開發(fā)的對有關(guān)物理量進(jìn)行實時控制，使機(jī)構(gòu)按照既定軌跡和規(guī)定參數(shù)完成相應(yīng)運(yùn)動的軟件。（2）運(yùn)動控制器軟件：置于伺服運(yùn)動控制器之中。它是伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)的核心，按著一定的控制算法和數(shù)學(xué)模型而編制的專用程序。預(yù)備知識操作系統(tǒng)第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)

操作系統(tǒng)OS（operationsystem）是一組計算機(jī)程序的集合，用來有效地控制和管理計算機(jī)的硬件和軟件資源，即合理地對資源進(jìn)行調(diào)度，并提供應(yīng)用接口。對于在PC機(jī)上開發(fā)應(yīng)用軟件的用戶來說，其工作完全是建立在操作系統(tǒng)之上的，是直接面對操作系統(tǒng)核心的編程，因此，對于操作系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)的理解是至關(guān)重要的。預(yù)備知識幾個基本的概念

任務(wù)——指一個程序分段，這個分段被操作系統(tǒng)當(dāng)作一個基本工作單元來調(diào)度。任務(wù)是在系統(tǒng)運(yùn)行前設(shè)計好的。進(jìn)程——指任務(wù)在作業(yè)環(huán)境中的一次運(yùn)行過程，它是動態(tài)過程。有些操作系統(tǒng)把任務(wù)和進(jìn)程等同看待，認(rèn)為任務(wù)是一個動態(tài)過程，即執(zhí)行任務(wù)體的動態(tài)過程。

操作系統(tǒng)第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)預(yù)備知識線程——比進(jìn)程更小且能獨(dú)立運(yùn)行和調(diào)度的基本單位，并以此來提高程序開發(fā)執(zhí)行的程度。近些年，線程的概念已廣泛應(yīng)用，在Windows中就使用的線程的概念。多用戶和多任務(wù)——是允許多個用戶通過各自的終端使用同一臺主機(jī)、共享同一個操作系統(tǒng)及各種系統(tǒng)資源。每個用戶的應(yīng)用程序可以設(shè)計成不同的任務(wù)，這些任務(wù)可以開發(fā)執(zhí)行。多用戶及多任務(wù)系統(tǒng)可以提高系統(tǒng)的吞吐量，更有效地利用系統(tǒng)資源。操作系統(tǒng)第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)預(yù)備知識第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)實時多任務(wù)操作系統(tǒng)（iRMX）

預(yù)備知識iRMX是Intel公司為8080和8086微處理器設(shè)計的一款非常典型的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)，該操作系統(tǒng)由Intel公司在70年代后期開發(fā)，并于1980年面世。上世紀(jì)80年代，iRMX比較廣泛地應(yīng)用在80系列為中央處理器的嵌入式系統(tǒng)上作為系統(tǒng)的開發(fā)編譯平臺。iRMX系統(tǒng)采用INTEL公司的PL/M高級語言及相應(yīng)的系列編譯器，調(diào)試器作為開發(fā)編譯調(diào)試環(huán)境。IntelReal-timeMultitaskingeXecutive第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)iRMX操作系統(tǒng)結(jié)構(gòu)實時多任務(wù)操作系統(tǒng)（iRMX）

核基本I/O子系統(tǒng)應(yīng)用加載程序擴(kuò)展I/O子系統(tǒng)人機(jī)接口圖5-2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖

預(yù)備知識

iRMX操作系統(tǒng)的核是系統(tǒng)的心臟。系統(tǒng)的實時性，任務(wù)調(diào)度等重要功能與性能都是基于核實現(xiàn)的。其主要功能包括：目標(biāo)管理——控制系統(tǒng)資源訪問，實現(xiàn)任務(wù)間的通信。任務(wù)調(diào)度——按基于優(yōu)先級搶占方式調(diào)度任務(wù)。中斷管理——按基于中斷優(yōu)先級原理，響應(yīng)外部中斷請求，實現(xiàn)中斷處理。第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)預(yù)備知識實時多任務(wù)操作系統(tǒng)(iRMX)iRMX操作系統(tǒng)的核iRMX的核心程序中用到兩類處理程序：異常處理程序和中斷處理程序。對應(yīng)于每個中斷源，應(yīng)有一個中斷處理程序。任務(wù)是iRMX操作系統(tǒng)中唯一可活動的目標(biāo)，iRMX中任務(wù)的主要特征是任務(wù)優(yōu)先級與任務(wù)狀態(tài)。iRMX進(jìn)行中斷處理的過程如圖5-5所示：第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)預(yù)備知識實時多任務(wù)操作系統(tǒng)(iRMX)圖5-5中斷處理過程第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)預(yù)備知識Windows是當(dāng)今流行的多任務(wù)操作系統(tǒng)，其多任務(wù)處理可分為兩類：協(xié)同式多任務(wù)和搶先式多任務(wù)處理模式。Windows中調(diào)度的任務(wù)有兩種狀態(tài)：運(yùn)行狀態(tài)和等待狀態(tài)。Windows根據(jù)任務(wù)數(shù)據(jù)庫(TDB)鏈表中存放的各個任務(wù)的數(shù)據(jù)信息來完成任務(wù)調(diào)度。iRMX將所要完成的任務(wù)重新劃分為兩類：前臺任務(wù)與后臺任務(wù)。前臺任務(wù)是必須及時完成的任務(wù)，而后臺任務(wù)可以暫緩執(zhí)行。實時多任務(wù)操作系統(tǒng)(iRMX)第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)伺服運(yùn)動控制對控制系統(tǒng)的要求

伺服運(yùn)動控制是對機(jī)械運(yùn)動部件的位置、速度等進(jìn)行實時的控制管理，使其按照預(yù)期的運(yùn)動軌跡和規(guī)定的運(yùn)動在數(shù)進(jìn)行運(yùn)動。伺服運(yùn)動控制對控制系統(tǒng)的要求可以分成如下幾種形式：（1）點位運(yùn)動控制（2）連續(xù)軌跡（輪廓控制）運(yùn)動控制（3）同步運(yùn)動控制預(yù)備知識PC機(jī)與伺服運(yùn)動控制器的信息交換第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)PC機(jī)通常通過計算機(jī)內(nèi)部（并行）總線，即母板總線與外部交換信息，并行總線安裝在主機(jī)箱內(nèi)，總線板上有若干插線槽，插有CPU主板、顯示卡、儲存器和I/O電路的印制板等，伺服運(yùn)動控制器就插在此母板的擴(kuò)展槽中?？偩€一般為ISA總線和PCI總線。ISA（industrystandardarchitecture）總線

第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)又稱AT總線，它具有16位數(shù)據(jù)寬度，最高工作頻率為8MHz，數(shù)據(jù)傳輸速率達(dá)到16MB/s，地址線24條，可尋訪16M字節(jié)地址單元。ISA總線信號分為總線基本信號、總線訪問信號及總線控制信號?？偩€訪問信號主要用來提供對總線目標(biāo)模塊訪問的地址、數(shù)據(jù)、訪問應(yīng)答控制信號。PC機(jī)與伺服運(yùn)動控制器的信息交換PCI總線第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)PC機(jī)與伺服運(yùn)動控制器的信息交換從1992年創(chuàng)立規(guī)范到如今，PCI總線已成為了計算機(jī)的一種標(biāo)準(zhǔn)總線。PCI總線取代了早先的ISA總線。PCI能從1992用到現(xiàn)在，說明他有許多優(yōu)點，比如即插即用、中斷共享等。從數(shù)據(jù)寬度上看，PCI總線有32bit、64bit之分；從總線速度上分，有33MHz、66MHz兩種。改良的PCI系統(tǒng)，PCI-X，最高可以達(dá)到64bit@133MHz，這樣就可以得到超過1GB/s的數(shù)據(jù)傳輸速率。PCI總線(1)高速的實現(xiàn)PCI總線的地址總線與數(shù)據(jù)總線是分時復(fù)用的優(yōu)點：節(jié)省接插件的管腳數(shù)；便于實現(xiàn)突發(fā)數(shù)據(jù)傳輸。

(2)即插即用的實現(xiàn)第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)PC機(jī)與伺服運(yùn)動控制器的信息交換(3)中斷共享的實現(xiàn)PCI總線的中斷共享由硬件與軟件兩部分組成。硬件上，采用電平觸發(fā)的辦法軟件上，采用中斷鏈的方法(4)可靠性的實現(xiàn)增加了奇偶校驗錯(PERR)、系統(tǒng)錯(SERR)、從設(shè)備結(jié)束(STOP)等控制信號及超時處理等可靠性措施第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)PC機(jī)與伺服運(yùn)動控制器的信息交換PCI總線雙口RAM第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)PC機(jī)與伺服運(yùn)動控制器的信息交換雙口RAM是在一個SRAM存儲器上具有兩套完全獨(dú)立的數(shù)據(jù)線、地址線和讀寫控制線，并允許兩個獨(dú)立的系統(tǒng)同時對該存儲器進(jìn)行隨機(jī)性的訪問。雙口RAM最大的特點是存儲數(shù)據(jù)共享。一個存儲器配備兩套獨(dú)立的地址、數(shù)據(jù)和控制線，允許兩個獨(dú)立的CPU或控制器同時異步地訪問存儲單元。因為數(shù)據(jù)共享，就必須存在訪問仲裁控制。內(nèi)部仲裁邏輯控制提供以下功能：對同一地址單元訪問的時序控制；存儲單元數(shù)據(jù)塊的訪問權(quán)限分配；信令交換邏輯（例如中斷信號）等。要實現(xiàn)PC機(jī)和伺服運(yùn)動控制器之間的數(shù)據(jù)傳送，必須在PC機(jī)和DSP之間建立起雙向的數(shù)據(jù)交換通道。透過ISA總線實現(xiàn)數(shù)據(jù)交換有以下兩種方法：靜態(tài)數(shù)據(jù)傳送和共用伺服運(yùn)動控制器上的外部數(shù)據(jù)存儲器。雙口RAM是一種性能優(yōu)良的快速通信器件，適用于多CPU分布式系統(tǒng)及高速數(shù)字的場合。雙口RAM第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)PC機(jī)與伺服運(yùn)動控制器的信息交換伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)的采樣周期第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)

采樣周期對運(yùn)動控制器的影響：

采樣周期T的選擇是實現(xiàn)計算機(jī)控制系統(tǒng)的一個關(guān)鍵問題，采樣周期選擇不合適，會導(dǎo)致系統(tǒng)動態(tài)品質(zhì)惡化，甚至導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定，前功盡棄。但是采樣周期的選擇至今沒有一個統(tǒng)一公式，至于香農(nóng)采樣定理只給出了理論指導(dǎo)原則，實際應(yīng)用還有些問題，主要是系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型不好精確地測量，系統(tǒng)的最高頻率不好確定計算機(jī)控制系統(tǒng)中，把一個連續(xù)模擬信號，經(jīng)采樣開關(guān)后，變成了采樣信號，即離散模擬信號，采樣信號再經(jīng)過量化過程才變成數(shù)字信號。如圖5-13所示。采樣過程及采樣函數(shù)的數(shù)學(xué)表示圖5-13第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)運(yùn)動控制系統(tǒng)的采樣周期有離散數(shù)值序列：

式中T為采樣周期，0T,T,2T…為采樣時刻，f(KT)表示采樣K時刻的數(shù)值，由于實際系統(tǒng)，t≤0時，f(t)=0，所以從t=0開始采樣時合理的。以后要用的Z變換與脈沖傳遞函數(shù)在數(shù)學(xué)上只能處理脈沖序列，因此引入了脈沖采樣器的概念。采樣函數(shù)的數(shù)學(xué)表示運(yùn)動控制系統(tǒng)的采樣周期第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)采樣函數(shù)表達(dá)式為：

(5-1)

理想單位脈沖：

(5-2)當(dāng)沖量為1時，有： (5-3)當(dāng)t≠kT時，

，因此f(t)在tkT時的取值大小沒有意義了，所以式(5-1)可以改寫為獲得理想脈沖采樣函數(shù)的表達(dá)式：

(5-4)采樣函數(shù)的數(shù)學(xué)表示運(yùn)動控制系統(tǒng)的采樣周期第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)（1）控制系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì)指標(biāo)（2）被控對象的動態(tài)特性（3）擾動信號的頻譜（4）控制算法與計算機(jī)性能對于伺服運(yùn)動系統(tǒng)，要求響應(yīng)快，抗干擾能力強(qiáng)，采樣周期可以根據(jù)動態(tài)品質(zhì)指標(biāo)來選擇。第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)的采樣周期采樣周期對運(yùn)動控制器的影響采樣周期的選擇與很多因素有關(guān)，包括：基于PC與基于PLC運(yùn)動控制器的比較第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)

在伺服運(yùn)動控制中，基于PC與基于PLC的伺服運(yùn)動控制器經(jīng)常被人們選用。一般認(rèn)為，基于PC與基于PLC的伺服運(yùn)動控制器因其性能、重點不同而應(yīng)用于不同的場合，PC機(jī)的實時性明顯優(yōu)于PLC，有些場合僅能使用基于PC的伺服運(yùn)動控制器。工控機(jī)與PLC性能比較一覽如表5-3所示。工控機(jī)IPCPLC操作性對于硬件的編程復(fù)雜，可借助軟件擴(kuò)充采用面向用戶的指令，編程方便，以梯形圖為主，程序通用可靠性故障率低，可維修性好，抗干擾性不如PLCCPU是工業(yè)級專用處理器，抗干擾性特別高。軟件可靠性好移植性受自身限制，可移植性較差適合多種工業(yè)現(xiàn)場，有較好的移植性工作方式多為中斷處理串行通道順序控制，循環(huán)掃描實時性由于PC機(jī)的采用，實時性明顯優(yōu)于PLCPLC實時性不是很高，要受每步掃描時間的限制表5-3工控機(jī)與PLC性能比較一覽表基于PC和基于PLC運(yùn)動控制器的比較第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)工控機(jī)IPCPLC復(fù)雜控制IPC可用于運(yùn)動過程、運(yùn)動軌跡都比較復(fù)雜，且柔性比較強(qiáng)的機(jī)器對于諸如伺服電機(jī)告訴高精度多軸聯(lián)動，高速插補(bǔ)等復(fù)雜動作不太容易實現(xiàn)適用范圍在中規(guī)模小范圍自動化工程中有很好的性價比適合低成本自動化項目和作為大型DCS系統(tǒng)的I/O站接線接線較為復(fù)雜，而且容易出錯，在工業(yè)現(xiàn)場中較為不方便接線較為簡單，配置I/O模塊非常清晰擴(kuò)展性輸入輸出功能強(qiáng)，能在與運(yùn)動卡相接時，也與各種其他外設(shè)、板卡等相連要增加一個功能只要增加相應(yīng)的模塊和修正對應(yīng)的程序，比較方便基于PC和基于PLC運(yùn)動控制器的比較第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)工控機(jī)與PLC性能比較一覽表續(xù)前表基于PC的伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)運(yùn)動控制系統(tǒng)按物理結(jié)構(gòu)可以劃分為上位控制裝置、交流伺服電機(jī)及其驅(qū)動器、機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)3部分。位置指令PC機(jī)參數(shù)設(shè)置狀態(tài)查詢PIDD/A伺服驅(qū)動放大器交流伺服電機(jī)機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)位置輸出編碼器碼盤接口1、上位計算機(jī)的選擇2、運(yùn)動控制器板卡的設(shè)計分析常見的DSP算法可歸結(jié)為以下幾類：

·信號濾波

·信號變換（時域到頻域的變換）

·卷積（信號混合）

·相關(guān)（信號比較）3、驅(qū)動器、反饋元件的設(shè)計分析4、伺服電機(jī)的設(shè)計分析第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)基于PC的伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計基于PC的伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)舉例分為主要4類：1.DSP模塊2.FPGA模塊3.D/A轉(zhuǎn)換模塊4.其他模塊基于PCISA的運(yùn)動控制卡第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)基于PC的伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)舉例圖5-20運(yùn)動控制卡功能圖(書p147)第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)基于PC的伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)舉例基于PCISA的運(yùn)動控制卡1.DSP模塊TMS320LF2407A是TI公司的16位定點DSP，其主要特點是：采用靜態(tài)CMOS技術(shù)，供電電壓為3.3V，最高40MIPS的指令執(zhí)行速度。結(jié)構(gòu)：多總線、多處理單元、流水線、硬件乘法器。具有高速數(shù)據(jù)處理和邏輯控制能力，能夠較好地完成較為復(fù)雜的控制算法。其主要任務(wù)是完成位置控制和速度控制的PID調(diào)節(jié)。位置控制分為S曲線和T曲線模式。DSP通過其I/O地址空間對FPGA內(nèi)部的各模塊進(jìn)行統(tǒng)一編址，要訪問某一模塊，只要對應(yīng)相應(yīng)的I/O地址進(jìn)行讀操作或?qū)懖僮骷纯?。?章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)基于PC的伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)舉例基于PCISA的運(yùn)動控制卡2.FPGA模塊基于PC的伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)舉例基于PCISA的運(yùn)動控制卡第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)FPGA（Field－ProgrammableGateArray），即現(xiàn)場可編程門陣列，它是在PAL、GAL、CPLD等可編程器件的基礎(chǔ)上進(jìn)一步發(fā)展的產(chǎn)物。它是作為專用集成電路（ASIC）領(lǐng)域中的一種半定制電路而出現(xiàn)的，既解決了定制電路的不足，又克服了原有可編程器件門電路數(shù)有限的缺點。FPGA采用了邏輯單元陣列LCA概念，內(nèi)部包括可配置邏輯模塊CLB、輸出輸入模塊IOB和內(nèi)部連線三個部分。主要完成4個模塊的功能：主機(jī)接口模塊，碼盤接口模塊，D/A接口模塊，I/O接口模塊(1)主機(jī)接口模塊主機(jī)接口模塊的主要任務(wù)是完成PC機(jī)和DSP之間的數(shù)據(jù)交換。(2)碼盤接口模塊每路碼盤的A、B、Z三相信號進(jìn)入碼盤接口模塊。(3)D/A接口模塊①把來自DSP的16位并行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的16位②根據(jù)譯碼電路產(chǎn)生4路DAC中某一路的片選信號(4)I/O接口模塊主要功能是對I/O輸入輸出進(jìn)行統(tǒng)一管基于PC的伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)舉例基于PCISA的運(yùn)動控制卡第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)3.D/A轉(zhuǎn)換模塊由2片AD1866和1片OP497構(gòu)成D/A轉(zhuǎn)換模塊，提供4路模擬電壓輸出，電壓輸出范圍均為±10V。4.其他模塊如：差分整形模塊，光電隔離模塊基于PC的伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)舉例基于PCISA的運(yùn)動控制卡第5章基于PC運(yùn)動控制板卡的交流伺服運(yùn)動控制系統(tǒng)基于PCPCI的運(yùn)動控制卡1.PCI局部總線接口設(shè)計第一步：將PCI總線信號轉(zhuǎn)變?yōu)槟繕?biāo)設(shè)備(運(yùn)動控制卡)所需要或可以接受的接口信號PCI的工作：FRAME#開始——宣布DEVSEL#信號——接觸IRDY#、TRDY#后——傳送數(shù)據(jù)——解除FRAME#——作業(yè)完成。STOP#信號可引發(fā)作業(yè)提前中斷。在