第三章 穩(wěn)態(tài)誤差分析_第1頁
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文檔簡介

§3.4穩(wěn)態(tài)誤差分析

(P85)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的定義系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算擾動(dòng)誤差分析穩(wěn)態(tài)精度補(bǔ)償1.控制系統(tǒng)的誤差與穩(wěn)態(tài)誤差誤差:系統(tǒng)希望的輸出值與實(shí)際的輸出值之差。1.控制系統(tǒng)的誤差與穩(wěn)態(tài)誤差穩(wěn)態(tài)誤差:當(dāng)時(shí)間t

趨于無窮時(shí)的誤差。偏差信號(hào):給定信號(hào)與主反饋信號(hào)之差。穩(wěn)態(tài)誤差:當(dāng)t趨于無窮時(shí)給定信號(hào)與主反饋信號(hào)之差。E(s)2.穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算思路:關(guān)鍵終值定理閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳函系統(tǒng)的無差度:閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳函中積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)。=0,稱該開環(huán)系統(tǒng)為0型系統(tǒng)。

=1,稱該開環(huán)系統(tǒng)為I型系統(tǒng)。

=2,稱該開環(huán)系統(tǒng)為II型系統(tǒng)。零、極點(diǎn)因子的環(huán)節(jié)增益歸一表達(dá)式穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算積分環(huán)節(jié)個(gè)數(shù)開環(huán)放大倍數(shù)輸入信號(hào)

輸入信號(hào)為階躍信號(hào)---穩(wěn)態(tài)位置誤差系數(shù)0型系統(tǒng):I型系統(tǒng):

輸入信號(hào)為斜坡信號(hào)---穩(wěn)態(tài)速度誤差系數(shù)0型系統(tǒng):

I型系統(tǒng):

II型系統(tǒng):

對(duì)于輸入為斜坡信號(hào),II型及以上的系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差即可為零。

輸入信號(hào)為加速度信號(hào)---穩(wěn)態(tài)加速度誤差系數(shù)0型系統(tǒng):

I型系統(tǒng):

II型系統(tǒng):

對(duì)于輸入為加速度信號(hào),型及以上的系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差即可為零。III例

PD控制系統(tǒng)如圖所示,輸入信號(hào)為作穩(wěn)定性分析及誤差分析。解:(1)穩(wěn)定性分析當(dāng)

系統(tǒng)穩(wěn)定

(2)穩(wěn)態(tài)誤差

討論(1)對(duì)于有定值誤差的情況,開環(huán)增益越大,穩(wěn)態(tài)誤差就小。(2)對(duì)于信號(hào)的跟蹤能力,系統(tǒng)的無差度越高,即系統(tǒng)的積分環(huán)節(jié)越多,能夠跟蹤信號(hào)的階次就越高。與穩(wěn)定性矛盾!3.擾動(dòng)信號(hào)誤差分析令例

已知有擾系統(tǒng)如圖,設(shè)輸入信號(hào)與擾動(dòng)信號(hào)均為討論穩(wěn)態(tài)誤差及改進(jìn)方法.解:求取系統(tǒng)誤差的條件加入積分環(huán)節(jié)后,系統(tǒng)變?yōu)椴环€(wěn)定令則閉環(huán)特征方程為:穩(wěn)態(tài)誤差有系統(tǒng)如圖所示其中:試求:12若可調(diào),試確定能使的的取值范圍。設(shè)有系統(tǒng)如圖所示,試分析能否加一個(gè)積分環(huán)節(jié)成為II-型系統(tǒng),而使呢?4.復(fù)合控制系統(tǒng)

——穩(wěn)態(tài)精度補(bǔ)償一、前饋(復(fù)合)控制系統(tǒng)——擾動(dòng)補(bǔ)償器前饋系統(tǒng)主要用于補(bǔ)償干擾引起的誤差essz,亦稱對(duì)干擾的前饋。

前饋系統(tǒng)分析:令按完全補(bǔ)償(即完全消除由干擾產(chǎn)生的誤差),則注意到:于是有:二、順饋(復(fù)合)系統(tǒng)——

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