ABBa-J-BB機(jī)器人程序編程精講

ABB[a]-J-7ABB機(jī)器人程序編程精講7.1任務(wù)目標(biāo)掌握帶參數(shù)例行程序的使用方法。掌握中止程序的使用方法。利用所學(xué)RAPID指令模擬弧焊程序。7.2任務(wù)描繪掌握帶參數(shù)例行程序的使用，將以前的數(shù)字運(yùn)算的程序進(jìn)行改造，變?yōu)閹?shù)形式。（附7.2-1）使用自定義功能，自己實(shí)現(xiàn)Offs功能和Abs功能，需使用帶參數(shù)的功能、功能返回值以及復(fù)雜數(shù)據(jù)的賦值方法實(shí)現(xiàn)。（附掌握中止程序的使用

7.2-2）（1）使用di信號(hào)觸發(fā)中止程序，每次觸發(fā)，均使系統(tǒng)用戶變量reg1進(jìn)行+1的操作，當(dāng)reg1>10時(shí)，將reg1重置為1。（2）使用ITimer指令進(jìn)行準(zhǔn)時(shí)間隔為1s的中止觸發(fā)，每次觸發(fā)使系統(tǒng)用戶變量

reg2進(jìn)行+1的操作，當(dāng)reg2>10時(shí)，將reg2重置為1。（附7.2-3）利用學(xué)過的運(yùn)動(dòng)指令和I/O控制指令，模擬弧焊程序。（附7.2-4）在模擬弧焊程序的基礎(chǔ)上，再增添1-2個(gè)工件，使用工件坐標(biāo)變換的方式進(jìn)行編程。

（附

7.2-5）改造工件坐標(biāo)的模擬弧焊軌跡程序，使用帶參數(shù)例行程序?qū)崿F(xiàn)工件坐標(biāo)的傳值，并使用中止，來控制每個(gè)桌子只履行一次，觸發(fā)中止后，再開始新的軌跡。（附7.2-6）7.3知識(shí)貯備7.3.1帶參數(shù)的例行程序用參數(shù)調(diào)用子例行程序，子例行程序可能包括交接的參數(shù)。參數(shù)在子例行程序的局部變量表中定義。參數(shù)一定有一個(gè)符號(hào)名、一個(gè)變量種類和一個(gè)數(shù)據(jù)種類?？上蜃永谐绦蚪唤?6個(gè)參數(shù)或從子例行程序交接16個(gè)參數(shù)。7.3.2中止程序在RAPID程序履行過程中，假如出現(xiàn)需重要急辦理的狀況，機(jī)器人會(huì)中止目前的履行，程序指針

PP馬上跳轉(zhuǎn)到特意的程序中對(duì)緊迫的狀況進(jìn)行相應(yīng)的辦理，辦理結(jié)束后程序指針

PP返回到本來被中止的地方，持續(xù)往下履行程序。這類特意用來辦理緊迫狀況的特意程序，稱作中止程序（TRAP）。中止程序經(jīng)常會(huì)用于犯錯(cuò)辦理、外面信號(hào)的響應(yīng)這類實(shí)時(shí)響應(yīng)要求高的場(chǎng)合。7.4任求實(shí)行7.4.1中止程序TRAP現(xiàn)以一個(gè)傳感器的信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控為例編寫一其中止程序：1）在正常狀況下，di1的信號(hào)為0.2）假如di1的信號(hào)從0變?yōu)?，就對(duì)reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加1的操作。操作步驟：1.新建例行程序，設(shè)命名稱，類型選擇“圈套”，此后單擊“確定”。2.在中止程序中，增添如圖中所示的指令。3.在例行程序“rInitAll()中，選”中“rHome，”在“增添指令”列表中選“IDelete（”取消指定的中斷）。4.選擇“intno1（如”果沒有的話，就新建一個(gè)），此后單擊“確定”。5.選擇“CONNECT”指令（連結(jié)一其中止符號(hào)到中止程序）。6.雙擊“<VAR>進(jìn)”行設(shè)定。7.選中“intno1，”此后單擊“確定”。8.雙擊“<ID>進(jìn)”行設(shè)定。9.選大綱關(guān)系的中止程序“tMonitorDI1，然”后單擊“確定”。10.選擇指令“ISignalDI（使用”一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)觸發(fā)中止）。11.選擇“di1，”此后單擊“確立”。12.雙擊此指令（*提示：ISignalDI中的Single參數(shù)啟用，則其中斷只會(huì)響應(yīng)di1一次；若要重復(fù)響應(yīng)，則將其去掉）。13.單擊“可選變量”。14.單擊“\Single進(jìn)入”設(shè)定畫面。15.選中“\Single，然”后單擊“不使