立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)方案

立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)1緒論本課題研究的背景及意義我國(guó)現(xiàn)在正處于工業(yè)化、城市化發(fā)展的高速期，未來(lái)一段時(shí)間內(nèi)，土地資源和勞動(dòng)力資源將會(huì)成為制約企業(yè)發(fā)展的瓶頸，鑒于此，建造立體倉(cāng)庫(kù)是未來(lái)企業(yè)發(fā)展趨勢(shì)，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是現(xiàn)代物流中的重要組成部分，是實(shí)現(xiàn)物流系統(tǒng)合理化的關(guān)鍵。它具有空間利用率高，便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化管理，實(shí)時(shí)自動(dòng)結(jié)算庫(kù)存貨物種類(lèi)和數(shù)量等許多優(yōu)點(diǎn)，對(duì)加快物流速度、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、降低生產(chǎn)成本很重要，已開(kāi)始應(yīng)用于汽車(chē)、電子、醫(yī)藥、煙草、建材、郵電等許多行業(yè)。堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的搬運(yùn)、起重、堆垛設(shè)備，對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的出入庫(kù)效率有決定性影響，是立體倉(cāng)庫(kù)能否達(dá)到設(shè)計(jì)要求的關(guān)鍵設(shè)備之一。而我國(guó)在堆垛機(jī)制造技術(shù)上和世界發(fā)達(dá)國(guó)家有很大差距，鑒于我國(guó)未來(lái)物流業(yè)發(fā)展的廣闊空間，堆垛機(jī)技術(shù)落后必將成為限制我國(guó)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)發(fā)展的瓶頸，使我國(guó)在國(guó)際物流業(yè)競(jìng)爭(zhēng)中處于不利地位。鑒于以上因素，發(fā)展堆垛機(jī)技術(shù)有積極意義。有軌巷道堆垛機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀有軌巷道堆垛起重機(jī)是隨著立體倉(cāng)庫(kù)的出現(xiàn)而發(fā)展起來(lái)的專(zhuān)用起重機(jī)，通常簡(jiǎn)稱(chēng)為堆垛機(jī)。其主要用途是在高層貨架倉(cāng)庫(kù)的巷道內(nèi)沿軌道運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格，或者相反，取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口，完成出入庫(kù)作業(yè)。20世紀(jì)70年代初期，我國(guó)開(kāi)始研究采用巷道式堆垛機(jī)的立體倉(cāng)庫(kù)，1980年我國(guó)第一座自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在北京汽車(chē)制造廠投產(chǎn)，從此自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在我國(guó)得到了迅速發(fā)展。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，到目前已建成三百余座。堆垛機(jī)做為立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的起重運(yùn)輸設(shè)備，也得到了較快的發(fā)展。早期的堆垛機(jī)是在橋式起重機(jī)的起重小車(chē)上懸掛一個(gè)門(mén)架，利用貨叉在立柱上的上下運(yùn)動(dòng)及立柱的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來(lái)搬運(yùn)貨物，通常稱(chēng)之為橋式堆垛機(jī)。1960年左右在美國(guó)出現(xiàn)了巷道堆垛機(jī)，這種堆垛機(jī)是在地面的導(dǎo)軌上行走，利用貨架上部的導(dǎo)軌防止傾倒。隨著立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展，巷道堆垛機(jī)逐漸替代了橋式堆垛機(jī)。隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展，堆垛機(jī)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，技術(shù)性能越來(lái)越好，高度也在不斷增加，到1970年實(shí)現(xiàn)了由貨架支承的高度為40米的堆垛機(jī)。堆垛機(jī)的運(yùn)行速度也不斷提高，目前堆垛機(jī)水平運(yùn)行速度可達(dá)200m/min，起升速度高達(dá)120m/min，貨叉伸縮速度達(dá)50m/min。2004年國(guó)際物流綜合展覽會(huì)上推出的超高效能巷道堆垛機(jī)“H-V1”，走行速度500m/min，加減速0.5G，處理能力每小時(shí)500箱，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)存取效率的飛躍。80年代初期，巷道堆垛機(jī)的運(yùn)行能力主要由機(jī)械的速度模式來(lái)決定，速度控制是將子母電機(jī)或變極電機(jī)進(jìn)行復(fù)合，機(jī)械式地進(jìn)行速度切換來(lái)控制高速、低速運(yùn)行。因此，立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)最高行走速度不超過(guò)100m/min,最高升降速度不超過(guò)20m/min,在高速化上受到了制約。于是，在速度控制方面采用了直流電機(jī)的電壓切換控制方式，使巷道堆垛機(jī)的最高行走速度達(dá)到125m/min，最高升降速度達(dá)到30m/min。但是，伴隨高速化的另一個(gè)重要問(wèn)題是停止，為了滑動(dòng)停止就必須降到很低的速度。當(dāng)進(jìn)行速度切換時(shí)，由于急加減速而形成的或是由于制動(dòng)停止而引起的沖擊，誘發(fā)了機(jī)械的振動(dòng)?，F(xiàn)代堆垛機(jī)多使用變頻調(diào)速，速度控制更加平穩(wěn)，解決了變速時(shí)的沖擊問(wèn)題，但是在堆垛機(jī)制動(dòng)器抱閘停止時(shí)，也會(huì)產(chǎn)生沖擊，在堆垛機(jī)機(jī)架較高的情況下，造成機(jī)架晃動(dòng)，目前只能通過(guò)改善控制減小沖擊，尚無(wú)更好的解決辦法。目前，我國(guó)巷道堆垛機(jī)的性能參數(shù)和可靠性有待進(jìn)一步提高。國(guó)產(chǎn)堆垛機(jī)的質(zhì)量相對(duì)國(guó)外堆垛機(jī)而言差距較大，為使國(guó)產(chǎn)堆垛機(jī)趕超國(guó)際水平，應(yīng)加強(qiáng)自主研究和開(kāi)發(fā)。本課題設(shè)計(jì)任務(wù)及要求此堆垛機(jī)用于機(jī)械加工工廠的毛坯、零件倉(cāng)庫(kù)，倉(cāng)庫(kù)貨架總高度為10m，貨物單元長(zhǎng)、寬尺寸為1200x1000mm，額定負(fù)載800kg，最高行走速度120m/min，最高升降速度30m/min，最高貨叉速度30m/min，首層貨架高度600mm，負(fù)載單元器具為托盤(pán)或貨箱，貨叉數(shù)為雙貨叉，每小時(shí)出入庫(kù)20次，平均工作周期3min。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)堆垛機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，主要包括門(mén)架結(jié)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)。設(shè)計(jì)出更合理堆垛機(jī)門(mén)架結(jié)構(gòu)，在保證其強(qiáng)度及剛度條件下盡量減輕整機(jī)重量，同時(shí)，設(shè)計(jì)出能減輕堆垛機(jī)制動(dòng)時(shí)晃動(dòng)的輔助天軌制動(dòng)裝置和更加簡(jiǎn)單可靠的斷繩保護(hù)裝置。圖2.1雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)圖圖2.1雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)圖2.2單立柱有軌巷道堆垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)2堆垛機(jī)總體方案的確定堆垛機(jī)工作于立體倉(cāng)庫(kù)貨架之間，為節(jié)省空間，加大有限空間存貨量，現(xiàn)代立體倉(cāng)庫(kù)貨架間距做的很窄而高度很高。堆垛機(jī)在此環(huán)境下工作，決定其整體結(jié)構(gòu)高而窄，為防止傾倒，將堆垛機(jī)行走軌道設(shè)計(jì)成上下雙軌，下部地軌起支撐和引導(dǎo)作用，上部天軌可支持堆垛機(jī)直立行走，保證不發(fā)生傾倒事故。高而窄的結(jié)構(gòu)也造成堆垛機(jī)沿高度方向剛度不足，在起停過(guò)程中振動(dòng)嚴(yán)重，會(huì)延長(zhǎng)定位時(shí)間，影響效率，也會(huì)造成堆垛機(jī)定位不準(zhǔn)確，無(wú)法正常工作。為減輕剛度不足造成的影響，堆垛機(jī)設(shè)計(jì)中要非常注意機(jī)構(gòu)的動(dòng)剛度。有軌巷道堆垛機(jī)門(mén)架結(jié)構(gòu)選型按傳統(tǒng)門(mén)架結(jié)構(gòu)形式堆垛機(jī)可分為雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)和單立柱有軌巷道堆垛機(jī)：(1)雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)由兩根立柱、上橫梁、下橫梁和帶貨叉的載貨臺(tái)組成，立柱、上橫梁和下橫梁組成一個(gè)長(zhǎng)方形的框架，一般稱(chēng)為機(jī)架。這種堆垛機(jī)的最大優(yōu)點(diǎn)就是強(qiáng)度和剛性都比較好，能快速起、制動(dòng)，并且運(yùn)行平穩(wěn)。一般用在起升高度較高、起重量較大和水平運(yùn)行速度較高的立體倉(cāng)庫(kù)中，其缺點(diǎn)是自重較大。(2)單立柱有軌巷道堆垛機(jī)單立柱有軌巷道堆垛機(jī)的機(jī)架由一根立柱、下橫梁和上橫梁組成。立柱多采用型鋼或焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。整機(jī)重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對(duì)較低，但剛性稍差。由于載貨臺(tái)和貨物對(duì)立柱有偏心作用，以及行走、制動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的水平慣性力作用，使單立柱有軌巷道堆垛機(jī)在使用上有較大的局限性。不適于起重量大和水平運(yùn)行速度高的堆垛機(jī)。通過(guò)對(duì)比分析，本設(shè)計(jì)中堆垛機(jī)應(yīng)用于機(jī)械零件及毛坯的搬運(yùn)，受力較大。單立柱堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)剛度小，設(shè)計(jì)大剛度門(mén)架較困難。且本設(shè)計(jì)針對(duì)加大倉(cāng)庫(kù)存貨量的中型倉(cāng)庫(kù)，庫(kù)高為10米，單立柱結(jié)構(gòu)做到10米高，會(huì)顯著提高成本，不夠經(jīng)濟(jì)。故本設(shè)計(jì)采用雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)，這種堆垛機(jī)強(qiáng)度和剛性都比較好，能快速起、制動(dòng)，并且運(yùn)行平穩(wěn)。用在起升高度較高、起重量較大立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)和水平運(yùn)行速度較高的立體倉(cāng)庫(kù)中，符合本設(shè)計(jì)的任務(wù)要求。貨叉伸縮機(jī)構(gòu)貨叉結(jié)構(gòu)貨叉伸縮機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)存取貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，置于堆垛機(jī)載貨臺(tái)上，可以橫向伸縮以便向兩側(cè)貨格送入或取出貨物。一般按叉子的數(shù)量分為單叉貨叉，雙叉貨叉和多叉貨叉，其中多叉貨叉多用在特長(zhǎng)貨物的堆垛。由于工作需要，堆垛機(jī)貨叉在收回狀態(tài)下的長(zhǎng)度要小于巷道的寬度，但伸展后的長(zhǎng)度卻要大大長(zhǎng)于巷道寬度。為了從結(jié)構(gòu)上實(shí)現(xiàn)這個(gè)要求，必須采用多級(jí)伸縮式貨叉，目前最常用的是3級(jí)直線(xiàn)差動(dòng)式貨叉。底叉固定在載貨臺(tái)上，動(dòng)力裝置安裝在底叉上，通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)中叉相對(duì)底叉運(yùn)動(dòng)，中叉和上叉之間裝有直線(xiàn)差動(dòng)機(jī)構(gòu)，使中叉相對(duì)底叉運(yùn)動(dòng)時(shí)，上叉相對(duì)中叉以2倍速運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)大距離伸叉的要求。中叉板的驅(qū)動(dòng)中叉的運(yùn)動(dòng)是通過(guò)安裝在底叉板或載貨臺(tái)上的電動(dòng)機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的，傳動(dòng)方案有齒輪齒條傳動(dòng)和鏈條傳動(dòng)。.齒輪齒條式伸縮叉如圖2.3,電動(dòng)機(jī)及減速機(jī)構(gòu)安裝在載貨臺(tái)上，齒條固定在中間叉上，齒輪固定在載貨臺(tái)中部，驅(qū)動(dòng)齒條從中點(diǎn)，向左或向右移動(dòng)大約自身長(zhǎng)度的的一半。前叉可以從中間叉的中點(diǎn)，在鏈條或鋼絲繩驅(qū)動(dòng)下向左或向右伸出比自身稍長(zhǎng)的長(zhǎng)度。圖2.3齒輪齒條式伸縮叉伸縮機(jī)構(gòu).鏈條鏈輪式伸縮叉如圖2.4,固定叉安裝在載貨臺(tái)上，固定貨叉、中、上叉之間由鏈輪鏈條進(jìn)行連接，電動(dòng)機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)鏈輪由鏈條帶動(dòng)中間叉運(yùn)動(dòng)，從固定叉中點(diǎn)向左或向右伸縮，在中叉向左或向右伸縮時(shí)，由另外兩條鏈帶動(dòng)上叉以三倍速度伸縮。

立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)圖2.4鏈條式貨叉伸縮機(jī)構(gòu)立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)圖2.4鏈條式貨叉伸縮機(jī)構(gòu)起升機(jī)構(gòu)起升機(jī)構(gòu)形式起升機(jī)構(gòu)通過(guò)支架用螺栓固定在立柱下端，本設(shè)計(jì)可參考方案有電動(dòng)葫蘆起升機(jī)構(gòu)，卷?yè)P(yáng)機(jī)起升機(jī)構(gòu)以及鏈條起升機(jī)構(gòu)。.電動(dòng)葫蘆起升機(jī)構(gòu)鋼絲繩由電動(dòng)葫蘆卷筒引出，通過(guò)上橫梁的兩個(gè)固定滑輪與載貨臺(tái)上的動(dòng)滑輪連接，如圖2.5.電動(dòng)葫蘆作為起升機(jī)構(gòu)應(yīng)用很廣泛，但在調(diào)速方面，市場(chǎng)上目前暫無(wú)可調(diào)頻調(diào)速的電動(dòng)葫蘆，需要專(zhuān)廠定制，且市場(chǎng)成 一熟度不是很好，在一定程度上增加成本。由于本設(shè)計(jì)中堆垛機(jī)對(duì)定位要求很高，電動(dòng)葫蘆由于調(diào)速上的缺陷難以做到很精確定位，市場(chǎng)上現(xiàn)有的產(chǎn)品升降速度也不能滿(mǎn)足任務(wù)要求，故不采用。.吊鏈?zhǔn)狡鹕龣C(jī)構(gòu)圖2.5電動(dòng)葫蘆起升機(jī)構(gòu)圖2.5電動(dòng)葫蘆起升機(jī)構(gòu)立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì).卷?yè)P(yáng)機(jī)起升機(jī)構(gòu)該機(jī)構(gòu)可采用專(zhuān)業(yè)起重用調(diào)頻調(diào)速電機(jī)，通過(guò)直連式或聯(lián)軸器與減速器軸連接，輸出軸上安裝卷筒，卷筒是非標(biāo)件，可根據(jù)具體起升高度自行設(shè)計(jì)。根據(jù)市場(chǎng)上現(xiàn)有堆垛機(jī)設(shè)備調(diào)查，目前市場(chǎng)上巷道堆垛機(jī)多采用這種升降裝置，故本設(shè)計(jì)采用，其結(jié)構(gòu)如圖2.6。鋼絲繩3纏繞在卷筒8上，由卷筒引出后通過(guò)上橫梁的固定滑輪2與載貨臺(tái)上的動(dòng)滑輪10連接，卷筒在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)控制電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)速可以準(zhǔn)確控制載貨臺(tái)位置。1-機(jī)架2-定滑輪3-鋼絲繩4-電動(dòng)機(jī)5-支座6-聯(lián)軸器7-減速器8-卷筒圖2.6卷?yè)P(yáng)機(jī)起升機(jī)構(gòu)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的布置方案卷?yè)P(yáng)機(jī)典型布置方案有3種，如圖2.7。（a）圖采用的是平行軸圓柱齒輪減速器，它將電動(dòng)機(jī)和卷筒布置在減速器的同側(cè)，這種布置型式結(jié)構(gòu)最緊湊，整套機(jī)構(gòu)外形尺寸最小。但它要求減速器的中心距具有一定的數(shù)值。（b）圖采用的也是平行軸圓柱齒輪減速器，它將電動(dòng)機(jī)和卷筒布置在減速器的兩側(cè)，這種布置型式適用于減速器的中心距不夠大，整套機(jī)構(gòu)的寬度尺寸不受限制的情況。（c）圖采用的是直交軸的減速器，它是在整套機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)度尺寸不受限制的情況下采用的一種布置型式。圖2.7卷?yè)P(yáng)機(jī)布置形式立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)鑒于巷道堆垛機(jī)的工作環(huán)境限制，選擇圖(a)的布置形式，其結(jié)構(gòu)緊湊，也便于安裝。安全機(jī)構(gòu)為了保證堆垛機(jī)正常工作，確保載貨臺(tái)上人員、貨物的安全，當(dāng)載貨臺(tái)工作中發(fā)生斷繩事故時(shí)，必須自動(dòng)可靠地將載貨臺(tái)及時(shí)停止，避免發(fā)生溜車(chē)或墜車(chē)事故因此，載貨臺(tái)必須裝有安全機(jī)構(gòu)。這種安全機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求是敏度高、作用可靠、沖擊小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安裝方便等。行走機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)水平運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，一般由電動(dòng)機(jī)，聯(lián)軸器，制動(dòng)器，減速器和行走車(chē)輪組成。按運(yùn)行機(jī)構(gòu)所在位置的不同分為地面運(yùn)行式和上部運(yùn)行式，由于上部運(yùn)行式堆垛機(jī)的天軌設(shè)計(jì)強(qiáng)度要求高，制造難度大，增加了倉(cāng)庫(kù)頂棚成本，行走驅(qū)動(dòng)在頂部使堆垛機(jī)重心上移，增加不穩(wěn)定因素，維修不便。行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)地面布置利用地軌支撐驅(qū)動(dòng)輪，很容易保證剛度，成本較低，維修方便，結(jié)構(gòu)合理。本設(shè)計(jì)采用地面驅(qū)動(dòng)形式，主動(dòng)輪和從動(dòng)輪沿設(shè)在地面上的單軌運(yùn)行，結(jié)構(gòu)圖如2.8所示。圖2.8行走機(jī)構(gòu)堆垛機(jī)的頂部用兩組水平輪固定在上橫梁的工字鋼導(dǎo)上，如圖2.9。上橫梁和立柱焊接在一起，下橫梁用槽鋼和鋼板拼焊，行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，主從動(dòng)車(chē)輪，電器柜等都裝在它的上面。圖2.9天軌機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)形式如圖2.10，圖a采用一般臥式減速器，減速器輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)連接驅(qū)動(dòng)輪，整體尺寸較大。圖b采用套裝式減速器，減速器提供空心軸孔，驅(qū)動(dòng)輪軸直接插入減速器空心軸孔中，車(chē)輪組安裝時(shí)較簡(jiǎn)便，并能使運(yùn)行機(jī)構(gòu)整體布置緊湊。主動(dòng)車(chē)輪通過(guò)鍵與軸連接，減速器底座用螺栓固定在下橫梁一側(cè)的底座上，輸入側(cè)通過(guò)電機(jī)連接盤(pán)與電機(jī)殼相連。同時(shí)可將車(chē)輪軸通過(guò)帶偏心法蘭依靠螺栓固定在下橫梁端頭兩側(cè)板上，利用帶孔偏法蘭心可調(diào)整被動(dòng)車(chē)輪輪心與軌面距離，從而達(dá)到調(diào)整立柱對(duì)軌道的垂直度。行走車(chē)輪在鋪設(shè)于地面的單軌上行走，為防止走行輪行走中產(chǎn)生脫軌現(xiàn)象，本設(shè)計(jì)安裝側(cè)面導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)。在下橫梁兩端頭部設(shè)置清軌器和聚氨脂緩沖器，減少碰撞時(shí)的沖擊力。(a)(b)(a)(b)圖2.10行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)形式由于堆垛機(jī)的高窄結(jié)構(gòu)，當(dāng)堆垛機(jī)下部行走機(jī)構(gòu)制動(dòng)時(shí)，慣性力的作用會(huì)導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)方向出現(xiàn)點(diǎn)頭擺動(dòng)。由于車(chē)體的擺動(dòng)，在停車(chē)過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生定位誤差，既影響準(zhǔn)確尋址定位，又會(huì)產(chǎn)生震動(dòng)，增加噪音，造成機(jī)體的損傷。隨著堆垛機(jī)運(yùn)行速度的提高，制動(dòng)帶來(lái)的擺動(dòng)幅度會(huì)越來(lái)越大，因此消除慣性、減小擺動(dòng)顯得尤為重要。此外，由于天軌與導(dǎo)輪之間存在間隙，又無(wú)夾緊定位，停車(chē)存取作業(yè)時(shí)，由上導(dǎo)輪間隙產(chǎn)生的角傾斜，加大了貨叉作業(yè)時(shí)產(chǎn)生的下?lián)?。要克服以上不足，堆垛機(jī)停車(chē)過(guò)程必須即制即停，并且保持足夠的剛度，從而減小作業(yè)時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)，克服上部導(dǎo)輪間隙造成的傾斜，減小貨叉的下?lián)?，提高定位精度。根?jù)堆垛機(jī)運(yùn)行停車(chē)制動(dòng)產(chǎn)生點(diǎn)頭擺動(dòng)的機(jī)理分析，要有效避免點(diǎn)頭擺動(dòng)，必須實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)下部與上部同步制動(dòng)。目前國(guó)內(nèi)制造的有軌巷道堆垛機(jī)尚無(wú)同步制動(dòng)裝置。為解決堆垛機(jī)制動(dòng)時(shí)的沖擊問(wèn)題，需要設(shè)計(jì)同步夾緊制動(dòng)裝置。立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)3貨叉伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算直線(xiàn)差動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)伸縮叉尺寸確定根據(jù)使用要求，確定貨叉長(zhǎng)度為1000mm,貨叉伸出量為U00mm,由結(jié)構(gòu)特點(diǎn)初步設(shè)計(jì)貨叉各段尺寸如下圖3.1所示。L 眥 1tfp—圖3.1貨叉尺寸參數(shù)a=650mm b=350mm c=200mm d=350mm e=100mml=900mm li=550mm l2=650mm l=1150mm中叉速度確定由圖2.3可知，當(dāng)中叉相對(duì)于底叉運(yùn)動(dòng)時(shí)，動(dòng)滑輪和定滑輪構(gòu)成動(dòng)滑輪組。根據(jù)動(dòng)滑輪的特點(diǎn)，當(dāng)動(dòng)滑輪以速度V相對(duì)于定滑輪運(yùn)動(dòng)時(shí)，也就是中叉板相對(duì)于底叉板運(yùn)動(dòng)速度為V時(shí)，動(dòng)滑輪與上叉板之間的鋼繩就會(huì)以近似于2V的速度相對(duì)于動(dòng)滑輪運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)上叉板以近似于2V的速度相對(duì)于中叉板運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了速度和行程的倍增，最終上叉板相對(duì)于底板實(shí)現(xiàn)3倍速的運(yùn)動(dòng)。貨叉的伸叉速度為V，則中叉的運(yùn)行速度V'=V/3=30/3=10m/min各叉導(dǎo)向軸承徑向載荷計(jì)算各叉板在相互運(yùn)動(dòng)時(shí)，應(yīng)保持穩(wěn)定的導(dǎo)向支撐連接關(guān)系，本設(shè)計(jì)采用滾動(dòng)軸承和凹槽組成的滾動(dòng)副。貨叉在長(zhǎng)度方向有2個(gè)支撐點(diǎn)，能形成懸臂支撐關(guān)系，可以承受載荷。圖3.2給出了貨叉最大伸展?fàn)顟B(tài)時(shí)各叉板之間的連接支撐關(guān)系，此時(shí)各支撐點(diǎn)處的徑向載荷為最大。

立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)1.固定叉2.中叉3.上叉4.滑輪15.滾輪6.繩索7.滑輪2圖3.2立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)1.固定叉2.中叉3.上叉4.滑輪15.滾輪6.繩索7.滑輪2圖3.2貨叉支撐結(jié)構(gòu)如圖3.2所示，貨物和活動(dòng)叉板部分的當(dāng)量載荷為Q，為最大載荷的1.25倍，根據(jù)靜力平衡關(guān)系可以求得導(dǎo)向軸承B、C、D、E處的徑向載荷分別為F=Q(c+d+e)/b=9800義(200+350+100)/350=1.82義104NBFC=Q(b+c+d+e)/b=9800x(350+200+350+100)/350=2.8x104N2800N=Qe/d=9800x100/350=2800NF=QG+e/d)=9800xG+100/350)=1.26x104NE對(duì)于支撐點(diǎn)數(shù)大于2的情況，考慮到凹槽加工誤差的因素，可以仍按靠近貨物端的2個(gè)點(diǎn)來(lái)計(jì)算，結(jié)果偏安全。實(shí)際結(jié)構(gòu)中，導(dǎo)向軸承為沿叉兩側(cè)對(duì)稱(chēng)布置，因此導(dǎo)向軸承的徑向載荷F=0.5K GB,FC,FD,FE)=0.75x(FB,FC,FD,FE)：7]式中K為載荷均衡系數(shù)，與加工和裝配精度有關(guān)，一般取K=1.5?1.7。使中叉運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力F=fQ(b+2c+2d+2e)/b=0.02x9800x(350+400+700+200)/350=923N式中f為滾動(dòng)軸承摩擦阻力系數(shù)，f=0.02中叉驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)形式見(jiàn)圖2.3,采用漸開(kāi)線(xiàn)直齒圓柱齒輪和齒條傳動(dòng)，小齒輪直接安裝在減速電機(jī)的輸出軸上，根據(jù)結(jié)構(gòu)布置和強(qiáng)度分析確定小齒輪分度圓直徑為d1=63mm則(1)小齒輪轉(zhuǎn)速=51r/min1000xV=51r/min兀d1⑵小齒輪(減速電機(jī)輸出軸)轉(zhuǎn)矩-10-

立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)9550P^^FV八一923義1060義5160n1 =9.55 =9.55義 =28.7N60義5160n1確定減速電機(jī)的輸出扭矩T和輸出轉(zhuǎn)速n。減速電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速為n］，輸出扭矩T=T=287=29.8N-m“ 0.96電機(jī)功率P=Tn/9550n=0.16Kw11式中，丑為總傳動(dòng)效率。減速器采用型號(hào)R17，輸出轉(zhuǎn)速5n/0皿，輸入功率0.18kw，最大扭矩30N.m電動(dòng)機(jī)選擇Y801-4，額定功率0.55kw，額定轉(zhuǎn)速1390r/min。伸縮貨叉的撓度與強(qiáng)度前叉的受力分析載荷W在d區(qū)間產(chǎn)生的反力有P3、Pj在E點(diǎn)的傾斜角為〉擾度為3］，受力分析如圖3.3所示。Ls圖3.3Ls圖3.3前叉受力變形圖由m=eWx，當(dāng)x=d時(shí)，有dM=eW=100x1000x9.8+2=4.9x105mm?N其中W為單個(gè)貨叉受力，W按載重增加25%作為試驗(yàn)載荷。.L1.M M 4.9x105由13J>3=得：W>―rmax= =3.06cm3W3 \b］ 160x1063設(shè)計(jì)貨叉的抗彎截面系數(shù)應(yīng)大于3.06cm3上叉設(shè)計(jì)如下：材料為Q235-11-

立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)圖3.4立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)圖3.4上叉截面尺寸由于上叉跨度短，在支撐附近有很大載荷，故進(jìn)行彎曲切應(yīng)力強(qiáng)度校核。中性軸以上部分截面對(duì)中性軸靜矩S*=Ht[x—-]+22Q0—'=110x5x(14.44—2.5)+2x5x(14.44—5、?2=7.0cm3Z\02) 2t=Fsmax_= ———^0=11Mpa<[]=100Mpa滿(mǎn)足彎曲切應(yīng)力強(qiáng)度。max13.21 31.4x2x0.5d25_M_eWxdx2 EIEId33d5 eWx2i=—=— +1dx 2EId03s eWx35二— 6EI3d，有i，有i0eWd6EI3,eWdi二 1 6EI35_—^Wd(_l)__100x4900x350x600—_05mm1-3EI3—1—3x200x103x31.4x104--,3-12-立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)3.4.2中間叉受力分析圖3.5中間叉總體受力變形圖在》間產(chǎn)生反力尸、尸，設(shè)c點(diǎn)的傾角為，，擾度為5因載荷W的作用，當(dāng)當(dāng)x=b時(shí)，Mmax=Wl2=4900x650=3.2x106N?mm2求X=b時(shí)的傾斜角設(shè)計(jì)選擇矩形空心型鋼，由fe]>8=M得WWlb □—3EI2Wlb 2 4900x650x350Wlb 2 =-3.4mm3EI22x200x103x120.57x3EI2-13-立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)根據(jù)圖3.7圖3.7圖3.7中間叉前端受力變形圖把b段作為剛性，C點(diǎn)作為固定端考慮，并設(shè)由于W在中叉產(chǎn)生的反力為勺和P4,而由這些反力作用在叉子前端產(chǎn)生的擾度為5和5，則3 4M=-P(x-d)+P4xP=-WdM=-P(x-d)+P4xP=-Wd(e+d)P= Wd=-fxfxM00EI2dx2EI2在x=/]時(shí)W{) (a}4900xko0+350)5503-100(550-350、^5= Q+d加--(-d力)= =-0.72mm3 6EIdii 6x200x103x120.57x104x3502其次i=-fx-^dx二4 0EI2當(dāng)x=11時(shí)，W2EI2d

W2EI2d義[-e(x-d)2+(e+d)x2]x-e(l -d)2+(e+d)2-I1 1所以5二ix(l-l)=-4900xL00-50-350)+G00+350)x550J(1150-550)二一2.3mm4431 2x200x103x120.57x104x350因此，設(shè)載貨臺(tái)和立柱為剛性時(shí)，伸縮貨叉工作的總擾度為A=5]+52+53+54=0.5+3.4+0.72+2.3=6.92mm-14-

立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)4堆垛機(jī)升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算4.1升降機(jī)構(gòu)零部件的設(shè)計(jì)計(jì)算(1)起重鋼絲繩(以最大靜載荷計(jì)算)鋼絲繩最大拉力SmaxSmax院二6。。。NPQ一堆垛機(jī)最大起升載荷a一起升滑輪組倍率n一滑輪組總效率鋼絲繩破段拉力Sb=nS =5X6000=3.0x1。4Nn—安全系數(shù)，取5根據(jù)破段拉力選擇鋼絲繩：鋼繩6x19B類(lèi)同向d=8mm[4](2)滑輪選擇根據(jù)起升鋼絲繩直徑確定滑輪尺寸，滑輪為標(biāo)準(zhǔn)件，滑輪輪徑D與鋼繩直徑d比：D/d>25選取滑輪的軸徑d=50mm，輪徑D=200mm(3)卷筒選擇采用單層繞線(xiàn)卷筒，卷筒直徑D>Dmin=hd=25x8=200mmD向]鋼繩中心計(jì)算的卷筒最小直徑d—鋼繩直徑h一起升系數(shù)(中級(jí))為縮短卷筒長(zhǎng)度，選取卷筒的直徑為D=250mm，鋼繩中心計(jì)算的卷筒直徑為Dj263mm卷筒繞線(xiàn)長(zhǎng)度L0=21(Ha/兀D]+Z0)=2x8x10-3x(10x2/兀x0.263+2)=420mmH一堆垛機(jī)最大起升高度t一繩槽節(jié)距Z0一附加安全圈數(shù)卷筒總長(zhǎng)度LZ=L0+2L]+L2=420+50+80=550mmL1—固定繩頭長(zhǎng)度，取25mm L2一工藝長(zhǎng)度，取80mm。(4)制動(dòng)器制動(dòng)器的制動(dòng)力矩M=陽(yáng)PD=1.6x0.881200x9.8x0.263=86N?mb2ia 2x12.7x2P—制動(dòng)安全系數(shù)，取1.6i一卷筒至制動(dòng)器軸傳動(dòng)比n一傳動(dòng)效率-15—

立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)制動(dòng)器選擇制動(dòng)力矩100N.m4.2升降機(jī)構(gòu)的電機(jī)減速器的選取考慮電機(jī)在一個(gè)工作周期內(nèi)工作時(shí)間最長(zhǎng)的情況，即載貨臺(tái)由低端將貨物送到最高層然后返回，速度圖簡(jiǎn)化如下：米/分TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"刃—n j rSB/ \hES [U-3己/ g.Wn總\o"CurrentDocument"/ / /\o"CurrentDocument"D/ I\ / ? 「\o"CurrentDocument"由士1 1.25s ?"有速度圖和負(fù)載情況求出的電機(jī)負(fù)載圖為負(fù)載持續(xù)率Fc=￡「Z「Z晨*100%=20%T等效功率PdxL6*103 )6.8加0.75義5+31WP等效功率PdxL6*103 )6.8加0.75義5+31，^\^sbb'Ca'^t+乙t人乙t1 st b sCa一起動(dòng)惡化系數(shù)，查得0.75把等效功率轉(zhuǎn)化為%二25%的功率P=Pcr=6.8x=6.1kwdx15 dx\Fn \25電動(dòng)機(jī)選擇：電動(dòng)機(jī)YZR160M1-6型，額定功率6.3KW，額定轉(zhuǎn)數(shù)921r/min卷筒轉(zhuǎn)速n=av/兀D=2x3°=72.6r/minw 1兀x0.26電動(dòng)機(jī)至卷筒傳動(dòng)比為I*二黑二12,-16-

立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)5堆垛機(jī)行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算主動(dòng)行走輪直徑的確定行走輪用球墨鑄鐵，鋼軌選用30Kg/m型輕軌由最大接觸應(yīng)力公式oHmax)IoHmax1 P =282MPa小b1-r21-r2 1-+ 2-E1 E2式中，F(xiàn)一最大輪壓，17500N； b一輪與軌道接觸線(xiàn)長(zhǎng)，60mm；E,E一分別為行走輪與鋼軌彈性模量，E=162GPa,E=210GPa；12分別為行走輪與鋼軌泊松比，r1=0.29匕=0.3；P一行走輪半徑，選擇150mm鑄鐵的抗壓強(qiáng)度0]=1°叼=800/2.5=320MPa＜。 合格PSJ HmaxP取車(chē)輪直徑為D=300mm運(yùn)行阻力計(jì)算(1)有軌巷道堆垛機(jī)的運(yùn)行時(shí)的靜阻力有軌巷道堆垛機(jī)沿軌道直線(xiàn)運(yùn)行時(shí)，行走輪與軌道之間以及行走輪與軸承之間，都存在著摩擦阻力。為了簡(jiǎn)化計(jì)算，假定全部載荷作用在一個(gè)行走輪上，其受力情況如圖5.1所示。由彎矩平衡條件得:M=|!Nd+Nf及M=DW考慮其它阻力的附加阻力，乘以一個(gè)系數(shù)K0即^2 ^2考慮其它阻力的附加阻力，乘以一個(gè)系數(shù)K0即式中M一驅(qū)動(dòng)力矩(MPa)；N一堆垛機(jī)的額定起重量和自重之和(N)；f一行走輪滾動(dòng)摩阻系數(shù);D、d一分別為車(chē)輪直徑和軸徑(mm)；—17—

立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)R一軸承摩擦系數(shù)。由［2］P119查得：滾動(dòng)阻力系數(shù)f=0.05mm，軸承摩擦系數(shù)r=0.02，附加阻力系數(shù)K=2.0，代入上式中：W=35xI04*2(0.02*70+2X0.05)=350Nf300當(dāng)有軌巷道堆垛機(jī)在室內(nèi)運(yùn)行時(shí)，風(fēng)阻力和軌道斜坡阻力較小，經(jīng)常忽略不計(jì)；所以有軌巷道堆垛機(jī)的靜阻力等于其摩擦阻力。于是計(jì)算得到滿(mǎn)載時(shí)的運(yùn)行阻力為350N。行走電動(dòng)機(jī)功率的計(jì)算有軌巷道堆垛機(jī)的運(yùn)行機(jī)構(gòu)的電動(dòng)機(jī)的功率，是根據(jù)堆垛機(jī)滿(mǎn)載穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)的靜阻力進(jìn)行計(jì)算。按照運(yùn)行靜阻力、運(yùn)行速度計(jì)算機(jī)構(gòu)的靜功率。靜功率(kw)的計(jì)算公式為WVWV60x1000黑端=。.7KWWf一運(yùn)行機(jī)構(gòu)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)的靜阻(N)；V—堆垛機(jī)的運(yùn)行速度(m/min)取120m/min計(jì)算；查［14］表31-27選用電動(dòng)機(jī)Y100L2-4,轉(zhuǎn)速1430r/min,質(zhì)量38kg減速器的選擇20車(chē)輪的轉(zhuǎn)數(shù)：n'=V/兀D= =127r/min兀x0.3機(jī)構(gòu)傳動(dòng)比：i=n/n'=1430/127=11.2根據(jù)傳動(dòng)比初選擇減速器型號(hào)為：FA37,輸出轉(zhuǎn)速128r/min，傳動(dòng)比11.08，輸入功率3kw。F系列斜齒輪硬齒面減速機(jī)具有體積小、傳遞扭矩大的特點(diǎn)；傳動(dòng)效率高，耗能低，性能優(yōu)越。驗(yàn)算起動(dòng)時(shí)間電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)間飛，是根據(jù)電動(dòng)機(jī)的平均起動(dòng)力矩Msav,減去電動(dòng)機(jī)軸上靜阻力矩M］后，將剩余力矩克服堆垛機(jī)起動(dòng)過(guò)程中的慣性阻力矩計(jì)算，所以起動(dòng)時(shí)間由下式確定：-18-立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)ns―375(ZM-M1)(PJGJD2+G.1?1.川2)Z^GD2]J]([2]P123ns―375(ZM-M1)(PJGJD2+G.1?1.川2)Z^GD2]J]([2]P123式4-78)式中(]-許用起動(dòng)時(shí)間，對(duì)堆垛機(jī)取(]=5?8s；M1-電動(dòng)機(jī)軸上的靜阻力矩卬.m)；M-電動(dòng)機(jī)的平均起動(dòng)力矩卬?m)；savZ-驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)，取Z=1；對(duì)于Y型電機(jī)Msav=6.45?0.5)M+M)，計(jì)算得M=40.6?45N-mst msav1430375x(45-4.5)3.5x104x0.32( ) +(1.1-1.2)x0.067=8.2s11.2x0.96啟動(dòng)時(shí)間超出許用起動(dòng)時(shí)間0.2s，考慮到起動(dòng)時(shí)間過(guò)短產(chǎn)生過(guò)大晃動(dòng)影響，可以認(rèn)為此起動(dòng)時(shí)間合格。5.6制動(dòng)時(shí)間計(jì)算堆垛機(jī)制動(dòng)時(shí)，制動(dòng)時(shí)間的取決于制動(dòng)器選擇是否合理，由下式計(jì)算制動(dòng)時(shí)間—1+G.1?1.2kGD1式中MB-制動(dòng)器制動(dòng)力矩(N?m)；Z-制動(dòng)器數(shù)，取Z=1；M;-制動(dòng)軸上的靜阻力矩(N.m)；D丑m0.3x0.96W= x350=4.5N-m；2義11.2i1BiB2-電動(dòng)機(jī)軸與制動(dòng)器軸之間的傳動(dòng)比;-制動(dòng)器軸與行走輪軸之間的傳動(dòng)比;”-傳動(dòng)總效率，取0.96；D-車(chē)輪直徑；對(duì)于堆垛機(jī)的許用制動(dòng)時(shí)間與行走距離及停車(chē)精度有關(guān)，取1tB]=5?8st=—^^430——xI3.5x104x0.32x0.96/11.22+(1.1~1.2)x0.067x12]B375(M-4.57B由tB-It]=5?8s得，M=22.9?16N?由tB-制動(dòng)器選擇規(guī)格制動(dòng)力矩20N.m，制動(dòng)時(shí)間5.9s-19-

立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)6堆垛機(jī)金屬結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)雙立柱機(jī)架由兩根立柱和上下橫梁組成一個(gè)平面框架，具有良好的整體剛度，在門(mén)架上安裝卷?yè)P(yáng)，走行等機(jī)械裝置，由于走行起動(dòng)，停止及加速減數(shù)時(shí)產(chǎn)生的慣性力，門(mén)架在通道的縱向發(fā)生撓曲，整個(gè)門(mén)架成為振動(dòng)體，其柱端振動(dòng)較大。同樣，在通道的垂直方向，立柱由于貨叉作業(yè)時(shí)的彎矩作用而發(fā)生彎曲，使伸長(zhǎng)的伸縮叉的前端撓度增大，影響正常定位。為防止柱端振動(dòng)和撓度超限而影響定位，需對(duì)門(mén)架結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析計(jì)算。堆垛機(jī)門(mén)架的設(shè)計(jì)計(jì)算參數(shù)：上下梁（槽鋼22a，上、下各兩根）立柱（槽鋼22a，兩根組焊成立柱）上梁及附件質(zhì)量Q1=350Kg貨臺(tái)、貨物、附件總質(zhì)量Q2=1200Kg卷?yè)P(yáng)裝置的質(zhì)量Q3=400Kg立柱的單位長(zhǎng)度的平均質(zhì)量q=50kg/m作用在門(mén)架上的慣性力：上梁及附件H1=pQ1=1.96x350=686N貨臺(tái)、貨物、附件H2=pQ2=1.96x1200=2352N卷?yè)P(yáng)裝置H3=pQ3=1.96x400=784N（p為加速減速時(shí)的加速度，P=1.96m/s2）圖6.1作用于框架結(jié)構(gòu)的慣性力下梁中心線(xiàn)到QjQ3的重心高度q=10m,h2=9m,h3=1m立柱的中心距l(xiāng)=2圖6.1作用于框架結(jié)構(gòu)的慣性力立柱AB、DC的斷面慣性矩I=4780cm41上下梁BC、AD的斷面慣性矩I=4780cm4立柱的剛度K1=/J%=4780/1000=4.78cm3上下梁的剛度K=I/1=4780/200=23.9cm3剛度比n=K/K1=23.9/4.78=5縱彈性模量E=210GPa0—上梁與下梁端部的偏轉(zhuǎn)角A一因構(gòu)件兩端變位產(chǎn)生的節(jié)點(diǎn)位移-20-

立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)C—由構(gòu)件的中間載荷在桿端產(chǎn)生的彎矩，稱(chēng)為載荷項(xiàng)。堆垛機(jī)作業(yè)類(lèi)型：按起重機(jī)作業(yè)性質(zhì)定為ni型（經(jīng)常起吊額定重量貨物,使用不很頻繁工作有規(guī)則）載荷系數(shù)：固定載荷系數(shù)@=1.2（軌道無(wú)接縫，V>90m/min）,移動(dòng)載荷系數(shù)力=1.4。水平載荷產(chǎn)生的彎矩計(jì)算將圖6.1中作用于框架結(jié)構(gòu)的慣性力，分解為如圖6.2所示（@）、（2,用角變位移進(jìn)行計(jì)算。作出作用于框架結(jié)構(gòu)的慣性力圖解s圖6.2門(mén)架受力變形分析s圖6.2門(mén)架受力變形分析圖（a）中各項(xiàng)的角變位移方程式:M'=2EKV6'+6'—3RABTOC\o"1-5"\h\z1A BABM'=2EKbe'+e'-3RBA 1 B Am'=2ekbe,+eJBC BCM'CBM'M'CBM'=2EKCDM'=2EKDCCQe1IQe1'+e'—3R')+CC D CD'+e--3R')-CD C DCM'=2EKve'+6'AD ADDADADA-21-立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)其中載荷項(xiàng):CCD=H2h2(h1—hJ/h2+qh2p/12=2352x9x(10—9%/102+50x102x1.96/12=1028N?mC=Hh2(h—h)/h2+qh邛/12DC221 2 1 1=2352x92x(10—9)/102+50x102x1.96/12=2722N-m由節(jié)點(diǎn)的彎距平衡方程列2圖平衡方程組：M'+M-=0BABCTOC\o"1-5"\h\z0'+20'(n+1)+n0'_3R'=0AB CM'+M'=0ABAD20'(n+1)+0,+n0'-3R=0A BDM'+M'=0CBCDn0'+20'(n+1)+0,—3R'+C/2EK=0BC D CD 1M'+M'=0DADCn0'+0'+20-(n+1)—3R'-C/2EK=0ACD DC 1M， +M， +M， +M， +Hh+Hh+qh2P/2g=0AB BA CD DC 1 1 2 2 10'+0'+0'+0--4R=n(C-C-Hh-Hh-qh2P/2g)6EKABCD DCCD11 22 1由上面(1)、(2)、(3)、(4)、(5)組成方程組，利用高斯消元法求解增廣矩陣如下表6-1表6-1a圖方程組增廣矩陣0A010101R'值式⑴11250-30式⑵12105-30式⑶05121-3-0.5977x10-3式(4)50112-32.14x10-3式(5)1111-4-7.1508x10-3求解程序見(jiàn)附錄?？汕蟪?,=0.0002640,=0.0004060,=0.0002750,=0.000588R,=0.002171ABCD-22-

立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)再帶入前列各角變位移方程式，可求出上下梁內(nèi)力M'=11202N-mM'=14455N-mM'=10911N?mM'=9596N?mAD DA BC CB立柱彎矩M'二一M'，M'=一M'，M'=一M'，M'二一M'AB ADBA BC CD CBDC DA圖b分析計(jì)算固端彎距(載荷項(xiàng))CAB=H3h3(h「&}/h2+qh;B/12二784x1x(10—9)2+50x102x1.96/12=1452N?mCBA=H3h2(h1—h3)/h：+qh；B/12二784x(10-1)x12+102+50x102x1.96+12=887N-mCCD=CDC=CBC=CCB=CAD二CDA二0列出角變位移方程式:M-AB二2EKQe''+6”-3R)-CM"BA二2ekve-+e”M-AB二2EKQe''+6”-3R)-CM"BA二2ekve-+e”-3R)+CABM-BCM-CB二2ekQe二2ekGe-+eBBAMCD二2EKMDC二2EKCQe11Qe1+e11)

B+e-3rCD-+e-3rDCM-AD二2ekve"+e-ADM-DAM-DA二2ekve-+e-DA由節(jié)點(diǎn)的彎距平衡方程列6圖平衡方程組:M'+M-=0ABAD(1)2e”G+n)+e”+ne”-3R=nC/2EKA BD ABM”+M”=0BABC(2)e”+2e(+1)+ne”-3R”=-nC/2EKAB C BAM”+M”=0CBCDne”+2e''(n+1)+e”-3r”=0BC D-23-

立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)M''+M"=0DCDAn0"+0,'+20',(n+1)-3R”=0ACD有隔離體靜力平衡方程式：M''+M''+M''+M''+Hh+qh2p/2g=0TOC\o"1-5"\h\zABBACDDC55 1(5)0''+0''+0''+0''-4R=n(C-C-Hh-qh2P/2)/6EKABCD ABBA33 1由上面(1)、(2)、(3)、(4)、(5)組成方程組，利用高斯消元法求解方程組增廣矩陣矩陣如下表6-2。表6-2b圖方程組增廣矩陣0a0b0-0-R”值式⑴12105-37.23x10-4式⑵11250-3-4.42x10-4式⑶05121-30式(4)50112-30式(5)1111-4-0.85x10-3解上面各式，可求出TOC\o"1-5"\h\z0''=1.23義10-40” =-1.08義10-5 0'' =6.87x10-50” =8.06義10-6 R”=2.59x10-4\o"CurrentDocument"A B C D代人角變位移方程得上下梁彎矩：\o"CurrentDocument"M''=2544N?m,M"=474N?mAD BCM-=1272N?m,M”=1393N?mCB DA立柱彎矩M"=-M" M"=-M"M"=-M" M'=-M"AB ADBA BCCD CBDC DA由水平載荷產(chǎn)生的彎距，可由圖（a）、圖（b）疊加得出:MAD1=M*M=MAD1=M*M=M*BC1(MADMBC+M'AD+MBCM=M*CB11+M,CBCBM=M*DA11+M,DADA)=1.51x104N-mm)、)=1.25x104N?mm)=1.2x104N?mm)=1.74x104N-mm走行停止時(shí)發(fā)生振動(dòng)門(mén)架立柱上端的線(xiàn)變位5：8=5,+5”=%(R+R)=10xQ.17x10-3+2.60x10-4)=2.4cm-24-

立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)（5值容許范圍一般在2.5—5cm,符合要求）行走車(chē)輪的反力產(chǎn)生彎矩計(jì)算受力分析圖如6.3示，其中V為車(chē)輪反力。列出角變位移方程式：Mab2=2EK1(29A+9B)MBA2=2EK1(29B+9A)Mbc2=2EK(29b+9JMCB2=2EK(29C+9B)MD2=2EK1(29C+9D)MDC2=2EK1(29d+9JMAD2=2EK(29A+9D)+CMDA2=2EK(29d+9A)—C行走車(chē)輪反力：圖6.3行走輪受力分析圖V=M*Q—Q2+vQ2)g/2=1.1義(3550-1200+1.4義1200)*9.8+2=2.17義104N圖6.3行走輪受力分析圖固定端彎矩：C=Va=2.17x104x0.4=0.87x104N?m9A=n(n+2)C/2EK(n+1)(z+3)9=-nC/2EK(n+1)(i+3)則MAB2Va(則MAB2Va(2n+3)(n+1)。+3)2880N?mMBA2=(n+V+3)=1109NmMDA27758N?mnVa(n+2)

(n+1MDA27758N?m且由MAB2=-MDC2,MBA2=-MBC2=MCB2二-MCD2,MDA2二-MAD2由水平載荷產(chǎn)生的彎矩與行走車(chē)輪反力產(chǎn)生的彎矩的和彎矩為：MB=M1+M2=-1.22x104N-mMBA=MBA1+MBA2=-1.14x104N-m-25-立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)MC=MBC1+MBC2=1.14x104N?mMB=M霞1+MCB2=1.31x104N?mMD=Mcd1+MD2=-1.31x104N?mMC=Mdc1+Mdc2=-2.03x104N?mMDA=MA+MDA2=2.52x104N-mMD=MAD1+MAD2=7.36x103N-m由于立柱和上下梁采用同種材料，只需校核最大彎矩所在截面的強(qiáng)度，其抗彎截面系數(shù)W=436cm3o=M /W=2.52x104/436x10-6=5.78x107Pa=57.8MPa<la]門(mén)架結(jié)構(gòu)滿(mǎn)足強(qiáng)度要求。計(jì)算叉取作業(yè)產(chǎn)生的彎矩由于貨叉作業(yè)，在門(mén)架上及與走行方向成直角的方向增加了彎矩，產(chǎn)生了擾度。該變形造成貨叉在伸出時(shí)變形，應(yīng)考慮其大小。貨叉完全伸出產(chǎn)生彎矩：M0=1.37x104N?m門(mén)架傾斜角：9 =h2M/3EIh1=102x1.37x104/3x210x109x4.62x10-5x10=4.69x10-3由于立柱變形產(chǎn)生的貨叉尖端下沉：5f=（l3+10/2力 =（1150十450）x4.69x10-3=7.5mm則貨叉伸出后尖端總下沉量為貨叉自身變形量與立柱變形產(chǎn)生的貨叉尖端下沉之和，即ZA=A+5=6.92+7.5=14.42mmf當(dāng)托盤(pán)貨架進(jìn)深為110mm時(shí)，A值應(yīng)控制在10-15mm以?xún)?nèi)，滿(mǎn)足。（[3]P129）由貨叉外伸產(chǎn)生的彎矩相比前兩類(lèi)彎矩影響較小，而且堆垛機(jī)不會(huì)在貨叉伸出的情況下走行，所以可以認(rèn)為最大彎矩為水平載荷產(chǎn)生的彎矩與行走車(chē)輪的反力產(chǎn)生的彎矩的合成彎矩，門(mén)架強(qiáng)度可由此最大彎矩校核。-26-

立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)7制動(dòng)機(jī)構(gòu)和安全機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)制動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)該裝置由鉗口、支架、底座、連桿、推桿、電磁鐵、磨擦片組成，結(jié)構(gòu)如圖該裝置由鉗口、支架、底座、連桿、推桿、電磁鐵、磨擦片組成，結(jié)構(gòu)如圖7.1所示。1-上導(dǎo)軌2-鉗口3-支板4-連桿5-推桿6-電磁鐵7-支座圖1-上導(dǎo)軌2-鉗口3-支板4-連桿5-推桿6-電磁鐵7-支座圖7.1天軌制動(dòng)裝置該裝置通過(guò)支座7固定在堆垛機(jī)上橫梁，當(dāng)堆垛機(jī)下部行走輪系執(zhí)行制動(dòng)時(shí)，電磁鐵6通電，推動(dòng)推桿5,將連桿4推到死點(diǎn)，制動(dòng)鉗2夾緊上導(dǎo)軌1，將堆垛機(jī)位置固定。連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)可靠，可保證隨機(jī)夾持導(dǎo)軌，穩(wěn)固機(jī)身。當(dāng)行走機(jī)構(gòu)釋放制動(dòng)時(shí)，電磁鐵同時(shí)斷電，同步制動(dòng)裝置在彈簧力拉動(dòng)下，使連桿脫離死點(diǎn)，夾緊鉗松開(kāi)。鉗口會(huì)提前張開(kāi)不會(huì)影響正常運(yùn)行，該制動(dòng)裝置采用常開(kāi)式，即通電后制動(dòng)工作，斷電后保持常開(kāi)，可減小能耗?？紤]導(dǎo)向與運(yùn)行的平穩(wěn)，同步制動(dòng)裝置也可同時(shí)安裝導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)。為緩解制動(dòng)產(chǎn)生的過(guò)高剛度，避免制動(dòng)扭矩對(duì)堆垛機(jī)機(jī)身以及磨擦片的損傷，在磨擦片前后設(shè)置彈性橡膠，以緩沖制動(dòng)沖擊。安全機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)在參考其他設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上提出一種彈性裝置的堆垛機(jī)安全機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖7.2所示。-27-

立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)圖7.2安全機(jī)構(gòu)如圖示，載貨臺(tái)在自重作用下使彈簧壓產(chǎn)生一定形變，彈簧組件下端接觸制動(dòng)爪，當(dāng)鋼絲繩斷裂時(shí)，載貨臺(tái)失重下滑，滑輪失去鋼繩拉力使彈簧恢復(fù)原型，向下壓制動(dòng)爪，通過(guò)合理選擇彈簧剛度，將對(duì)制動(dòng)爪產(chǎn)生足夠的壓力，通過(guò)杠桿作用將制動(dòng)片緊壓立柱，在摩擦力作用下制動(dòng)片相對(duì)立柱上移，產(chǎn)生楔塊效應(yīng)，將載貨臺(tái)制動(dòng)。在更換鋼繩后只要鋼繩上拉，制動(dòng)力自行消失，恢復(fù)正常工作。在正常工作過(guò)程中，制動(dòng)爪在自重作用下遠(yuǎn)離立柱，不會(huì)對(duì)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生干擾。彈簧選擇：（參考［6］彈簧設(shè)計(jì)P608.表4.1-6）最小工作載荷F1=200x9.8/2=980N最大工作載荷F=1200x9.8/2=5880N彈簧工作行程h=30mm（根據(jù)結(jié)構(gòu)自定）彈簧端部結(jié)構(gòu)形式及支承圈數(shù)n25（選擇兩端并緊磨平式）實(shí)驗(yàn)載荷Fs=Fi/0.2或丁F/0.8，計(jì)算上7350N查表取近似值F=7170N彈簧中頸D=70mm簧絲直徑d=12mm節(jié)距t=24.2mm-28-

立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)載荷下的變形量f=12.2nS工作圈數(shù)查標(biāo)準(zhǔn)系列n=4.0剛度K=588/n=147N/mm總?cè)?shù)n=n+n=4+2.5=6.5彈簧內(nèi)徑D=D—d=70—12=58mmi彈簧外徑D2=D+d=70+12=82mm彈簧自由高度H0=nt+(nz—0.5)d=4*24.2+(2.5—0.5)義12=120mm壓并高度H°=J]—0.5Jd=(6.5—0.5)x12=72mm最小工作載荷作用下彈簧高度H1=120—980/147=113mm最大工作載荷作用下彈簧高度H=120—5880/147=80mm實(shí)際工作行程h=H1-H=113—80=33mm銷(xiāo)軸的抗剪強(qiáng)度校核銷(xiāo)軸受剪力F=Q2/4=1200*9.8/4=2940N銷(xiāo)軸橫截面上切應(yīng)力為t=F=2940=4.2MPa<t]=30MPa滿(mǎn)足強(qiáng)度要求（軸銷(xiāo)材料為20鋼）A707式中A-軸銷(xiāo)的橫截面積。-29-立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)8總結(jié)與展望針對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)貨物搬運(yùn)不便的問(wèn)題，本設(shè)計(jì)對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)專(zhuān)用堆垛機(jī)進(jìn)行研究，分析了堆垛機(jī)的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了能夠適應(yīng)自動(dòng)化生產(chǎn)中物料搬運(yùn)的雙立柱巷道堆垛機(jī)，重點(diǎn)對(duì)其機(jī)架、升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、水平行走機(jī)構(gòu)四部分進(jìn)行分析設(shè)計(jì)，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)主要做了以下工作：(1)對(duì)門(mén)架結(jié)構(gòu)受力變形情況利用角變位移法進(jìn)行詳細(xì)分析計(jì)算，為選材及焊接方式提供依據(jù)，計(jì)算過(guò)程中采用了C語(yǔ)言編程求解多元方程組，編寫(xiě)了高斯消元法的程序，簡(jiǎn)化計(jì)算過(guò)程，提高求解精度；(2)水平行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中增加天軌制動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以提高制動(dòng)穩(wěn)定性，減少制動(dòng)停車(chē)時(shí)間；(3)升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中設(shè)計(jì)了斷繩保護(hù)機(jī)構(gòu)，可以保證堆垛機(jī)在工作中發(fā)生斷繩事故后載貨臺(tái)可靠制動(dòng)；(4)對(duì)升降機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)和水平行走機(jī)構(gòu)的工作載荷分析計(jì)算，選擇動(dòng)力源，設(shè)計(jì)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)。由于時(shí)間和條件限制，本設(shè)計(jì)中還有不足，可以從以下兩方面完善：(1)門(mén)架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)采用先選材料后計(jì)算受力的方法，由于堆垛機(jī)自重載荷影響，很難做到精確計(jì)算，精確選材。在設(shè)計(jì)方法可以嘗試開(kāi)發(fā)出設(shè)計(jì)軟件，用已有的產(chǎn)品作為數(shù)據(jù)庫(kù)資料調(diào)用，能有效減少設(shè)計(jì)時(shí)間，避免手動(dòng)多次試算的弊病。同時(shí)，可以利用有限元分析，設(shè)計(jì)出更可靠、更合理的門(mén)架結(jié)構(gòu)。(2)在控制上考慮較少，利用現(xiàn)代成熟的自動(dòng)控制技術(shù)，可以大幅度提高堆垛機(jī)工作的性能。-30-立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)參考文獻(xiàn)[1]邱宣懷主編.機(jī)械設(shè)計(jì)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1997[2]田奇主編.倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)械設(shè)與設(shè)備[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2008.4[3](日)吉國(guó)宏.自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)設(shè)計(jì)[M].第一機(jī)械工業(yè)部第四設(shè)計(jì)院《堆垛機(jī)設(shè)計(jì)》翻譯組譯.北京:人民鐵道出版社,1979[4](日)本田早苗主編.裝卸機(jī)械設(shè)計(jì)[M].周耀坤譯.北京：中國(guó)鐵道出版社，1982[5]劉鴻文主編.材料力學(xué)[M].第四版.北京:高等教育出版社,2004.1[6]機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)用手冊(cè)編委會(huì).機(jī)械設(shè)計(jì)實(shí)用手冊(cè)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2008.4[7]沈敏德陳照強(qiáng)范維華宋章領(lǐng).有軌巷道堆垛機(jī)3級(jí)直線(xiàn)差動(dòng)式貨叉機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)[J].山東輕工業(yè)學(xué)院《起重運(yùn)輸機(jī)械》.2009(7)：22-24[8]劉昌祺，董良.自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2004[9]劉遠(yuǎn)偉，何民愛(ài).物流機(jī)械[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2006.8[10]趙波.吉林大學(xué).碩士學(xué)位論文[D].自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)運(yùn)行系統(tǒng)的研究[11]陳建業(yè),張莉,王茂,包繼德,張希恒.起重機(jī)行走機(jī)構(gòu)車(chē)輪軸斷裂原因分析[J].甘肅：甘肅科學(xué)學(xué)報(bào),18卷第1期：117-119[12]楊宏，江進(jìn)國(guó).自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)[J].中國(guó)地質(zhì)大學(xué)(武漢)機(jī)電學(xué)院.《起重運(yùn)輸機(jī)械》2OO4(6)[13]周奇才,黃孝民.巷道堆垛機(jī)安全機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)[J].上海鐵道學(xué)院學(xué)報(bào),第36卷第3期，1995.9[14]吳宗澤，羅圣國(guó)編.機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè)[M].北京：高等教育出版社，2002[15]杜白石,楊福增,張?jiān)隽种?機(jī)械設(shè)計(jì)習(xí)題例題設(shè)計(jì)作業(yè)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[M].楊凌：西北農(nóng)林科技大學(xué)機(jī)械與電子工程學(xué)院，2001[16]朱龍根著.機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].第二版.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2001[17]劉品.機(jī)械精度設(shè)計(jì)與檢測(cè)基礎(chǔ)[M].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2006.1[18]王功勇，欒有均.卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)減速器選型方案的探討[J].港口裝卸.2000年第4期[19]郝隆譽(yù).堆垛機(jī)運(yùn)行同步制動(dòng)與變速緩沖[J].物流技術(shù)與應(yīng)用.2009.6:100-101[20]黃根生.用角變位移法計(jì)算彈性支座上的拱[J].云南水力發(fā)電.第26期.1992年第1期:21-27[21]安曉鋼，史勝楠，徐正林.自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)貨叉強(qiáng)度的分析與計(jì)算[J].陜西科技大學(xué)學(xué)報(bào)，2007，25(3)：23-125[22]任德平.26t門(mén)式起重機(jī)大車(chē)走行電機(jī)的計(jì)算與校核[J].鐵道貨運(yùn).2002年第3期:38-39[23]孫軍,宋軍,馮武田，張曉磊.高速高加速巷道堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)強(qiáng)度研究分析[J].設(shè)計(jì)與研究.2008年第12期：12-16[24]孫軍,宋軍,等.高速高加速巷道堆垛機(jī)水平行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)研究仃].沈陽(yáng)建筑大學(xué)學(xué)報(bào),2008.-31-立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)附錄附錄1高斯消元法解矩陣方程用程序#include"stdio.h"#include“conio.h"#include"math.h"#defineN50main(){inth,i,j,m,n,w,k,b,f;doublemax,a[N][N+1],t;Z1:printf("矩陣行數(shù)應(yīng)小于50");printf("請(qǐng)輸入矩陣行數(shù)N;\n");scanf("%d",&h);printf("請(qǐng)輸入增廣矩陣\n");for(i=0;i<h;i++)for(j=0;j<h+1;j++){scanf("%lf",&t);a[i][j]=t;}for(i=0;i<h;i++){for(j=0;j<h+1;j++)printf("%f\t",a[i][j]);printf("\n");)for(j=0;j<h-1;j++){max=a[j][j];for(b=j+1;b<h;b++)if(fabs(a[b][j])>fabs(max)){max=a[b][j];w=b;for(k=j;k<h+1;k++){t=a[j][k];a[j][k]=a[w][k];a[w][k]=t;})for(i=j+1;i<h;i++){for(n=h;n>=0;n--){if(max==0)a[i][n]=a[i][n];elsea[i][n]=a[i][n]-a[j][n]*a[i][j]/max;)))printf("輸出高斯消去后矩陣\n");for(i=0;i<h;i++)-32-立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì){for(j=0;j<h+1;j++)printf("%lf\t",a[i][j]);printf(〃\n〃)；)for(i=h-1;i>=0;i--){{if(a[i][i]==0&&a[i][h]!=0){printf("方程無(wú)根")；gotoZ2;}elseif(a[i][i]==0&&a[i][h]==0){a[i][i]=0;printf("X%d為任意數(shù)"，i+1);}elseif(a[i][i]!=0)a[i][i]=a[i][h]/a[i][i];)for(m=i-1;m>=0;m--)a[m][h]=a[m][h]-a[m][i]*a[i][i];)printf(〃方程矩陣的解:\n〃)；for(i=0;i<h;i++)printf("x%d=%20.12f\n”,i+1,a[i][i]);Z2:printf("是否繼續(xù):\n\tYES--input'1',NO--input'0'\n");scanf("%d",&f);if(f==0)gotoZ1;getch();)該程序運(yùn)行環(huán)境是Wintc191，按提示將方程組系數(shù)矩陣輸入，輸出結(jié)果按順序?yàn)楦魑粗獢?shù)的解。-33-立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)附錄2英文資料:ModernLogisticsAlongwithsociety'sdevelopment,theprofessioncompetitionisdaybydayintense,howenhancestheworkingefficiency,reducesthemanagementcost,theenhancementservicelevelandenterprise'scompetitiveability,iseachenterprisesuperintendentmostmatterofconcern.Moreandmoresuperintendentsthoughttheimplementationcomputerscientificstylemanagementsolvesthisquestionkey.Thethingflowsthetransportationenterpriseasaresultoftheprofessioncharacteristic,thetraditionoperatingprocesscomplex,documentmany,thecompetitionisdaybydayintense.Themoreandmoremanyinformationquestionemerges,forexample:Ontheonehand,mustdevelopthecustomermarketunceasingly,tothecustomerbasicdocument,thecargodistributionsituation,thecontactpersonlikesandthecontactmethodhasamorecomprehensiveunderstanding,ontheotherhand,mustfinishfinancialthereceiptsanddisbursementswork,guaranteesthetransportexpensetobeableontimereceiptsanddisbursements,thedebttobeclear,promptpressforpayment.Formerlyconsultedthethickdocumentmaterialtheprocedure,obviouslywascannotbetaken.Mustadoptmoreeffectivesolution.Atthesametimecollectstheprocessinformationthespeed,theinformationaccuracy,thesecurity,butalsoaffectsthecompanywholemanagementlevelandthedecision-makingstratatotheoverallservicecontrolandthecoordination.Usesthecomputersoftwaremanagementinformationissolutionabovequestioneffectivemeans.Thethingclassmanagesthesoftware,isflowsthetransportationenterpriseserviceflowaccordingtothething,accordingtorelatestheenterpriseservicevariousclassnumbers,composesanorganicsystem,causesaspecttheandsoonservice,finance,marketinformationtobeabletobeconvenient,totransmitquickly,andproduceseachkindofreportformaftersynthesisprocessingtodeliverforeachfunctiondepartmentandthedecision-makingstrata.Theapplianceflowsthemanagementsoftwaresystemnotonlytobepossibletosavethemassivemanpower,reducesintheworkthefault,mayberapidtothecustomerinquiryinquirestheinformationanswercustomerfromthecomputer,moreovermayhelpthepolicy-makerpromptlytoadjustthecompanytomanagethestrategy,enhancescompany'sinsameprofessionwell-knowingness,theenhancementcompany'scompetitivepower.Inthepastflowedthemanagementemphaticallyintheenterpriseinteriorworkandorganization'sconformity,tothedownrivercustomer'scorrespondence,wastakeservesandthequalityasthemaincenterofgravity.Therefore,theappraisalflowsthemanagementachievementandtheeffectcriterion,ismostlybyprocessestheorderformperiodthespeed,supplyinggoodsrateandcompletesthequalitytomeasure.Alongwiththethingflowingindustrydevelopment,increasedthenewcontentinthesupplychainmanagementpattern,thingflowingindustryhadthenewtenmajortendencies.Thingflowsthemanagementfromthingprocessing,promotestointhethingCanadianvalueplandesign,thesolutionandthemanagement.Mayprovidesforthecustomerlike,andhasthepersonalizationtheservice,theenterprisegraduallychangesemphasizedthecrossenterpriseboundarytheconformity,-34-立體倉(cāng)庫(kù)巷道式堆垛機(jī)設(shè)計(jì)causesthemaintenanceandthemanagementwhichthecustomerrelateschangesmoreandmoreimportantly.Changestheunionbytheopposition.Inthetraditionalcommercialchannel,theenterprisemostlytakeasthecenter,pursuestheself-benefit,thereforeoftenmakestheaspectwhichtheenterpriseopposes.Howeverinunderthepursuebiggercompetitivepoweractuation,manyenterprisesstartsineachcommercialcirculationfunctiontheconformity,throughtheunionplanandthework,formshighlytheconformitysupplychainchannelrelations,causesthechanneloverallresultandtheeffectlargepromotion.Changesthefinalsurveybytheforecast.Thetraditionalcirculationpatterncarriesoneachthingthroughtheforecastdownriverchannelresourcestoflowtheworkactivity,unfortunatelyforecastsverylittlecanaccurate,thushaswastedmanynaturesandthecommercialresources.Theemergingthingflowsthemanagementtendencyisemphasizedthechannelmember'sunionmechanism,betweenthememberiswillingtoexchangetransportbusinessandthestrategyinformationupstream,inparticularinternaldemandandtheproductionmaterial,causestheenterprisenottoneedtoforecast,thecirculationpatternchangesthefinalsurveyfoundationdevelopmentgraduallybytheforecastfoundation.Accumulatesbytheexperiencechangesthevicissitudestrategy.Theempiricalcurvehassincealwaysbeentheenterpriseuse