01 工業(yè)機(jī)器人編程與操作-（中職課件）模塊一 任務(wù)1 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人

01工業(yè)機(jī)器人編程與操作——（中職課件）模塊一任務(wù)1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人第1章緒論

1.1工業(yè)機(jī)器人的定義及特點(diǎn)1.2工業(yè)機(jī)器人的歷史及發(fā)展趨勢(shì)1.3工業(yè)機(jī)器人分類1.4工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用【培養(yǎng)目標(biāo)】知識(shí)目標(biāo)1.掌握工業(yè)機(jī)器人的定義、特點(diǎn)。2.了解工業(yè)機(jī)器人的歷史和發(fā)展趨勢(shì)。3.熟悉工業(yè)機(jī)器人的常見(jiàn)分類及其行業(yè)應(yīng)用。知識(shí)目標(biāo)通過(guò)本章的學(xué)習(xí)，學(xué)生應(yīng)掌握以下知識(shí)點(diǎn)：1.掌握工業(yè)機(jī)器人的定義、特點(diǎn)。2.了解工業(yè)機(jī)器人的歷史和發(fā)展趨勢(shì)。3.熟悉工業(yè)機(jī)器人的常見(jiàn)分類及其行業(yè)應(yīng)用。1.1工業(yè)機(jī)器人的定義及特點(diǎn)機(jī)器人是什么？國(guó)際上對(duì)機(jī)器人的定義很多：美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)（RIA）（TheRobotInstituteofAmerica,1979）將工業(yè)機(jī)器人定義為：“工業(yè)機(jī)器人是用來(lái)進(jìn)行搬運(yùn)材料、零部件、工具等可再編程的多功能機(jī)械手，或通過(guò)不同程序的調(diào)用來(lái)完成各種工作任務(wù)的特種裝置”。日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)（JIRA）的定義：“工業(yè)機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器的，能夠轉(zhuǎn)動(dòng)并通過(guò)自動(dòng)完成各種移動(dòng)來(lái)代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器。”在我國(guó)1989年的國(guó)際草案中，工業(yè)機(jī)器人被定義為：“一種自動(dòng)定位控制，可重復(fù)編程的多功能的，多自由度的操作機(jī)。操作機(jī)被定義為：具有和人手臂相似的動(dòng)作功能，可在空間抓取物體或進(jìn)行其他操作的機(jī)械裝置?！眹?guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）曾于1984年將工業(yè)機(jī)器人定義為：“機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手，這種機(jī)械手具有幾個(gè)軸，能夠借助于可編程序操作來(lái)處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務(wù)?！惫I(yè)機(jī)器人最顯著特點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人最顯著特點(diǎn)：1.可編程2.擬人化3.通用性4.機(jī)電一體化圖1-1喬治?戴沃爾（右）與美國(guó)發(fā)家約瑟夫?英格伯格1886法國(guó)作家利爾亞當(dāng)給機(jī)器人起名。1920年捷克作家卡雷爾?查培克在其劇本《羅薩姆的萬(wàn)能機(jī)器人》中最早使用機(jī)器人一詞，劇中機(jī)器人“Robot”這個(gè)詞的本意是苦力，即劇作家筆下的一個(gè)具有人的外表、特征和功能的機(jī)器，是一種人造的勞力。它是最早的工業(yè)機(jī)器人設(shè)想。1954年美國(guó)人喬治?戴沃爾制造出世界上第一臺(tái)可編程的機(jī)器人；1959年戴沃爾與美國(guó)發(fā)明家約瑟夫?英格伯格聯(lián)手制造出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人,開(kāi)創(chuàng)了機(jī)器人發(fā)展的新紀(jì)元。60年代初，美國(guó)AMF公司推出的“VERSTRAN型”和“UNIMATION型”，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國(guó)通用汽車公司用21臺(tái)工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車車身的自動(dòng)生產(chǎn)線。圖1-2世界第一臺(tái)機(jī)器人1.2工業(yè)機(jī)器人的歷史及發(fā)展趨勢(shì)1.2.1工業(yè)機(jī)器人的歷史1.2.2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀目前國(guó)際工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日趨成熟，基本沿著兩條路徑發(fā)展：一是模仿人的手臂，實(shí)現(xiàn)多維運(yùn)動(dòng)，在應(yīng)用上比較典型的是點(diǎn)焊、弧焊機(jī)器人；二是模仿人的下肢運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)物料輸送、傳遞等搬運(yùn)功能，例如搬運(yùn)機(jī)器人在國(guó)際上較有影響力的、著名的、而且目前在中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)也處于領(lǐng)先地位的機(jī)器人公司，可分為“四大”及“四小”兩個(gè)陣營(yíng)：“四大”即為瑞典ABB、日本FANUC及YASKAWA、德國(guó)KUKA；“四小”為日本OTC、PANASONIC、NACHI及KAWASAKI。國(guó)內(nèi)也涌現(xiàn)了一批工業(yè)機(jī)器人廠商，這些廠商中既有像新松這樣的國(guó)內(nèi)機(jī)器人技術(shù)的引領(lǐng)者，也有像南京埃斯頓、廣州數(shù)控、華中數(shù)控這些伺服、數(shù)控系統(tǒng)廠商。三種不同的發(fā)展模式，即日本模式、歐洲模式和美國(guó)模式：日本模式此種模式的特點(diǎn)是：各司其職，分層面完成交鑰匙工程。即機(jī)器人制造廠商以開(kāi)發(fā)新型機(jī)器人和批量生產(chǎn)優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品為主要目標(biāo)，并由其子公司或社會(huì)上的工程公司來(lái)設(shè)計(jì)制造各行業(yè)所需要的機(jī)器人成套系統(tǒng)，并完成交鑰匙工程；歐洲模式此種模式的特點(diǎn)是：一攬子交鑰匙工程。即機(jī)器人的生產(chǎn)和用戶所需要的系統(tǒng)設(shè)計(jì)制造，全部由機(jī)器人制造廠商自己完成；美國(guó)模式此種模式的特點(diǎn)是：采購(gòu)與成套設(shè)計(jì)相結(jié)合。美國(guó)國(guó)內(nèi)基本上不生產(chǎn)普通的工業(yè)機(jī)器人，企業(yè)需要時(shí),機(jī)器人通常由工程公司進(jìn)口，再自行設(shè)計(jì)、制造配套的外圍設(shè)備，完成交鑰匙工程。

2013被稱為中國(guó)工業(yè)機(jī)器人元年，詳見(jiàn)圖1-3所示。參考日本經(jīng)驗(yàn)，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人未來(lái)10年需求進(jìn)入加速臨界點(diǎn)，存在三股力量來(lái)驅(qū)動(dòng)這個(gè)市場(chǎng)：經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)型的“推力”；人口構(gòu)成造成未來(lái)勞動(dòng)力短缺與制造業(yè)用人成本趨勢(shì)性上升的“拉力”；政府政策扶持的“催化力”。圖1-32009-2013年全球主要國(guó)家工業(yè)機(jī)器人銷售統(tǒng)計(jì)（臺(tái)）

中國(guó)的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)應(yīng)走什么道路，如何建立自己的發(fā)展模式，確實(shí)值得探討。中國(guó)工程院在2003年12月完成并公開(kāi)的《我國(guó)制造業(yè)焊接生產(chǎn)現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略研究總結(jié)報(bào)告》中認(rèn)為，我國(guó)應(yīng)從“美國(guó)模式”著手，在條件成熟后逐步向“日本模式”靠近。1.2.3工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)1.高性能2.機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展3.本體結(jié)構(gòu)更新加快4.控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展5.多傳感器融合技術(shù)的實(shí)用化6.多智能體調(diào)控制技術(shù)1.3工業(yè)機(jī)器人分類1.按照技術(shù)水平分類（1）示教再現(xiàn)型機(jī)器人第一代工業(yè)機(jī)器人是示教再現(xiàn)型，具有記憶能力。這類機(jī)器人能夠按照人類預(yù)先示教的軌跡、行為、順序和速度重復(fù)作業(yè)。（2）感知機(jī)器人第二代工業(yè)機(jī)器人具有環(huán)境感知裝置，對(duì)外界環(huán)境有一定感知能力，并具有聽(tīng)覺(jué)、視覺(jué)、觸覺(jué)等功能。工作時(shí)，根據(jù)感覺(jué)器官（傳感器）獲得的信息，靈活調(diào)整自己的工作狀態(tài)，保證在適應(yīng)環(huán)境的情況下完成工作。目前已進(jìn)入應(yīng)用階段。如：有觸覺(jué)的機(jī)械手可輕松自如地抓取皮球，具有嗅覺(jué)的機(jī)器人能分辨出不同飲料和酒類。如圖1-5所示。圖1-5具備觸覺(jué)，嗅覺(jué)的感知機(jī)器人（3）智能機(jī)器人

第三代工業(yè)機(jī)器人稱為智能機(jī)器人，如圖1-6、1-7所示。具有高度的適應(yīng)性，有自行學(xué)習(xí)、推理、決策等功能，處在研究階段。2.按機(jī)器人結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系的特點(diǎn)分類工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械配置形式多種多樣，典型機(jī)器人的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特征是用其坐標(biāo)特性來(lái)描述的。按基本動(dòng)作機(jī)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人通?？煞譃橹苯亲鴺?biāo)機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)機(jī)器人、球面坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)型機(jī)器人等類型，如圖1-8所示。（1）直角坐標(biāo)型機(jī)器人

直角坐標(biāo)型機(jī)器人的手部在空間三個(gè)相互垂直的X、Y、Z方向作移動(dòng)運(yùn)動(dòng)，構(gòu)成一個(gè)直角坐標(biāo)系，運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的（有3個(gè)獨(dú)立自由度），其動(dòng)作空間為一長(zhǎng)方體。如圖1-9所示，其特點(diǎn)是控制簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，易達(dá)到高精度，但操作靈活性差，運(yùn)動(dòng)的速度較低，操作范圍較小而占據(jù)的空間相對(duì)較大。圖1-9直角坐標(biāo)機(jī)器人（3）極坐標(biāo)型機(jī)器人（球面坐標(biāo)型）極坐標(biāo)型機(jī)器人工作臂不僅可繞垂直軸旋轉(zhuǎn)，還可繞水平軸作俯仰運(yùn)動(dòng)，且能沿手臂軸線作伸縮運(yùn)動(dòng)（其空間位置分別由旋轉(zhuǎn)、擺動(dòng)和平移3個(gè)自由度）。如圖1-11所示，著名的Unimate機(jī)器人就是這種類型的機(jī)器人。其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間體積小于直角坐標(biāo)和圓柱坐標(biāo)機(jī)器人，但仍大于關(guān)節(jié)型機(jī)器人，操作比圓柱坐標(biāo)型更為靈活。圖1-11極坐標(biāo)機(jī)器人（2）圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人機(jī)座上具有一個(gè)水平轉(zhuǎn)臺(tái)，在轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立柱和水平臂，水平臂能上下移動(dòng)和前后伸縮，并能繞立柱旋轉(zhuǎn)，在空間構(gòu)成部分圓柱面（具有一個(gè)回轉(zhuǎn)和兩個(gè)平移自由度）。如圖1-10所示，特點(diǎn)是其工作范圍較大，運(yùn)動(dòng)速度較高，但隨著水平臂沿水平方向伸長(zhǎng)，其線位移分辨精度越來(lái)越低。著名的Versatran機(jī)器人就是典型的圓柱坐標(biāo)機(jī)器人。

圖1-10圓柱坐標(biāo)機(jī)器人（4）多關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人

多關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人由多個(gè)旋轉(zhuǎn)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)組合而成。其特點(diǎn)是操作靈活性最好，運(yùn)動(dòng)速度較高，操作范圍大，但精度受手臂位姿的影響，實(shí)現(xiàn)高精度運(yùn)動(dòng)較困難。對(duì)噴涂、裝配、焊接等多種作業(yè)都有良好的適應(yīng)性，應(yīng)用范圍越來(lái)越廣這類機(jī)器人又可分為垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人和水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人。1.4工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用行業(yè)具體應(yīng)用汽車及其零部件弧焊；點(diǎn)焊；搬運(yùn)；裝配；沖壓；噴涂；切割（激光、離子）等電子、電氣搬運(yùn)；潔凈裝配；自動(dòng)傳輸；打磨；真空封裝；檢測(cè)；拾取等化工、紡織搬運(yùn)；包裝；碼垛；稱重；切割；檢測(cè)；上下料等機(jī)械基礎(chǔ)件工件搬運(yùn)；裝配；檢測(cè)；焊接；鑄件去毛刺；研磨；切割（激光、離子）；包裝；碼垛；自動(dòng)傳送等電力、核電布線；高壓檢查；核反應(yīng)堆檢修、拆卸等食品、飲料包裝；搬運(yùn)；真空包裝塑料、輪胎上下料；去毛邊冶金、鋼鐵鋼、合金錠搬運(yùn)；碼垛；鑄件去毛刺；澆口切割家電、家具裝配；搬運(yùn)；打磨；拋光；噴漆；玻璃制品切割、雕刻海洋勘探深水勘探；海底維修；建造航空航天空間站檢修；飛行器修復(fù)；資料收集軍事防爆；排雷；兵器搬運(yùn)；放射性檢測(cè)表1-1工業(yè)機(jī)器人在各行業(yè)中的應(yīng)用表1-2工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)內(nèi)容提高勞動(dòng)生產(chǎn)率機(jī)器人能高強(qiáng)度地、持久地在各種環(huán)境中從事重復(fù)的勞動(dòng)，改善勞動(dòng)條件，減少人工用量，提高了設(shè)備的利用率提高產(chǎn)品穩(wěn)定性機(jī)器人動(dòng)作準(zhǔn)確性、一致性高，可以降低制造中的廢品率，降低工人誤操作帶來(lái)的殘次零件風(fēng)險(xiǎn)等實(shí)現(xiàn)柔性制造機(jī)器人具有高度的柔性，可實(shí)現(xiàn)多品種、小批量的生產(chǎn)較強(qiáng)的通用性機(jī)器人具有廣泛的通用性，比一般自動(dòng)化設(shè)備有更廣泛的使用范圍加快產(chǎn)品更新周期機(jī)器人具有更強(qiáng)與可控的生產(chǎn)能力，加快產(chǎn)品更新?lián)Q代，提高企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力近幾年工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用行業(yè)分布情況如圖1-15所示，由此可知，當(dāng)今近50%的工業(yè)機(jī)器人集中使用在汽車領(lǐng)域，主要進(jìn)行搬運(yùn)、碼垛、焊接、噴涂和裝配等復(fù)雜作業(yè)。為此，本節(jié)著重介紹這幾類工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用情況。1．焊接機(jī)器人（1）點(diǎn)焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、示教盒和點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)幾部分組成，為了適應(yīng)靈活動(dòng)作業(yè)的工作要求，通常點(diǎn)焊機(jī)器人選用關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人的基本設(shè)計(jì)，一般具有6個(gè)自由度：腰轉(zhuǎn)、大臂轉(zhuǎn)、小臂轉(zhuǎn)、腕轉(zhuǎn)、腕擺及腕捻。其驅(qū)動(dòng)方式有液壓驅(qū)動(dòng)和電氣驅(qū)動(dòng)兩種。圖1-16點(diǎn)焊機(jī)器人（2）弧焊機(jī)器人一般的弧焊機(jī)器人是由示教盒、控制盤(pán)、機(jī)器人本體及自動(dòng)送絲裝置、焊接電源等部分組成?？梢栽谟?jì)算機(jī)的控制下實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制和點(diǎn)位控制。還可以利用直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)功能焊接由直線及圓弧所組成的空間焊縫。圖1-17弧焊機(jī)器人

2．噴涂機(jī)器人噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器人，是可進(jìn)行自動(dòng)噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人。噴漆機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動(dòng)的噴漆機(jī)器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電動(dòng)機(jī)等，圖1-18是噴涂機(jī)器人的系統(tǒng)圖。圖1-18噴涂機(jī)器人系統(tǒng)圖噴漆機(jī)器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門(mén)，噴漆機(jī)器人能在惡劣環(huán)境下連續(xù)工作，并具有工作靈活、工作精度高等特點(diǎn)，因此噴漆機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于汽車、大型結(jié)構(gòu)件等噴漆生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品的加工質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、減輕操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度。噴涂機(jī)器人如圖1-19所示。圖1-19噴涂機(jī)器人3.搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，從一個(gè)加工位置移到另一個(gè)加工位置。搬運(yùn)機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器（如機(jī)械手爪、真空吸盤(pán)、電磁吸盤(pán)等）以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)，大大減輕了人類繁重的體力勞動(dòng)。圖1-20搬運(yùn)機(jī)器人圖1-21機(jī)床上下料機(jī)器人4.裝配機(jī)器人裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。其中操作機(jī)的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等.圖1-22裝配機(jī)器人5.碼垛機(jī)器人

碼垛機(jī)器人是研制開(kāi)發(fā)的新機(jī)型，質(zhì)量穩(wěn)定，性價(jià)比高。碼垛機(jī)器人的程序里所需要定位的只有兩點(diǎn)，一個(gè)是抓起點(diǎn)，另一個(gè)是擺放點(diǎn)，這兩點(diǎn)之間以外的軌道全由電腦來(lái)控制，電腦自己會(huì)尋找這兩點(diǎn)的最合理的軌道來(lái)移動(dòng)，所以示教方法極為簡(jiǎn)單。機(jī)械手運(yùn)動(dòng)屬于直線運(yùn)動(dòng)。碼垛機(jī)器人適應(yīng)于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等自動(dòng)生產(chǎn)企業(yè)；對(duì)各種箱裝、袋裝、罐裝、瓶裝等各種形狀的包裝都適應(yīng)。如圖1-23、1-24所示。圖1-23袋裝-碼垛機(jī)器人圖1-24箱裝-碼垛機(jī)器人6.其他領(lǐng)域應(yīng)用的機(jī)器人根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域劃分，機(jī)器人還可以分為研磨拋光、清潔、水切割、凈化、真空等類型。如圖1-25、1-26所示。圖1-25機(jī)器人打磨圖1-26機(jī)器人拋光【實(shí)訓(xùn)任務(wù)】實(shí)訓(xùn)內(nèi)容認(rèn)識(shí)實(shí)訓(xùn)室不同類型工業(yè)機(jī)器人。實(shí)訓(xùn)目的在機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室，教師為學(xué)生介紹并操作演示搬運(yùn)、焊接等不同類型工業(yè)機(jī)器人，通過(guò)介紹、操作演示，使得學(xué)生能夠初步了解不同類型工業(yè)機(jī)器人的使用方法、特點(diǎn)、作用、區(qū)別等，對(duì)工業(yè)機(jī)器人有初步認(rèn)知。實(shí)訓(xùn)方法1.學(xué)生分組。2.老師介紹實(shí)訓(xùn)工業(yè)機(jī)器人（焊接、搬運(yùn)機(jī)器人）類型、品牌、應(yīng)用等。3.教師演示工業(yè)機(jī)器人的操作過(guò)程，并說(shuō)明操作過(guò)程的注意事項(xiàng)等。4.每組同學(xué)進(jìn)行簡(jiǎn)單操作。拓展與提高

焊接機(jī)器人技術(shù)的新發(fā)展：激光電弧聯(lián)合焊接法將激光用于焊接機(jī)器人是激光焊接的一種重要形式。焊接機(jī)器人具有多自由度、編程靈活、自動(dòng)化程度高、柔性程度高等特點(diǎn)，是焊接生產(chǎn)線的重要組成部分。將激光器安裝在焊接機(jī)器人上進(jìn)行焊接，大大提高了焊接機(jī)器人的焊接質(zhì)量和適用范圍，在船板、汽車生產(chǎn)線中激光焊接機(jī)器人具有越來(lái)越重要的地位。圖1-27為CO2激光焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接的示意圖。圖1-27CO2激光焊接機(jī)器人激光焊接特點(diǎn)激光焊接具有焊縫深寬比大、熱影響區(qū)窄、焊接速度快、焊接線能量低、焊接變形小、聚焦后的光斑直徑?。?.2～0.6mm）和能量密度高（106W/cm2）的特點(diǎn)，但是對(duì)焊接接頭裝配精度和間隙要求高，焊縫易出現(xiàn)氣孔、裂縫和咬邊等缺陷，設(shè)備投資大，能量轉(zhuǎn)換效率低。常規(guī)熔焊特點(diǎn)常規(guī)的熔化極電弧焊雖然焊接速度慢、焊接線能量大、熔深小、熱影響區(qū)大、焊接變形大，但是設(shè)備投資小，對(duì)間隙不敏感，能填充金屬激光+電弧的聯(lián)合焊接方法，將激光和電弧兩種熱源的優(yōu)點(diǎn)集中起來(lái)，彌補(bǔ)單熱源焊接工藝的不足，如圖