任務(wù)61-工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知及應(yīng)用

任務(wù)61-工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知及應(yīng)用第一頁，共16頁。6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知6.1.2初識工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知及應(yīng)用第二頁，共16頁。6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知目前，國際上的工業(yè)機(jī)器人主要分為歐系和日系，歐系中以德國KUKA，瑞士ABB，奧地利IGM，意大利COMAU等公司產(chǎn)品為主；日系主要以松下、三菱、FANUC、安川等公司產(chǎn)品為代表。機(jī)械傳動(dòng)技術(shù)計(jì)算機(jī)技術(shù)信息傳感技術(shù)控制理論人工智能及仿生學(xué)機(jī)器人技術(shù)第三頁，共16頁。

工業(yè)機(jī)器人實(shí)物圖6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知第四頁，共16頁。機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

控制系統(tǒng)

基本體系結(jié)構(gòu)

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

傳感檢測系統(tǒng)

機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知第五頁，共16頁。工業(yè)機(jī)器人的基本機(jī)械結(jié)構(gòu)6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知第六頁，共16頁。臂部

：一般有2～3個(gè)自由度，用于支撐腕部和手部，按一定的運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)到指定位置。腕部：主要用于調(diào)整改變手部在空間的方位，使手部中的工具或者工件在某一指定姿態(tài)。腕部有獨(dú)立的自由度.手部：是用于抓持物件的機(jī)構(gòu)，又稱末端操作器。手部是一個(gè)獨(dú)立部件，其自由度也是根據(jù)需要而定。機(jī)身：

又稱立柱，是工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，主要起到支撐作用.6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知第七頁，共16頁。右手坐標(biāo)系和工業(yè)機(jī)器人各坐標(biāo)系示意圖坐標(biāo)系6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知第八頁，共16頁。02工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系本體坐標(biāo)系絕對坐標(biāo)工件坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系坐標(biāo)系6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知第九頁，共16頁。本體坐標(biāo)系：是一種由X、Y、Z軸所定義通用的坐標(biāo)系，通常用來定義機(jī)器人相對于其他物體運(yùn)動(dòng)、與機(jī)器人通信的其他部件以及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑。在這種坐標(biāo)下機(jī)器人不管在何種姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)都是由三個(gè)坐標(biāo)軸表示而成。絕對坐標(biāo)：對于單個(gè)工業(yè)機(jī)器人而言，絕對坐標(biāo)系可以與本體坐標(biāo)系看作同一個(gè)坐標(biāo)系；但是對于多個(gè)工業(yè)機(jī)器人組成的系統(tǒng)，則是兩個(gè)不同的坐標(biāo)系。6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知第十頁，共16頁。工件坐標(biāo)系：工件坐標(biāo)系是一種位置固定于工件上的笛卡爾坐標(biāo)系，是編制程序時(shí)用來確定末端操作器和程序起點(diǎn)的，可由相對于本體坐標(biāo)系的偏移量來設(shè)定。該坐標(biāo)系原點(diǎn)可根據(jù)具體情況確定，但坐標(biāo)軸的方向應(yīng)與本體坐標(biāo)系一致并且與之有確定的偏移關(guān)系。

工具坐標(biāo)系：是一個(gè)動(dòng)態(tài)坐標(biāo)系，用來描述工業(yè)機(jī)器人手部（J6軸）上的夾持機(jī)構(gòu)相對于手部工具中心點(diǎn)（TCP）上的坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)。它隨著工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)而不斷改變，因此工具坐標(biāo)系所表示的運(yùn)動(dòng)也是不同，這取決于機(jī)器人臂部位置以及工具坐標(biāo)系的姿態(tài)。6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知第十一頁，共16頁。

承載能力

工作速度

工作范圍

工作精度

自由度

主要技術(shù)參數(shù)6.1.1工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知第十二頁，共16頁。在自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控加工中心、自動(dòng)搬運(yùn)小車及自動(dòng)檢測系統(tǒng)組成柔性制造系統(tǒng)（FMS）和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（CIMS），實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動(dòng)化。機(jī)器人的應(yīng)用也越來越多，如無人偵察機(jī)(飛行器)、警備機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、家政服務(wù)機(jī)器人均有應(yīng)用實(shí)例6.1.2初識工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用

第十三頁，共16頁。FANUC工業(yè)機(jī)器人在某汽車廠發(fā)動(dòng)機(jī)車間中應(yīng)用KR210工業(yè)機(jī)器人輸送沖壓件6.1.2初識工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用

第十四頁，共16頁。ABB工業(yè)