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HIMIPISETOUTPUTMSB。HIMIPIDISABLESENSOR【定義】涉及更新。HIMIPIRESETSENSORHIMIPIUNRESETSENSOR義】和【叁數(shù)】涉及修改小節(jié)，新增SYNCCODENUM、wdrmodetslvsdevattrt，dataratet改名為mipidataratetphycmvmodet和combodevattrt涉及更新。刪除outputmsbt。combodevtsnsrstsourcet,和snsclksourcet小節(jié)，修改表1-HIMIPIENABLEMIPIHIMIPIDISEABLESENSORCLOCK；HIMIPISETDEVATTRSENSORMAXRESETDEV、SENSORMAXCLOCKDEV、SNSRESETDEV和SNSCLOCKDEVHiMPPHiMPP目錄 HiMPPMIPI使用指 概 API參 PROC信 MIPI頻率說 HiMPPHiMPP 圖1-3MIPI數(shù)據(jù) 表1-1最大支持Lane的個 表1-2MIPIRxLane分布模 表1-3最大支持lane的個 表1-4MIPIRx與SLVS-EC的Lane復(fù)用關(guān)系 表1-6SENSOR與MIPIRx管腳關(guān) 文檔版本文檔版本00B04(2017-09- 信vHiMPPMIPI使用概

MIPIRx通過低電壓差分信號接收原始數(shù)據(jù)，將接收到的串行差分信號（serialdifferentialsignal）轉(zhuǎn)化為DC（DigitalCamera）時序后傳遞給下一級模塊ViCAP SignalSpeedSerialPixelInterface）等串行信號輸入，同時兼容DC接口。SLVS-EC接口由SONY公司定義，用于高幀率和高分辨率圖像，它可以將高速串行的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為DC（DigitalCamera）時序后傳遞給下一級模塊VICAP（Capture的冗余度也更低。在應(yīng)用中SLVS-EC接口提供了更加可靠和穩(wěn)定的傳輸。重要概MIPI的全稱是IndustryProcessorInterface(移動行業(yè)處理器接口)，本文描述的MIPI接口特指物理層使用D-PHY傳輸規(guī)范，協(xié)議層使用CSI-2的通口。LVDSLowVoltagedifferentialSignaling(低壓差分信號)，通過同步碼區(qū)分SLVS-SLVSEC的全稱是ScalableLowVoltageSignalingEmbeddedClockMIPI并用于連接發(fā)送端和接收端的一對高速差分線，即可以是時鐘Lane，也可以是數(shù)據(jù)發(fā)送端和接收端之間的時鐘Lane和至少一個數(shù)據(jù)LaneLink，本文中的link是一個軟件概念，每一個link包括兩個數(shù)據(jù)lane。同步MIPI接口使用CSI-2里面的短包進行同步，LVDS使用同步碼區(qū)分有效數(shù)據(jù)和消隱區(qū)。LVDS有兩種同步方式：使用SOF/EOF表示幀起始和結(jié)束，使用SOL/EOL表示行的起始和結(jié)束。同步方式如圖1-1所示。使用SAV(invalidEAV(invalid)表示消隱區(qū)的無效數(shù)據(jù)開始和結(jié)束，使用SAV(valid)EAV(valid)表示有效像素數(shù)據(jù)的開始和結(jié)束。每個同步碼由4個字段組成，每個字段的位寬與像素數(shù)據(jù)位寬保持一致。前4個字段由sensor由于不同的sensor可能會有不同的同步碼，所以需要根據(jù)sensor配置同步碼。同步方式如圖1-2所示。DOL的全稱是DigitalOverlapSONY的WDR功能描MIPIRx是一個支持多種差分輸入接口單元，通過combo-PHY接收Lane個數(shù)如表1-1所示。類定MIPIRx8LaneMIPI16LaneLVDSMIPIRx6sensorsensorsensorLaneMIPIRxLANE分布模式。具體的Lane分布模式請參見表1-2。MIPIMIPIMIPIMIPIMIPIMIPI0不支不支不支不支1不支不支不支MIPIMIPIMIPIMIPIMIPIMIPI2不支不支3不支不支不支不支4不支不支不支5不支不支6不支7不支不支8不支9SLVS-EC接口支持更高幀率更大分辨率圖像，通過SLVS-EC的PHY接收高速串行的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為DC（DigitalCamera）時序，通過不同的功能模式配置，SLVS-EC可以支持多種速度和分辨率的數(shù)據(jù)傳輸需求，支持多種外部輸入設(shè)備。最大支持Lane個數(shù)如表1-3所示。類定MIPIRxSLVS-ECLane復(fù)用管腳，同一時刻同一個LaneMIPIRxSLVS-ECLane1-4√-----√√--√-----√√--√-----√√--√-----√√--√√----√√--√√----√√--√√----√√--√√----√√--√-√---√√√-√√---√√√-√---√√√-√√---√√√---√--√√√---√√--√√√---√--√√√---√√--√√APIMIPIRx提供對接sensor時序的功能。提供ioctl接口，可用令如下HIMIPISETDEVATTR：設(shè)置MIPI、SLVSHIMIPISETHSMODE：設(shè)置MIPIRxLaneHIMIPISETPHYCMVMODEHIMIPIRESETSENSOR：復(fù)位sensorHIMIPIUNRESETSENSOR：撤銷復(fù)位sensorHIMIPIRESETMIPIMIPIRxHIMIPIUNRESETMIPIMIPIRxHIMIPIRESETSLVS：復(fù)位SLVSHIMIPIUNRESETSLVS：撤銷復(fù)位SLVSHIMIPIENABLEMIPICLOCKMIPIHIMIPIDISABLEMIPICLOCKMIPIHIMIPIENABLESLVSCLOCK：打開SLVSHIMIPIDISABLESLVSCLOCK：關(guān)閉SLVSHIMIPIENABLESENSORCLOCKSENSORHIMIPIDISABLESENSORCLOCK：關(guān)閉SENSOR#defineHIMIPISETDEV IOW(HIMIPIIOCMAGIC,combodevattrcombodevattrt返回描0成功-失敗，并設(shè)置頭文件：hiHIMIPISETDEVATTRHIMIPISETHS打開MIPI/SLVS時鐘：接口為HIMIPIENABLEMIPICLOCK/HIMIPIENABLESLVSCLOCKMIPI/SLVSHIMIPIRESETMIPI/HIMIPIRESETSLVSSENSORHIMIPIENABLESENSORCLOCKSENSORHIMIPIRESET撤銷復(fù)位MIPI/SLVS：接HIMIPIUNRESETMIPI/HIMIPIUNRESETSENSORHIMIPIUNRESETSENSOR所對接的MIPI打開多路SENSOR復(fù)位對接的所有撤銷復(fù)位多路SENSOR所對接的MIPI撤銷復(fù)位對接的所有復(fù)位多路對接的SENSOR關(guān)閉多路SENSOR復(fù)位多路SENSOR所對接的MIPIRx/SLVS關(guān)閉多路MIPI/SLVS操作SENSOR復(fù)位信號線和時鐘信號線會對所對接的所有SENSOR都產(chǎn)生效果?！鞠嚓P(guān)數(shù)據(jù)類型及接口】HIMIPISETHSHIMIPIRESETHIMIPIUNRESETHIMIPIRESETHIMIPIUNRESETHIMIPIRESETHIMIPIUNRESETMIPIRxLane分布模式，對SLVS#defineHIMIPISETHS IOW(HIMIPIIOCMAGIC,lanedividemodelanedividemodet返回描0成功-失敗，并設(shè)置【差異類支頭文件：hi#defineHIMIPISETPHY IOW(HIMIPIIOCMAGIC,phycmvphycmvt返回描0成功-失敗，并設(shè)置【差異類支頭文件：hisensor#defineHIMIPIRESET IOW(HIMIPIIOCMAGIC,snsrstsourcesnsrstsourcetSENSOR返回描0成功-失敗，并設(shè)置【差異類支頭文件：hi撤銷復(fù)位sensor#defineHIMIPIUNRESET IOW(HIMIPIIOCMAGIC,snsrstsourcesnsrstsourcetSENSOR返回描0成功-失敗，并設(shè)置【差異類支頭文件：hiMIPIRx#defineHIMIPIRESET IOW(HIMIPIIOCMAGIC,combodevcombodevt返回描0成功-失敗，并設(shè)置【差異類支頭文件：hiMIPIRx#defineHIMIPIUNRESET IOW(HIMIPIIOCMAGIC,0x08,combodevcombodevt返回描0成功-失敗，并設(shè)置【差異類支頭文件：hi#defineHIMIPIRESET IOW(HIMIPIIOCMAGIC,0x09,combodevcombodevt返回描0成功-失敗，并設(shè)置【差異類支頭文件：hi撤銷復(fù)位SLVS#defineHIMIPIUNRESET IOW(HIMIPIIOCMAGIC,0x0a,combodevcombodevt返回描0成功-失敗，并設(shè)置【差異類支頭文件：hi打開MIPI#defineHIMIPIENABLEMIPI IOW(HIMIPIIOCMAGIC,combodevcombodevt返回描0成功-失敗，并設(shè)置【差異類支頭文件：hi關(guān)閉MIPI#defineHIMIPIDISABLEMIPI IOW(HIMIPIIOC0x0d,combodevcombodevt返回描0成功-失敗，并設(shè)置【差異類支頭文件：hi打開SLVS設(shè)備的時鐘。#defineHIMIPIENABLESLVS IOW(HIMIPIIOC0x0e,combodevcombodevt返回描0成功-失敗，并設(shè)置【差異類支頭文件：hi關(guān)閉SLVS設(shè)備的時鐘。#defineHIMIPIDISABLESLVS IOW(HIMIPIIOC0x0f,combodevcombodevt返回描0成功-失敗，并設(shè)置【差異類支頭文件：hi#defineHIMIPIENABLESENSOR IOW(HIMIPIIOCMAGIC,snsclksourceSENSOR的時返回描0成功-失敗，并設(shè)置【差異類支頭文件：hi#defineHIMIPIDISABLESENSOR IOW(HIMIPIIOCMAGIC,snsclksourceSENSOR的時返回描0成功-失敗，并設(shè)置【差異類支頭文件：hi數(shù)據(jù)類MIPIRx相關(guān)數(shù)據(jù)類型定義如下：HIMIPIIOCMAGIC：MIPIRxioctlcombodevt：MIPIRx、SLVSSENSORMAXRESETDEV：SENSORSENSORMAXCLOCKDEV：SENSORsnsrstsourcet：SENSOR的復(fù)位信號線編號，軟件上稱為SENSORsnsclksourcet：SENSOR的時鐘信號線編號，軟件上稱為SENSORMIPIMAXDEVNUM：MIPIRxSLVSMAXDEVNUM：SLVSSLVSDEVNUMSTART：SLVSCOMBOMAXLANENUM：設(shè)備最大支持的LaneMAXLANENUMPERLINK：MIPIRxlinkLaneMIPILANENUM：MIPIRxMIPI設(shè)備支持的最大LaneLVDSLANENUM：LVDS/HiSPi接口支持的LaneSLVSLANENUM：SLVS設(shè)備支持的最大LaneCOMBOMAXLINKNUM：MIPIRxLinkCOMBOMAXDEVNUM：MIPIRxWDRVCNUM：定義最多支持的VirtualChnnaelSYNCCODENUM：定義LVDSVirtualChannellanedividemodet：MIPIRxLaneinputmodet：MIPIRxmipidataratet：MIPIRx，SLVSimgrectt：cropslvslaneratet：SLVSLanerawdatatypet：傳輸?shù)膔awmipiwdrmodet：MIPIWDRmipidevattrt：MIPIwdrmodet：LVDSWDRlvdssyncmodet：LVDSlvdsbitendiantlvdsvsynctypet：LVDSvsynclvdsvsyncattrt：LVDSvsynclvdsfidtypet：FrameidentificationIdlvdsfidattrt：FrameindentificationIdlvdsdevattrt：LVDS/SubLVDS/HiSPislvsdevattrt：SLVSphycmvmodet：PHYphycmvt：PHYoutputmsbtcombodevattrt：comboMIPIRxioctl#defineHIMIPIIOCMAGIC

typedefunsignedintcombodev【差異類SLVS[0,MIPIMAXDEV[SLVSDEVNUMSTART,COMBOMAXDEV【相關(guān)數(shù)據(jù)類型及接口】combodevattrHIMIPISETDEVHIMIPIRESETHIMIPIUNRESETHIMIPIRESETHIMIPIUNRESETSENSOR的復(fù)#defineSENSORMAXRESET SENSOR的時#defineSENSORMAXCLOCK SENSOR的復(fù)位信號線編號，軟件上稱為SENSOR的復(fù)typedefunsignedintsnsrstsource【差異類[0,SENSORMAXRESETHi3559AESV100SENSOR的復(fù)位信號線，每條可以接兩個SENSOR，用戶需要根據(jù)板子的連線確認SENSOR復(fù)位信號線編號?！鞠嚓P(guān)數(shù)據(jù)類型及接口】HIMIPIRESETHIMIPIUNRESETSENSOR的時鐘信號線編號，軟件上稱為SENSOR的時typedefunsignedintsnsclksource【差異類[0,SENSORMAXCLOCKHi3559AESV100SENSOR的時鐘信號線，每條可以接兩個SENSOR，用戶需要根據(jù)板子的連線確認SENSOR時鐘信號線編號?！鞠嚓P(guān)數(shù)據(jù)類型及接口】HIMIPIENABLESENSORHIMIPIDISABLESENSOR#defineMIPIMAXDEV SLVS支持#defineSLVSMAXDEV 無SLVS起始設(shè)#defineSLVSDEVNUM MIPIMAXDEV#defineCOMBOMAXLANE MIPIRxlinkLane#defineMAXLANENUMPERLINK這里的link是軟件概念，軟件上把一個邏輯的link拆分成了2個軟件的linkMIPIRxMIPILane#defineMIPILANE (MAXLANENUMPERLINK*MIPIRxLVDSLane#defineLVDSLANE COMBOMAXLANESLVSLane#defineSLVSLANE MIPIRxLink#defineCOMBOMAXLINK MIPIRx#defineCOMBOMAXDEV (MIPIMAXDEVNUM+SLVSMAXDEV無定義最多支持的VirtualChnnael#defineWDRVC #defineSYNCCODE MIPIRxLANEtypedef{0123456789}lanedividemodeMIPILANE【相關(guān)數(shù)據(jù)類型及接口】HIMIPISETHStypedef{/*mipi/*SUBLVDS/*LVDS/*HISPI/*CMOS/*CMOS/*SLVS/*MIPIBypass}inputmode【差異無INPUTMODEMIPIINPUTMODESLVSMIPIRx，SLVStypedef{MIPIDATARATEX1 /*output1pixelperclock*/MIPIDATARATE /*output2pixelperclockMIPIDATARATE}mipidatarate

MIPI0SLVS6Mipicrop屬性。typedef{intx;intunsignedintwidth;unsignedintheight;}imgrect描xCropxyCropyCropCropSLVSLANE的輸入速率typedef{SLVSLANERATELOW0,/*1152Mbps*/SLVSLANERATEHIGH1,/*2304Mbps*/SLVSLANERATEBUTT}slvslanerateMIPI0SLVS6傳輸?shù)膔awtypedef{RAWDATA8BIT RAWDATA10BIT,RAWDATA12BIT,RAWDATA14BIT,RAWDATA16BIT,RAWDATABUTT}rawdatatypetypedef{HIMIPIWDRMODE HIMIPIWDRMODEVC /*VirtualChannel*/HIMIPIWDRMODEDT /*DataType*/HIMIPIWDRMODEDOL /*DOLMode*/HIMIPIWDRMODEBUTT}mipiwdrmode描HIMIPIWDRMODEHIMIPIWDRMODEPacketheaderVirtualChannel區(qū)分長短曝描HIMIPIWDRMODEPacketheader中的自定義Datatype區(qū)分長短曝HIMIPIWDRMODEDOLWDR，使用Packetheader之后的一個pixel識別長短幀typedef{rawdatatypet rawdatatype;mipiwdrmodet wdrmode; laneid[MIPILANENUM];{shortdatatype[WDRVC}mipidevattr描rawdatarawdatalane發(fā)送端(sensor)和接收端(MIPIRx)Lane的對應(yīng)關(guān)系未使用的Lane設(shè)置為-1。wdrMIPIWDR描datawdrmodeHIMIPIWDRMODEDTdatatype，表示不同長度數(shù)據(jù)對應(yīng)的DataType

【相關(guān)數(shù)據(jù)類型及接口】rawdatatypemipiwdrmodeHIMIPISETDEVtypedef{}描HIWDRMODEHIWDRMODE2HIWDRMODE3HIWDRMODE4描HIWDRMODEDOLDOL2HIWDRMODEDOLDOL3HIWDRMODEDOLDOL4DOLWDR模式需要配置為HIWDRMODEDOL2F/HIWDRMODEDOL3FHIWDRMODEDOL4F。Built-inWDR模式和幀合成WDRHIWDRMODENONELVDS同步typedef{LVDSSYNCMODESOF /*sensorSOL,EOL,SOF,EOF*/LVDSSYNCMODESAV, /*SAV,EAV*/LVDSSYNCMODE}lvdssyncmodesyncLVDSSYNCMODESOF、EOF、SOL、LVDSSYNCMODE【定typedef{LVDSENDIANLITTLE LVDSENDIANBIG LVDSENDIANBUTT}lvdsbitendianLVDSvsynctypedef{LVDSVSYNCNORMAL LVDSVSYNCSHARE LVDSVSYNCHCONNECT LVDSVSYNCBUTT}lvdsvsynctype描LVDSVSYNC長短幀有獨立的SOF-EOF、SOL-EOL或,LVDSVSYNC長短幀共用一對SOF-EOF標(biāo)識，短的LVDSVSYNC長短幀共用一對SAV-EAV標(biāo)識，長短LVDSVSYNCSHARELongShort--LVDSVSYNCHCONNECT-【差異無【相關(guān)數(shù)據(jù)類型及接口】lvdsvsyncattrtypedef{lvdsvsynctypetsyncunsignedshorthblank1;unsignedshort}lvdsvsyncattrsynctypeLVDSVSYNCHCONNECT時，需要配置hblank1和hblank2，表示Hconnect的消隱區(qū)長度。【相關(guān)數(shù)據(jù)類型及接口】lvdsvsynctypetypedef{LVDSFID LVDSFIDINSAV /*frameidentificationidinSAV4th*/LVDSFIDIN 0x02, /*frameidentificationidinfirstdataLVDSFID}lvdsfidtype描LVDSFIDLVDSFIDINFIDSAV4個字段中，DOL4個字段的同步碼需要將fidtype配置為LVDSFIDINSAV。LVDSFIDINFIDFrameinformationcolumn插入在同步碼之后的第一個像前，DOL5個字段的同步碼需要將fidtype配置為LVDSFIDINDATA。typedef{lvdsfidtypetfidtype;HIBOOLoutputfil;}lvdsfidattr描fidLVDSDOL模式下的FrameidentificationIdoutputDOLFrameinformationlineV-Blanking之后輸出，F(xiàn)rameID是Frameinformationline中的第一個像素值?！utputfilHITRUE，F(xiàn)rameinformationline會輸描·outputfilHIFALSE，MIPIRx將丟棄這一行數(shù)【相關(guān)數(shù)據(jù)類型及接口】lvdsfidtypeLVDS/SubLVDS/HiSPi設(shè)備屬性。typedef{rawdatatypet rawdatatype;wdrmodet wdrmode;lvdssyncmodet syncmode;lvdsvsyncattrtvsyncattr;lvdsfidattrt fidattr;lvdsbitendiantdataendian;lvdsbitendiantsynccodeendian; laneid[LVDSLANENUM];unsigned synccode[LVDSLANENUM][WDRVCNUM][SYNCCODE}lvdsdevattr描rawdatarawdatawdrWDRsyncLVDS同步模vsyncvsyncwdrmodDOLsyncmodeLVDSSYNCMODESAV時，需要配置vsync描fidframeidentificationwdrmodeDOLsyncmodeLVDSSYNCMODESAVdatasynccodelane發(fā)送端(sensor)和接收端(MIPIRx)lane的對應(yīng)關(guān)系未使用的lane設(shè)置為-1syncVirtualChannel4個同步碼，根據(jù)同步模式不同，分別表示SOF/EOF/SOL/EOL的同步碼或者invalidSAV/invalidEAV/validSAV/validEAV的同步碼?！鞠嚓P(guān)數(shù)據(jù)類型及接口】wdrmodelvdssyncmoderawdatatypelvdsbitendianlvdsvsynctypelvdsfidtypeHIMIPISETDEVSLVS設(shè)備typedef{rawdatatypet rawdatatype;wdrmodet wdrmode;slvslanerate lane sensorvalid laneid[LVDSLANE}slvsdevattr描rawdatarawdatawdrWDRlaneSLVSLanesensorvalidSENSOR實際有l(wèi)ane發(fā)送端(sensor)和接收端(SLVS)Lane的對應(yīng)關(guān)系。未使用的lane設(shè)置為-1。SLVS只能支持線性模式和WDR2to1【相關(guān)數(shù)據(jù)類型及接口】rawdatatypeslvslanerateHIMIPISETDEVPHY共模電typedef{PHYCMV PHYCMVLT1200MV PHYCMVBUTT}phycmvmode描PHYCMVPHYCMV

PHYtypedef{combodevt phycmvmodetcmvmode;}phycmv描MIPIRxcmvPHY功能電【相關(guān)數(shù)據(jù)類型及接口】phycmvmodeHIMIPISETPHYcombo設(shè)備屬性，由于MIPIRxCSI-2、LVDS、HiSPi等時序，所以將MIPIRx稱為combo設(shè)備。typedef{combodevt inputmodet inputmode;mipidataratet datarate;imgrectt imgrect;{mipidevattrtmipiattr;lvdsdevattrtlvdsattr;slvsdevattrtslvsattr;}combodevattr描MIPIRx，SLVSinputdataimgcropmipiinputmodeINPUTMODEMIPI，則必須配置mipiattr。lvds如果inputmode配置為INPUTMODESUBLVDS/INPUTMODELVDSINPUTMODEHISPI，則必須配置lvdsslvsinputmodeINPUTMODESLVS，則必須配置slvsattr。PROCMIPIRX正常工作狀態(tài)下proc信息中寬高應(yīng)該是穩(wěn)定不變且和sensor輸出時序的寬高匹配，并且MIPIRX各種錯誤中斷計數(shù)為0。如果錯誤中斷計數(shù)不為0，請檢查MIPIRXModule:[MIPI],BuildTime:[May232017,10:04:19]MIPILANEDIVIDEMODE7MIPIDEVDevnoWorkModeDataRateDataTypeWDRMode 0, MIPILANE 0,1,2,3,-1,-1,-1,-LinkIdxLaneCountLaneIdAlignedData1ValidLaneLinkIdxLaneCountLaneIdAlignedData1ValidLane 0, 2,MIPIDETECTDevnoVCwidth0 0 0 0 LVDSDETECTDevnoVCwidth0 0 0 0 LVDSLANEDETECTDevno width 020304050607080FSMTIMEOUTANDESCAPEtttt tt00000000000100000000002000000000030000000000ALINGERRORDevnoFIFOFullErrLane0ErrLane1ErrLane2ErrLane3ErrLane4ErrLane5ErrLane6ErrLane7ErrLane8ErrLane9ErrLane10ErrLane11ErrLane12ErrLane13ErrLane14ErrLane15Err0000000000000000SLVSDEV DevnoWorkModeDataRateDataTypeWDRMode ImgHLaneRate 0,1,2, SLVSLANE 0,1,2,3,4,5,6,SLVSDETECT 60610062006300SLVSDEVERRORDevnoHeaderCRCPayloadCRCEccErrCmdFifoFullSkewErr

600000 PHY0033033306033070330001000100011000MIPIRx通過Phy接收sensor的差分數(shù)據(jù)，PhyController檢測到同步頭后，將每條lane上的數(shù)據(jù)對齊；PixelController解析同步信息并按照rawdata的位寬將lanePixel數(shù)據(jù)；Output模式將Pixel數(shù)據(jù)發(fā)PhyPhyControllerPixelController由sensor的pixelclk提供時鐘，output模塊的時鐘為稱為隨路時鐘，與后級模塊的工作時鐘相同。MIPIRx的crop功能在PixelController的末端實現(xiàn)，所以Crop后可以降低需要的隨路時鐘。參描MIPIRxlaneMIPIMIPIRxRAW8/RAW10/RAW12/RAW14/bitWDR2To1：213To1：314To1：41Link，對應(yīng)LinkID。一個物理Link對應(yīng)4個Lane。CropCrop參描tLaneLaneLinkIDLink中使用了幾條Lane檢測到幀同步信號后的實時數(shù)據(jù)檢測到幀同步信號后的實時數(shù)據(jù)LinkLaneIDMIPI模式下可見MI