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最常用的穩(wěn)
D
—
比---速度響應(yīng)積----微----10-10負(fù)載是如何
速 誤我們?nèi)绾沃离娂右痪幋a器
-10位置發(fā)生器位置發(fā)生器駕駛A速度100ph在6 速度度,方內(nèi)以100kph220內(nèi)減速停止B 位， 速度曲線圖
SSAB誤差 置這樣我 服控制預(yù) 的位置 電-如誤=0,>0,<0- 位- --
+
+
+
服控制預(yù) 的位置 電-位置誤差速度
伺服 制預(yù)想 位 測位
(Kp的單位是每一增量對(duì)應(yīng)的電壓值增Kp位置
單位是 一增
量對(duì) 的電壓持續(xù)p
到(
—振
單位是 一增
量對(duì) 的電壓選Kp增Kp
K0%
Kv是PID“D”部 服控制 想 想位+電t實(shí)測 Kv是PID“D”部分KvKv不活躍不活躍 很活躍很活躍很活ff被放大了的在州的塔科日倒塌
馬開11 KvKvKv
增Kp和Kv但剛性不
增Kp和Kv 服控制 想位+t實(shí)測 現(xiàn)在我們具
庫侖摩擦
伺服 制
設(shè)置一電壓用于 發(fā)位生置器發(fā)生 想位+實(shí) 位
(
有時(shí)它為
它阻
你工作
(
使用一些前饋克服重力伺服 制想想 +電壓Kfc和Kfst使我們達(dá)EqualerrorduringaccelerationandEqualerrorduringaccelerationand0EndofEndof0使KfvConstantfollowingerrorconstantspeedpartConstantfollowingerrorconstantspeedpart0度誤差減少度誤差減少ErrorduringErrorduring伺服 制+實(shí)測 伺服 制+實(shí)測 接下來我們
UseKiintegratortotoget實(shí)際位置實(shí)際位置積分的 想位預(yù)想位實(shí)實(shí) 位積分的預(yù)想位置實(shí)實(shí)際 積分的預(yù)想位置實(shí)際位置預(yù)想位置實(shí)際位置積分的 想位實(shí)際 預(yù)實(shí)際 積分的 想位實(shí)際 預(yù)實(shí)際 預(yù)想 -
濾波器
機(jī)指濾波概速度速度預(yù)想 -
+
電機(jī)指令濾濾實(shí)際濾濾速度速度預(yù)想位-
電機(jī)指濾濾濾濾實(shí)際位速度預(yù)想位-
機(jī)指濾濾濾濾實(shí)際位速度速度預(yù)想位-
電機(jī)指濾
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