基于PLC控制的機(jī)械手機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)

畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）論文題目：基于PLC的機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)所屬系部：自動(dòng)化工程系指導(dǎo)老師：職稱：副教授學(xué)生姓名：班級(jí)、學(xué)號(hào):專業(yè)：機(jī)電一體化技術(shù)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書題目：基于PLC的機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要本論文主要闡述了機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用，例如：(1)機(jī)床加工工件的裝卸，特別是在自動(dòng)化車床、組合機(jī)床上使用較為普遍。(2)在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。(3)可在勞動(dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動(dòng)。（4）可在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作，如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。(5）宇宙及海洋的開發(fā)。(6)軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。關(guān)鍵詞：機(jī)械手；步進(jìn)電機(jī)；步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；氣動(dòng)控制原理；PLC。Abstract:Thepaperelucidatesmainrobotinmechanizationandautomationprocessofanewdevice.inrecentyears,withspecialelectronictechnologyiscomputerwidelyused,robotdevelopmentandproductionhasbecomeahightechnologyfieldquicklydevelopanewtechnology,whichevenpromotedthedevelopmentofrobot,robotcanbetterimplementationofautomationandmechanizationandtheorganiccombination.Maderobotcanbetterimplementationofautomationandmechanizationandtheorganiccombination.robotalthoughtheremightaswellasflexiblehands,butithastoconsrobottantlyrepeatedworkandlabor,nofatigue,unafraidofrisks,thesnatchheavyweightsthantheotherhand,therefore,robotbeenmanydepartment,andmorewidelybeenused,forexample.machiningoftheloadingandunloading,especiallyinautomationlatheandmachinetoolsweuseacombinationofthegeneralassembly.workwidelyusedintheelectronicsindustrytotheassemblyofprintedcircuitboardinmachineryindustry,itcanbeusedtoassembletheprovidedpartsandcomponents.inworkingconditions,itsrepetitivetasksouttotheworkingconditionsofworkinplaceoflabour.indangeroussituations,suchastheloadingandunloading,andwarindustrydangerouscargoandinjuranthandlingetc.theuniverseandmarinedevelopment.(6)militaryconstructionandbiomedicalresearchandtesting.Keywords:robot；stepintoanelectricmotordrive；step；pneumaticcontrolmechanism；plc.目錄緒論錯(cuò)誤！未定義書簽。1機(jī)械手的設(shè)計(jì)61.1設(shè)計(jì)目的61.2設(shè)計(jì)內(nèi)容61.3設(shè)計(jì)依據(jù)與可行性61.4設(shè)計(jì)步驟62機(jī)械手的概述與設(shè)計(jì)原理72.1機(jī)械手的工作方式72.1.1機(jī)械手傳送工件系統(tǒng)示意圖72.1.2機(jī)械手動(dòng)作分解圖92.2機(jī)械手輸入和輸出點(diǎn)分配表及原理接線圖102.3PLC控制程序及控制圖2.3.1機(jī)械手手動(dòng)單步操作程序：122.3.2機(jī)械手自動(dòng)操作程序：132.3.3總體機(jī)械手PLC控制程序圖：142.3.4總體PLC控制結(jié)構(gòu)圖：172.3.5機(jī)械手自動(dòng)連續(xù)運(yùn)行順序功能圖：182.4機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖及指令表182.4.1機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖192.4.2機(jī)械手傳送系統(tǒng)212.5機(jī)械手工作流程圖及氣動(dòng)回路圖222.6氣動(dòng)回路圖233機(jī)械手夾持器和機(jī)座的設(shè)計(jì)243.1機(jī)械手夾持器243.2機(jī)座的設(shè)計(jì)24結(jié)束語錯(cuò)誤！未定義書簽。謝辭錯(cuò)誤！未定義書簽。參考文獻(xiàn)錯(cuò)誤！未定義書簽。緒論在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對(duì)保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。本設(shè)計(jì)所用機(jī)械部件有滾珠絲杠、滑軌、氣控機(jī)械抓手等。電氣方面有可編程控制器（PLC）、步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、直流電機(jī)、開關(guān)電源、電磁閥、操作臺(tái)等部件。可編程控制器發(fā)出兩路脈沖到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，分別驅(qū)動(dòng)橫軸、豎軸的步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；直流電機(jī)拖動(dòng)底座和手腕的旋轉(zhuǎn)；行程開關(guān)、微動(dòng)開關(guān)、將位置信號(hào)反饋給主機(jī)，由主機(jī)發(fā)出指令來實(shí)現(xiàn)對(duì)手臂的伸縮、上下、轉(zhuǎn)動(dòng)位置的控制；主機(jī)發(fā)信號(hào)到氣動(dòng)電磁閥，以控制手爪的張合來抓放物體。本設(shè)計(jì)可根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)，具有很大的靈活性和可操作性。1基于PLC的機(jī)械手的設(shè)計(jì)1.1設(shè)計(jì)目的(1).進(jìn)一步加深對(duì)所學(xué)基礎(chǔ)理論、基本技能和專業(yè)知識(shí)的掌握，使之系統(tǒng)化、綜合化。(2).系統(tǒng)開發(fā)PLC的綜合訓(xùn)練，掌握PLC應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般方法和實(shí)施。獲得從事科研工作的初步訓(xùn)練，培養(yǎng)獨(dú)立工作、獨(dú)立思考和綜合運(yùn)用已學(xué)知識(shí)解決實(shí)際問題的能力，尤其注重充分利用網(wǎng)絡(luò)等途徑獲取新知識(shí)的能力。(3).培養(yǎng)設(shè)計(jì)計(jì)算、工程繪圖、實(shí)驗(yàn)方法、數(shù)據(jù)處理、文件編輯、文字表達(dá)、文獻(xiàn)查閱、計(jì)算機(jī)應(yīng)用等基本工作實(shí)踐能力以及外文資料翻譯與使用能力。(4).樹立嚴(yán)謹(jǐn)、負(fù)責(zé)、實(shí)事求是、刻苦鉆研、勇于探索、善于合作等作風(fēng)，培養(yǎng)創(chuàng)新意識(shí)。1.2設(shè)計(jì)內(nèi)容PLC的選型及電動(dòng)機(jī)的選擇，編制機(jī)械手PLC控制程序，設(shè)計(jì)機(jī)械手模型的電氣線路原理圖，繪制設(shè)計(jì)圖樣，撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書。1.3設(shè)計(jì)依據(jù)與可行性參照已學(xué)課程：電工與電子技術(shù)、機(jī)電傳動(dòng)與控制及可編程控制器應(yīng)用技術(shù)原理與應(yīng)用等相關(guān)知識(shí)，綜合相關(guān)實(shí)訓(xùn)課程完成設(shè)計(jì)內(nèi)容，機(jī)電實(shí)訓(xùn)室提供的PLC實(shí)訓(xùn)場(chǎng)地和氣動(dòng)生產(chǎn)線及機(jī)電一體化組合試驗(yàn)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)能夠用于畢業(yè)設(shè)計(jì)程序的調(diào)試。1.4設(shè)計(jì)步驟(1).根據(jù)設(shè)計(jì)要求深入了解系統(tǒng)的基本組成、主要運(yùn)動(dòng)形式及工作流程。(2).進(jìn)行電動(dòng)機(jī)的種類及驅(qū)動(dòng)方式的選擇。(3).確定輸入/輸出設(shè)備和PLC型號(hào)，編制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備與PLC輸入/輸出對(duì)照表、所需的PLC機(jī)內(nèi)編程軟元件及I/O接線圖。(4).完成PLC控制程序的編制。(5).設(shè)計(jì)系統(tǒng)電氣線路。(6).綜合調(diào)試(7).撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書，列出詳細(xì)的材料清單2機(jī)械手的概述與設(shè)計(jì)原理機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用，例如：(1)機(jī)床加工工件的裝卸，特別是在自動(dòng)化車床、組合機(jī)床上使用較為普遍。(2)在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。(3)可在勞動(dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動(dòng)。（4）可在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作，如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。(5）宇宙及海洋的開發(fā)。(6)軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。2.1機(jī)械手的工作方式機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點(diǎn)之外，還要求有連續(xù)控制和手動(dòng)控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。當(dāng)旋鈕打向回原點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)地回到左上角位置待命。當(dāng)旋鈕打向自動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)完成各工步操作，且循環(huán)動(dòng)作。當(dāng)旋鈕打向手動(dòng)時(shí)，每一工步都要按下該工步按鈕才能實(shí)現(xiàn)。以下是設(shè)計(jì)該機(jī)械手控制程序的步驟和方法。2.1.1機(jī)械手傳送工件系統(tǒng)示意圖如圖2-1所示。圖2-1機(jī)械手傳送示意及操作面板圖2.1.2機(jī)械手動(dòng)作分解圖如圖2-2所示圖2-22.2機(jī)械手輸入和輸出點(diǎn)分配表及原理接線圖表1機(jī)械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表名名稱代號(hào)輸入名稱代號(hào)輸入名稱代號(hào)輸出啟動(dòng)SB1X0夾緊SB5X10電磁閥下降YV1Y0下限行程SQ1X1放松SB6X11電磁閥夾緊YV2Y1上限行程SQ2X2單步上升SB7X12電磁閥上升YV3Y2右限行程SQ3X3單步下降SB8X13電磁閥右行YV4Y3左限行程SQ4X4單步左移SB9X14電磁閥左行YV5Y4停止SB2X5單步右移SB10X15原點(diǎn)指示ELY5手動(dòng)操作SB3X6回原點(diǎn)SB11X16連續(xù)操作SB4X7工件檢測(cè)SQ5X17圖2-3PLC接線原理圖2.3PLC控制程序及控制圖操作系統(tǒng)操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動(dòng)單步操作程序和自動(dòng)連續(xù)操作程序，如圖2-4所示。圖2-4其原理是：把旋鈕置于回原點(diǎn)，X16接通，系統(tǒng)自動(dòng)回原點(diǎn)，Y5驅(qū)動(dòng)指示燈亮。再把旋鈕置于手動(dòng)，則X6接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（CJ為一跳轉(zhuǎn)指令，如果CJ驅(qū)動(dòng)，則跳到指針P所指P0處），執(zhí)行手動(dòng)程序。之后，由于X7常閉觸點(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行CJ指令時(shí)，跳轉(zhuǎn)到P1所指的結(jié)束位置。如果旋鈕置于自動(dòng)位置，（既X6常閉閉合、X7常閉打開）則程序執(zhí)行時(shí)跳過手動(dòng)程序，直接執(zhí)行自動(dòng)程序?；卦怀绦蚧卦怀绦蛉鐖D2-5所示。用S10~S12作回零操作元件。應(yīng)注意，當(dāng)用S10~S19作回零操作時(shí)，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器M8043置1。圖2-52.3.1機(jī)械手手動(dòng)單步操作程序：如圖2-6所示。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。圖2-62.3.2機(jī)械手自動(dòng)操作程序：自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見圖2-7所示。當(dāng)機(jī)械手處于原位時(shí)，按啟動(dòng)X0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S20，驅(qū)動(dòng)下降Y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開關(guān)X1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S21，而S20自動(dòng)復(fù)位。S21驅(qū)動(dòng)Y1置位，延時(shí)1秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。當(dāng)T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S22，驅(qū)動(dòng)Y2上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S23。S23驅(qū)動(dòng)Y3右移，移到最右位，X3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S24下降。下降到最低位，X1接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時(shí)1秒。延時(shí)時(shí)間到，T1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S26上升。上升到最高位，X2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動(dòng)作。圖2-72.3.3總體機(jī)械手PLC控制程序圖：2.3.4總體PLC控制結(jié)構(gòu)圖：2.3.5機(jī)械手自動(dòng)連續(xù)運(yùn)行順序功能圖：2.4機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖及指令表圖中從第0行到第27行為回原位狀態(tài)程序。從第28行到第66行，為手動(dòng)單步操作程序。從第67行到第129行為自動(dòng)操作程序。這三部分程序（又稱為模塊）是圖3的操作系統(tǒng)運(yùn)行的?；卦怀绦蚝妥詣?dòng)操作程序。是用步進(jìn)順控方式編程。在各步進(jìn)順控末行，都以RET結(jié)束本步進(jìn)順控程序塊。但兩者又有不同?；卦怀绦虿荒茏詣?dòng)返回初始態(tài)S1。而自動(dòng)操作程序能自動(dòng)返回初態(tài)S2。2.4.1機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖 圖2-82.4.2機(jī)械手傳送系統(tǒng)2.5機(jī)械手工作流程圖及氣動(dòng)回路圖2.6氣動(dòng)回路圖3機(jī)械手夾持器和機(jī)座的設(shè)計(jì)3.1機(jī)械手夾持器機(jī)械手的機(jī)械夾持器多為雙指手抓式，按其手抓的運(yùn)動(dòng)方式可分為平移型和回轉(zhuǎn)型?；剞D(zhuǎn)型手抓有可分為單支點(diǎn)和雙支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型，按夾持方式可以分為外夾式和內(nèi)撐式。按驅(qū)動(dòng)方式可以電動(dòng)、液壓和氣動(dòng)三種?；剞D(zhuǎn)型夾持器結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，但當(dāng)所夾持的工件直徑有變動(dòng)時(shí)，將引起工件軸心的偏移。對(duì)平移型夾持器，工件直徑的變化不影響其軸心的位置。但其機(jī)械機(jī)構(gòu)繁雜，體積大，制造精度要求高。所以當(dāng)設(shè)計(jì)機(jī)械手夾持器的時(shí)候，在滿足工件的定位精度要求的條件下，盡可能的采用結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單回轉(zhuǎn)型夾持器。本文設(shè)計(jì)的機(jī)械手采用的是楔槽杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器。如右圖3-1所示，裝在桿上端的滾子3和楔塊之間為滾動(dòng)接觸。當(dāng)電機(jī)帶動(dòng)連桿前進(jìn)時(shí)，通過楔塊4的斜面和杠桿1，使兩個(gè)手抓產(chǎn)生加緊動(dòng)作和加緊力。當(dāng)楔塊后移時(shí)，靠彈簧的拉力使手指松開。這種末端執(zhí)行器由于楔塊和滾子之間為滾動(dòng)接觸，摩擦力小，活動(dòng)靈活，且機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單。圖3-13.2機(jī)座的設(shè)計(jì)機(jī)座是機(jī)械手的支撐部件，機(jī)座承受機(jī)械手的全部重量和工作載荷，所以機(jī)座應(yīng)有足夠的強(qiáng)度、剛度和承載能力。另外機(jī)座還要求有足夠大的安裝基面，以保證機(jī)械手工作時(shí)的穩(wěn)定行。如圖3-2所示，機(jī)械手采用普通軸承作為支撐元件的機(jī)座支撐結(jié)構(gòu)。這種結(jié)構(gòu)有制造簡(jiǎn)單、成本低、安裝調(diào)整方便等優(yōu)點(diǎn)。圖中電動(dòng)機(jī)3經(jīng)減速器4、主動(dòng)小齒輪5、中間齒輪6、大齒輪7驅(qū)動(dòng)絲桿2旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)升降臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)。整個(gè)機(jī)座安裝在基座8上。1軸承2絲桿3電動(dòng)機(jī)4減速器5、6、7機(jī)座8齒輪圖3-2結(jié)束語轉(zhuǎn)眼之間，歷經(jīng)整整大三的下半個(gè)學(xué)期、近兩個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)馬上就要結(jié)束了，這是我們大學(xué)之中最后一個(gè)也是最重要的一個(gè)設(shè)計(jì)、一個(gè)階段。畢業(yè)設(shè)計(jì)是考驗(yàn)我們大學(xué)這三年來的所學(xué)，它要求我們將大學(xué)這三年來所學(xué)到的知識(shí)能夠融會(huì)貫通、熟練應(yīng)用，并要求我們能夠理論聯(lián)系實(shí)際，培養(yǎng)我們的綜合運(yùn)用能力以及解決實(shí)際問題的能力。在這兩個(gè)月里，我不斷學(xué)習(xí)新的知識(shí)、不斷積累經(jīng)驗(yàn)并且不斷的提高。在幾位老師的悉心指導(dǎo)下，我從最初的選題開始做起，進(jìn)行設(shè)計(jì)方案的確定；對(duì)以前所學(xué)的機(jī)械、電子電工、計(jì)算機(jī)、CAD等基礎(chǔ)知識(shí)的全面綜合應(yīng)用。在此還綜合運(yùn)用了傳感器、低壓電器、可編程控制器、氣動(dòng)傳動(dòng)、機(jī)械制圖知識(shí)的技能，模擬進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)視與控制。這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，是對(duì)我這三年來所學(xué)的專業(yè)知識(shí)是否踏實(shí)的檢驗(yàn)，讓我對(duì)這三年中所學(xué)知識(shí)進(jìn)行了綜合，也讓我溫習(xí)了一些已經(jīng)快要淡忘的專業(yè)知識(shí)，并且還學(xué)到了一些實(shí)際工程經(jīng)驗(yàn)。與此同時(shí)，我也充分認(rèn)識(shí)到自身的許多不足：基礎(chǔ)知識(shí)學(xué)得不夠扎實(shí)，缺乏綜合運(yùn)用及理論聯(lián)系實(shí)際的能力等。采用PLC控制的自動(dòng)化機(jī)械手，硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，響應(yīng)速度快，性能、價(jià)格比很高，和單片機(jī)系統(tǒng)相比具有極高的可靠性。經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)使用考驗(yàn)，性能穩(wěn)定，運(yùn)行可靠。另外還可以根據(jù)實(shí)際需要很方便地進(jìn)行擴(kuò)展。程序稍作修改，就可以滿足用戶不同的控制要求，體現(xiàn)出極大的靈活性和適應(yīng)性，具有極高的實(shí)際推廣價(jià)值。這次的設(shè)計(jì)對(duì)我來說真的很重要，讓我學(xué)會(huì)了理論聯(lián)系實(shí)際、實(shí)際再聯(lián)系理論的學(xué)習(xí)方法，也讓我真正地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的必要性和重要性。在以后的學(xué)習(xí)工作中我們會(huì)加倍用心地去學(xué)習(xí)好我的專業(yè)知識(shí)。謝辭走的最快的總是時(shí)間，來不及感嘆，大學(xué)生活已近尾聲，兩年多的努力與付出，隨著本次論文的完成，將要?jiǎng)澫峦昝赖木涮?hào)。本論文設(shè)計(jì)在陳荷教授的悉心指導(dǎo)和嚴(yán)格要求下業(yè)已完成，從課題選擇到具體的寫作過程，沒有陳教授這樣的指導(dǎo)和幫助，我不會(huì)這么順利的完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。在此向陳教授表示深深的感謝和崇高的敬意！在臨近畢業(yè)之際，我還要借此機(jī)會(huì)向在這兩年中給予我諸多教誨和幫助的各位老師表示由衷的謝意，感謝他們兩年來的辛勤栽培。不積跬步何以至千里，各位任課老師認(rèn)真負(fù)責(zé)，在他們的悉心幫助和支持下，我能夠很好的掌握和運(yùn)用專業(yè)知識(shí)，并在設(shè)計(jì)中得以體現(xiàn)，順利完成畢業(yè)論文。我還要感謝各位同學(xué)以，在畢業(yè)設(shè)計(jì)的這段時(shí)間里，你們給了我很多的啟發(fā)，提出了很多寶貴的意見，對(duì)于你們幫助和支持，在此我表示深深地感謝！最后我還要感謝我的母校對(duì)我這兩年多的栽培。參考文獻(xiàn)1.《PLC應(yīng)用開發(fā)實(shí)用子程序》作者：賈德勝人民郵電出版社出版出版日期：2006年1月2《PLC程序設(shè)計(jì)和實(shí)例應(yīng)用》作者：霍罡電子工業(yè)出版社出版日期：2010-043.《畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)書》作者：劉超英青島海洋出版社出版日期：2009-10-104.《PLC技術(shù)與應(yīng)用》作者：程周福建科學(xué)技術(shù)出版社出版日期：2004年1月1日5.《可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)》作者:張發(fā)玉重慶大學(xué)出版社出版日期:2006-8-16《液壓與氣動(dòng)技術(shù)》作者：李新德許毅清華大學(xué)出版社出版日期：2009年8月7.《電氣控制及PLC》作者:王永華清華大學(xué)出版社出版日期:2009年9月8.《機(jī)械設(shè)計(jì)與制造基礎(chǔ)》作者：閻秀華,苗淑杰機(jī)械工業(yè)出版社出版日期：20089月6日9.網(wǎng)上資料時(shí)間：2010年11月10日至2010年12月27日共7周所屬系部：自動(dòng)化工程系學(xué)生姓名：學(xué)號(hào)：專業(yè)：機(jī)電一體化技術(shù)指導(dǎo)單位或教研室：西安航空自動(dòng)化工程系指導(dǎo)教師：職稱：副教授西安航空制2013年12月27日畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)進(jìn)度計(jì)劃表日日期工作內(nèi)容執(zhí)行情況指導(dǎo)教師簽字2010年11月10日—11月18日論文資料的搜集及論文格式要求的整理完成1月19日-11月20日機(jī)械手的整體學(xué)習(xí)及了解完成11月21日-11月25日機(jī)械手機(jī)械部分設(shè)計(jì)完成11月26日-11月30日機(jī)械手氣動(dòng)控制的設(shè)計(jì)完成11月1日-12月15日機(jī)械手的PLC控制程序設(shè)計(jì)完成12月16日-12月19日基于PLC控制的機(jī)械手論文總結(jié)姐參考文獻(xiàn)的整理完成12月20日-12月27日全面檢查，針對(duì)論文的要求格式、字體、段落第二次修改完成教師對(duì)進(jìn)度計(jì)劃實(shí)施情況總評(píng)年月日本表作評(píng)定學(xué)生平時(shí)成績(jī)的依據(jù)之一。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）審查意見書指導(dǎo)教師對(duì)學(xué)生所完成的題目為的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)行情況、完成質(zhì)量的審查意見：成績(jī)：指導(dǎo)教師：年月日畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)閱意見書評(píng)閱人對(duì)學(xué)生所完成的題目為的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)閱意見為：