永宏P(guān)LC高級(jí)指令介紹2課件

FBs系列PLC內(nèi)容功能組成通訊中斷高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器高速脈波可變波寬(PWM)輸出溫度量測(cè)與PID溫控/泛用PID控制7節(jié)與16節(jié)顯示器

智財(cái)保護(hù)診斷除錯(cuò)通訊Port0Port1Port2Port4Port3通訊模塊:FBs-CMXX通訊板:FBs-CBXX通訊Port0

界面

通訊參數(shù)

通訊協(xié)議

備注USBorRS-232波特率:9600/19200/38400/

57600/115200bps數(shù)據(jù)位

:7-bit奇偶校驗(yàn)

:Even停止位

:1-bitFATEK（從站）當(dāng)使用USB界面時(shí)，必須先在電腦端安裝USB通訊驅(qū)動(dòng)后才能正常工作通訊Port1

界面

通訊參數(shù)

通訊協(xié)議

備注RS-232orRS-485(FBs-CB22/

FBs-CB25/

FBs-CB55)波特率

:4800/9600/19200/38400/76800/153600/307200/614400/7200/14400/28800/57600/115200/230400/921600bpsor用戶自定義數(shù)據(jù)位

:7-bitor8-bit奇偶校驗(yàn)

:Even,Odd,None停止位

:1-bitor2-bitFATEKMaster/SlaveModbusRTU/ASCIIMaster/Slave.利用FUN151MD0指令當(dāng)作

FATEK

CPULink主站.利用FUN150指令當(dāng)作

Modbus通訊連線主站.利用FUN94做報(bào)表輸出打印.R4149=55xxH,設(shè)定P1為

Modem

通訊界面Ethernet(FBs-CBE)波特率

:115200BPS數(shù)據(jù)位

:7-bit奇偶

:Even停止位

:1-bitFATEKslaveCBEinFATEKservermodeFBs-CBE為串行轉(zhuǎn)以太網(wǎng)通訊界面轉(zhuǎn)換器

(占用Port1&2)通訊Port2

界面

通訊參數(shù)

通訊協(xié)議備注RS-232orRS-485(FBs-CB2/

FBs-CB5/

FBs-CB22/

FBs-CB25/

FBs-CB55)波特率

:4800/9600/19200/38400/76800/153600/307200/614400/7200/14400/28800/57600/115200/230400/921600bpsor用戶自定義數(shù)據(jù)位

:7-bitor8-bit奇偶

:Even,Odd,None停止位

:1-bitor2-bitFATEKMaster/SlaveModbusRTU/ASCIIMaster/Slave.利用FUN151MD0指令當(dāng)作

FATEK

CPULink主站.利用FUN150指令當(dāng)作

Modbus通訊連線主站.利用FUN151MD3指令當(dāng)作

FATEK

高速CPULink主站Ethernet(FBs-CBE)波特率

:115200bps數(shù)據(jù)位

:7-bitifFATEK

:8-bitifModbus奇偶

:Even停止位

:1-bitFATEKSlaveCBEinFATEKservermodeFATEKMasterCBEinFATEKclientmodeModbusRTUSlaveCBEinModbusservermodeFBs-CBE為串行轉(zhuǎn)以太網(wǎng)通訊界面轉(zhuǎn)換器

(占用Port1&2).利用FUN151MD0指令，經(jīng)以太網(wǎng)絡(luò)，當(dāng)作

FATEKCPULink主站

(CBE設(shè)定在

Clientmode)通訊Port4*

界面

通訊參數(shù)

通訊協(xié)議

備注RS-232orRS-485(FBs-CM22/

FBs-CM25/

FBs-CM55)波特率

:4800/9600/19200/38400/76800/153600/307200/614400/7200/14400/28800/57600/115200/230400/921600bpsor用戶自定義數(shù)據(jù)位

:7-bitor8-bit奇偶

:Even,Odd,None停止位

:1-bitor2-bitFATEKMaster/SlaveModbusRTU/ASCIIMaster/Slave.利用FUN151MD0指令當(dāng)作

FATEK

CPULink主站.利用FUN150指令當(dāng)作

Modbus通訊連線主站Ethernet(FBs-CM25E/

FBs-CM55E)波特率

:9600/19200/38400/57600/115200/230400bps數(shù)據(jù)位

:7-bitor8-bit奇偶

:Even,Odd,None停止位

:1-bitor2-bitFATEKSlaveFBs-CMxxEinFATEKservermodeFATEKMasterFBs-CMxxEinFATEKclientmodeModbusRTUSlaveFBs-CMxxEinModbusservermode.FBs-CMxxE為串行轉(zhuǎn)以太網(wǎng)通訊界面轉(zhuǎn)換器

(占用Port4).利用FUN151MD0指令，經(jīng)以太網(wǎng)絡(luò)，當(dāng)作

FATEKCPULink主站

(CMxxE設(shè)定在Clientmode)*MA主機(jī)不支持該通訊口（MA主機(jī)不能擴(kuò)展CM模塊）通訊響應(yīng)延時(shí)設(shè)定/接收間隔時(shí)間設(shè)定/傳送延時(shí)時(shí)間設(shè)定MasterSlave發(fā)送一個(gè)數(shù)據(jù)包接收發(fā)送來(lái)的數(shù)據(jù)包次數(shù)據(jù)包是給該站號(hào)并通過(guò)錯(cuò)誤檢查

?YesNo無(wú)響應(yīng)響應(yīng)延時(shí)時(shí)間到

?依照通訊數(shù)據(jù)作回應(yīng)開始接收間隔時(shí)間計(jì)時(shí)收到回應(yīng)信息

?YesNoYes間隔時(shí)間超時(shí)

?NoNoYes設(shè)定錯(cuò)誤代碼結(jié)束此數(shù)據(jù)包的傳送發(fā)送下一個(gè)數(shù)據(jù)包延時(shí)時(shí)間到

?YesNo通訊協(xié)議FATEKModbusRTUModbusASCIISTX(2Chars)站號(hào)(2Chars)命令資料本體(0~500Chars)(2Chars)偵誤值ETXSTART站號(hào)功能碼資料本體CRC16ENDT1-T2-T3-T48BITS

8BITSXX8BITS16BITST1-T2-T3-T4

起始碼站號(hào)功能碼資料本體LRCCheck

結(jié)束碼1Char:2Chars

2Chars

XXChars

2Chars2CharsCRLF通訊

5碼制

6碼制通訊經(jīng)由以太網(wǎng)絡(luò)作遠(yuǎn)程通訊.伺服模式(Servermode)EthernetRS-485Comm.master*使用FBs-CBE可同時(shí)支持Fatek與Modbus二種通訊協(xié)議*使用FBs-CMxxE

可支持Fatek或Modbus

任一種通訊協(xié)議Communicationslave.客戶模式

(Clientmode)Comm.masterComm.slaveEthernetRS-485Comm.slaveComm.masterRs-485Clink與Modbus通訊功能的應(yīng)用FBs-PLC可透過(guò)Port1~4與外界智能設(shè)備通訊WinProLadder提供FUN151與FUN150指令實(shí)現(xiàn)與設(shè)備的通訊。項(xiàng)

目類別傳輸速率數(shù)據(jù)長(zhǎng)度傳輸碼校驗(yàn)方式命令處理速度FUN151(CLINK)高速LINK（MD3）*僅允許Port238.4Kbps|921.6Kbps8-bit原始碼[二進(jìn)制碼]CRC-16立即處理一般LINK（MD0～MD2）*Port1～4皆可4.8Kbps|921.6Kbps7bit/8bit

可調(diào)整ASCII碼checksum硬件處理完畢后才處理FUN150(M-BUS)ModBus主站4.8Kbps|921.6Kbps7bit/8bit二進(jìn)制碼/ASCII碼CRC-16/checksum每次掃描到FUN150指令時(shí)處理通訊參數(shù)的設(shè)定設(shè)定要領(lǐng)FUN151：Clink通訊指令Pt：指定通訊端口，1～4。MD：通訊工作模式：0～3。SR：存放通訊程序的起始緩存器。一筆資料占用

7個(gè)寄存器。WR：指令運(yùn)作起始緩存器，共占用8個(gè)緩存器，其它程序不可以重復(fù)使用。MD0:FATEKCPU鏈接MD1:用戶定義通信主機(jī)MD2:

用戶定義通信從機(jī)MD3:FATEK高速

CPU鏈接FUN151MD0：永宏協(xié)議通訊PortNo.:1~4FUN151MD0通訊命令起始寄存器WR起始寄存器號(hào)碼(8個(gè)寄存器)*鼠標(biāo)點(diǎn)擊該指令,按”Z”鍵,彈出命令表格一筆通訊命令(占用7個(gè)寄存器)FUN151MD2：接收外界訊息PortNo.:1~4FUN151MD2通訊命令起始寄存器WR起始寄存器號(hào)碼(8個(gè)寄存器)SR+0:=0,只接收

無(wú)錯(cuò)誤

=1,接收后發(fā)送無(wú)錯(cuò)誤=80H,只接收

無(wú)錯(cuò)誤

=81H,接收后發(fā)送

偶校驗(yàn)錯(cuò)誤SR+1:STX+ETXSR+2:發(fā)送筆數(shù)SR+3:TXData0SR+4:TXData1

?

?

?

?WR+0:結(jié)果碼

?

?

?

WR+8:接收筆數(shù)WR+9:RXData0WR+10:RXData1WR+11:RXData2

?

?

?

?

?

?FUN151MD3：永宏P(guān)LC高速LINKPortNo.:2FUN151MD3通訊命令起始寄存器WR起始寄存器號(hào)碼(8個(gè)寄存器)*鼠標(biāo)點(diǎn)擊該指令,按”Z”鍵,彈出命令表格高速通訊命令表格一步通訊命令(占用7個(gè)寄存器)*數(shù)據(jù)更新率是獨(dú)立于掃描時(shí)間FUN151：MD3提供永宏P(guān)LC間高速數(shù)據(jù)互享（數(shù)據(jù)反應(yīng)時(shí)間不受掃描時(shí)間影響）FUN150ModBus通訊指令Pt：指定通訊端口，1～4。通過(guò)該通訊端口，以ModBus通訊協(xié)議作數(shù)據(jù)傳輸。SR：存放通訊程序起始緩存器。

WR：指令運(yùn)作的起始緩存器，共占用8個(gè)緩存器，其它程序不能重復(fù)使用。PLC的中斷處理中斷處理順序執(zhí)行+中斷觸發(fā):巡環(huán)掃描+及時(shí)中斷處理PLC執(zhí)行:通訊,數(shù)據(jù)交換,高速脈沖輸出,高速計(jì)數(shù)器,LED指示,

???+

輸入狀態(tài)輸出狀態(tài)狀態(tài)內(nèi)存

?

?

?

程序內(nèi)存獲取輸入信號(hào)對(duì)外輸出處理梯形圖程序中斷中斷服務(wù)子程序中斷中斷服務(wù)子程序*在中斷處理程序里，利用FUN74指令作立即I/O處理

*中斷可在任何時(shí)間點(diǎn)發(fā)生中斷元件FBs-PLC提供以下中斷元件高速計(jì)時(shí)器中斷：HSTA內(nèi)部定時(shí)中斷：1、2、3、4、5、10、50和100mS時(shí)基高速計(jì)數(shù)(時(shí)）器中斷：HSO0(HST0)~HSO3(HST3)[MA機(jī)型不支持]高速脈沖輸出中斷：PSO0~PSO3外界硬件輸入中斷：X0~X15(支持上、下緣觸發(fā)）[MA機(jī)型不支持]共49個(gè)中斷中斷標(biāo)記名稱“中斷標(biāo)記名稱“（保留字）的取名原則是將各個(gè)中斷元件的硬件名稱后面加一個(gè)I字即可高速計(jì)時(shí)器中斷：HSTAI內(nèi)部定時(shí)中斷：1MSI,5MSI,10MSI高速計(jì)數(shù)(時(shí)）器中斷：HSO0I,HST1I高速脈沖輸出中斷：PSO0I,PSO2I外界硬件輸入中斷：X3+I(上緣觸發(fā)）,X14-I(下緣觸發(fā)）中斷優(yōu)先級(jí)當(dāng)程序在同一時(shí)間發(fā)生多處中斷，或者在執(zhí)行中斷程序時(shí)又有新的中斷發(fā)生，此時(shí)CPU要根據(jù)中斷優(yōu)先級(jí)的高低來(lái)判斷要執(zhí)行哪個(gè)中斷。中斷執(zhí)行原則：由優(yōu)先級(jí)別自高而低的執(zhí)行。高速計(jì)時(shí)器中斷HSTA（1個(gè)）：1內(nèi)部定時(shí)中斷（8個(gè)）：2～9（自1mS到100mS順序）高速計(jì)數(shù)(時(shí)）器中斷HSO（4個(gè)）：10～13高速脈沖輸出中斷PSO（4個(gè)）：14～17外界硬件輸入中斷(32個(gè)）：18～49中斷控制指令FUN145

EN:允許外界輸入或外圍中斷作動(dòng)指令LBL：允許中斷作動(dòng)的外界輸入或外圍標(biāo)記名稱。FUN146DIS:禁止外界輸入或外圍中斷作動(dòng)指令LBL：禁止中斷作動(dòng)的外界輸入或外圍標(biāo)記名稱。中斷的建構(gòu)HSO、PSO的中斷使用：在系統(tǒng)中建構(gòu)對(duì)輸入和輸出點(diǎn)使用HSO和PSO時(shí)，即可直接使用輸入中斷使用：在WinProLadder中建構(gòu)哪些輸入點(diǎn)作為中斷輸入，并選擇觸發(fā)緣內(nèi)部定時(shí)中斷：通過(guò)設(shè)定寄存器R4162來(lái)指定使用哪個(gè)時(shí)基的中斷HSC或SPD指令使用X0～X15的輸入點(diǎn)不能再規(guī)劃為輸入中斷點(diǎn)外界中斷設(shè)置指定一旦完成便無(wú)法在PLCRUN中變更；內(nèi)部中斷則可以變更程序中EN指令（FUN145）及DIS指令（FUN146）控制中斷的允許或禁止注意外部輸入點(diǎn)中斷建構(gòu)內(nèi)部定時(shí)中斷建構(gòu)B7B6B5B4B3B2B1B0R4162：100MS50MS10MS5MS4MS3MS2MS1MSBit狀態(tài)=0時(shí)：允許該時(shí)基的的定時(shí)中斷（不遮沒(méi)）

Bit狀態(tài)=1時(shí)：關(guān)閉該時(shí)基的定時(shí)中斷（遮沒(méi)）B0～B7間若同時(shí)有多個(gè)Bit為0時(shí)，則PLC將只啟動(dòng)最小時(shí)基且中斷，而關(guān)閉其他時(shí)基中斷。可通過(guò)修改R4162的值來(lái)實(shí)現(xiàn)能動(dòng)態(tài)地改變時(shí)基，或暫停、驅(qū)動(dòng)中斷。避免過(guò)多中斷程序的執(zhí)行，以防CPU執(zhí)行時(shí)間過(guò)長(zhǎng)而引起當(dāng)機(jī)。注意中斷應(yīng)用范例例1：1MS定時(shí)中斷主程序子程序例2：定長(zhǎng)高速計(jì)數(shù)器中斷主程序子程序高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器FBs-PLC提供8組高速計(jì)數(shù)器4組硬件高速計(jì)數(shù)器:HHSC名稱：HHSC0~HHSC3可配置點(diǎn)：X0,X1;X4,X5;X8,X9;X12,X13;4組硬件高速計(jì)數(shù)器:SHSC名稱：SHSC0~SHSC3可配置點(diǎn)：X0~X15HHSC和SHSC不能重復(fù)定義輸入點(diǎn)注意高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器4組硬件高速計(jì)數(shù)器8種計(jì)數(shù)模式U/D,U/Dx2,K/R,K/Rx2

A/B,A/Bx2,A/Bx3,A/Bx4MN主機(jī)可達(dá)

920KHzMN主機(jī)可達(dá)

200KHz4組軟件高速計(jì)數(shù)器3種計(jì)數(shù)模式U/D,K/R,A/B輸入頻率總和不超過(guò)

5KHz高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器硬件高速計(jì)數(shù)器(HHSC)

*MA主機(jī)不支持計(jì)數(shù)輸入控制輸出CV寄存器PV寄存器軟件屏蔽軟件清除軟件方向(P/Ronly)中斷標(biāo)號(hào)U/P/AD/R/BMaskClearHSC0

X0

X1X2

X3DR4096DR4098M1940M1941M1942HSC0IHSC1X1/X4X5

X6

X7DR4100DR4102

M1946

M1947

M1948

HSC1IHSC2X4/X5/X8

X9

X10

X11DR4104DR4106

M1976

M1977

M1978

HSC2IHSC3X5/X12

X13

X14X15DR4108DR4110

M1979

M1980

M1981

HSC3IU:Up（上計(jì)數(shù)）D:Down（下計(jì)數(shù)）P:Pulse（脈沖）R:Direction（方向）A:PhaseAA相B:PhaseBB相*利用FUN92指令讀取當(dāng)前計(jì)數(shù)值；利用FUN93指令寫入設(shè)定值或當(dāng)前值

*MN主機(jī)計(jì)數(shù)可達(dá)

920KHz*MC

主機(jī)計(jì)數(shù)可達(dá)

200KHz高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器軟件計(jì)數(shù)器(SHSC)計(jì)數(shù)輸入控制輸入CV寄存器PV寄存器軟件屏蔽軟件方向(P/Ronly)中斷標(biāo)號(hào)U/P/AD/R/BMaskClearHSC4

X0~X15DR4112DR4114M1982M1983HSC4IHSC5DR4116DR4118

M1984

M1985

HSC5IHSC6DR4120DR4122

M1986

M1987

HSC6IHSC7DR4124DR4126

M1988

M1989

HSC7IU:UpD:DownP:PulseR:DirectionA:PhaseAB:PhaseB*主機(jī)內(nèi)含的輸入點(diǎn)(X0~X15)可規(guī)劃為軟件高速計(jì)數(shù)器的輸入點(diǎn)*軟件高速計(jì)數(shù)器是由輸入點(diǎn)的

ON/OFF

變化產(chǎn)生中斷來(lái)觸發(fā)計(jì)數(shù)

*輸入頻率總和不超過(guò)5KHz，

以避免主機(jī)負(fù)擔(dān)過(guò)重，嚴(yán)重增加掃描時(shí)間

*輸入頻率大于

2KHz時(shí)，使用硬件高速計(jì)數(shù)器比較合適*工作在A/B模式時(shí)，輸入接點(diǎn)為配對(duì)使用；

例如X0/X1為

A/B模式的輸入點(diǎn)*軟件計(jì)數(shù)器不必使用FUN92或FUN93指令作計(jì)數(shù)讀取或者寫入高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器指令

FUN92HSCTR硬件高速計(jì)數(shù)器CV值讀取S：寫入值CN：硬件高速計(jì)數(shù)器號(hào)碼0：HSC0或HST11：HSC1或HST22：HSC2或HST33：HSC3或HST44：HSTAD ：寫入對(duì)象（0：表示CV，1：表示PV）FUN93HSCTW硬件高速計(jì)數(shù)器CV或PV值寫入CN：硬件高速計(jì)數(shù)器號(hào)碼0：HSC0或HST01：HSC1或HST12：HSC2或HST23：HSC3或HST34：HSTA高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器的建構(gòu)（HHSC）硬件高速計(jì)數(shù)器(HHSC)I/O組態(tài)建構(gòu)*MA系列主機(jī)不支持HSC0:DR4096HSC1:DR4100HSC2:DR4104HSC3:DR4108FUN92當(dāng)前計(jì)數(shù)值HHSC設(shè)定值HHSCFUN93當(dāng)前值或者設(shè)定值HSC0~HSC3HardwareCircuit*中斷服務(wù)程序可以使用FUN146指令禁止

也可以使用FUN145來(lái)允許執(zhí)行*當(dāng)PV=CV時(shí)中斷服務(wù)子程序?qū)⒈粓?zhí)行*8種模式U/DU/Dx2P/RP/Rx2A/BA/Bx2A/Bx3A/Bx4高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器的建構(gòu)（SHSC）CV寄存器PV寄存器HSC4DR4112DR4114HSC5DR4116DR4118HSC6DR4120DR4122HSC7DR4124DR4126*當(dāng)PV=CV時(shí)中斷服務(wù)子程序?qū)⒈粓?zhí)行*DisablesthecorrespondinginputinterruptofSHSC

alsostopsthecounting軟件高速計(jì)數(shù)器(SHSC)I/O組態(tài)

*3種模式U/DP/RA/B

高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器（HSTA）0.1mS高速計(jì)時(shí)器

--HSTA將設(shè)定值=0寫入HSTA,則其工作在0.1mS循環(huán)計(jì)時(shí)模式；利用FUN92指令讀出當(dāng)前計(jì)時(shí)值，并存放于

DR4152DR4152:0,1,…,FFFFFFFF,0,1,..FUN92CurrentValueof0.1mStimingPresetValueofHSTA(16-bit)FUN93設(shè)定值=0Hardwarecircuit0.1mS循環(huán)計(jì)時(shí)0.1mS可規(guī)劃定時(shí)中斷將設(shè)定值≠0寫入HSTA,則其工作在0.1mS為分辨率的定時(shí)中斷模式FUN932≤設(shè)定值≤65535每到規(guī)劃之時(shí)間，HSTAI

中斷處理程序就會(huì)被執(zhí)行一次在主程序中使用

邊緣觸發(fā)HSTA高速計(jì)數(shù)/定時(shí)器（HHST）硬件高速定時(shí)器(HHTS)I/O組態(tài)建構(gòu)

*MA系列主機(jī)不支持HST0:DR4096HST1:DR4100HST2:DR4104HST3:DR4108FUN92當(dāng)前計(jì)時(shí)值HHST設(shè)定值HHSTFUN93當(dāng)前計(jì)時(shí)值或設(shè)定值HST0~HST3硬件電路*通過(guò)FUN93指令寫入PV值

*通過(guò)FUN92指令讀取CV值*當(dāng)PV=CV時(shí)中斷服務(wù)子程序?qū)⒈粓?zhí)行0.1mS循環(huán)定時(shí)器or

Scalableinterrupttimerin0.1mSresolution高速計(jì)數(shù)器(HSC)的應(yīng)用范例1．利用HSC作等裁剪控制高速脈波/可變波寬(PWM)輸出4軸硬件高速脈沖輸出3種輸出模式U/D,K/R,A/BMN主機(jī)可達(dá)920KHz(U/D,K/R)MN主機(jī)可達(dá)460KHz(A/B)MC主機(jī)可達(dá)200KHz(U/D,K/R)MC主機(jī)可達(dá)100KHz(A/B)MA主機(jī)可達(dá)10KHz(U/D,K/R)MA主機(jī)5KHz(A/B)單軸點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)控制(FUN140)多軸點(diǎn)對(duì)點(diǎn)直線補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)控制(FUN147)高速脈波/可變波寬(PWM)輸出高速脈波輸出(HSPO)

輸出當(dāng)前輸出頻率當(dāng)前脈沖位置剩余輸出脈沖數(shù)錯(cuò)誤碼停止步準(zhǔn)備好旗號(hào)結(jié)束旗號(hào)中斷標(biāo)記備注U/P/AD/R/BPs0

Y0

Y1DR4080DR4088DR4072R4060R4064M1992M1996PSO0I單軸控制(FUN140)Ps1Y2Y3DR4082DR4090DR4074R4061R4065M1993M1997PSO1IPs2Y4

Y5DR4084DR4092DR4076R4062R4066M1994M1998PSO2IPs3Y6

Y7DR4086DR4094DR4078R4063R4067M1995M1999PSO3IGp0Y0~Y7DR4068*1D4060D4062M1934多軸控制(FUN147)Gp1DR4070*1D4061D4063M1935U:Up/上D:Down/下P:Pulse/脈沖R:Direction/方向A:PhaseA /A相B:PhaseB/B相*MN主機(jī)可達(dá)920KHz(U/D,K/R)，460KHz(A/B)*MC主機(jī)可達(dá)200KHz(U/D,K/R)，

100KHz(A/B)*MA主機(jī)可達(dá)

10Hz(U/D,K/R)，5KHz(A/B)M1991:ON,減速停止Off,立即停止R4056=90,允許動(dòng)態(tài)變更頻率

*1:線速度顯示

脈沖指令FUN140Ps：第幾組PulseOutput（0～3）0：Y0&Y11：Y2&Y32：Y4&Y53：Y6&Y7SR：定位程序起始緩存器WR：指令運(yùn)作起始緩存器，共占用7個(gè)緩存器，其它程序不可重復(fù)使用高速脈沖輸出（HSPSO）指令控制脈沖輸出相關(guān)指令Ps：0～3

強(qiáng)制第幾組PulseOutput停止輸出FUN142:強(qiáng)制停止HSPSO脈沖輸出指令FUN143:脈沖值轉(zhuǎn)換為顯示值（mm，Deg，lnch，PS）指令Ps

：0～3；將第幾組脈沖位置（PS）轉(zhuǎn)換為與設(shè)定值同單位的mm（Deg，Inch，PS），來(lái)作為目前位置顯示.D ：儲(chǔ)存轉(zhuǎn)換后目前位置的緩存器,共需要使用兩個(gè)緩存器；例如D10，即代表D10（LowWord）與D11（HighWord）兩個(gè)緩存器。高速脈沖輸出指令應(yīng)用*在I/O組態(tài)中規(guī)劃脈沖輸出點(diǎn)脈沖輸出I/O組態(tài)建構(gòu)高速脈沖輸出指令應(yīng)用脈沖輸出指令編寫PSO.:0~3伺服命令表格起始寄存器輔助工作寄存器起始地址(占用7個(gè))*按Z鍵即可彈出命令表格伺服命令表格一步伺服控制命令（占用9個(gè)寄存器）高速脈沖輸出衍生指令FUN140定位衍生指令說(shuō)明命令運(yùn)算元說(shuō)明SPDXXXXXX,RXXXX,Dxxxx速度設(shè)定可直接輸入數(shù)字或者由寄存器DRVADR$1,$2,$3ABS,,$2,$3操作設(shè)定$1:+,-,空格$2:常數(shù)值或者寄存器$3:Ut或者PsDRVCADR$1,$2,$3ABS,,$2,$3連續(xù)多段速度控制DRVZMD0/1/2領(lǐng)帶復(fù)位WAITTime$4$5Waituntil

$4:xxxxx,Rxxxx,Dxxxx$5:X0~X255,Y0~Y255M0~M1911,S0~S999ACTTime$4脈沖輸出ACT動(dòng)作續(xù)$4時(shí)間后，立即執(zhí)行GOTO所指的步EXT$5外部觸發(fā)GOTO$6$6:Next,1~N,Rxxx,DxxxxMEND定位程序結(jié)束高速脈沖輸出衍生指令速度設(shè)定：DD1000,

（D1001＋D1000）DRVADR,,R1000,Ps:相對(duì)坐標(biāo)軸位置作前進(jìn)(DR1000>0)或者后退(DR1000<0)

DRVADR,+,R1002,Ps:相對(duì)坐標(biāo)軸位置前進(jìn)DR1002所指定的步數(shù)DRVADR,-,R1004,Ps:相對(duì)坐標(biāo)軸位置后退DR1004所指定的步數(shù)命令:DRV*當(dāng)脈沖輸出數(shù)等于0時(shí)，將作不停止的運(yùn)動(dòng)輸出.*此步將以DD1006作不停止行前進(jìn)運(yùn)動(dòng)直到X50為ON后才停止，并跳轉(zhuǎn)到下一步。絕對(duì)坐標(biāo)軸以10KHZ的速度運(yùn)動(dòng)到0點(diǎn)位置在脈沖輸出結(jié)束后，根據(jù)跳轉(zhuǎn)條件，跳到指定的執(zhí)行步高速脈沖輸出衍生指令SPDUtDD1000DR1000DD1002DR1002DD1004DR1004DD1006DR1006命令:DRVC首個(gè)DRVC命令決定運(yùn)動(dòng)方向

如果有必要，只有第一個(gè)DRVZ命令可以使絕對(duì)坐標(biāo)定位

此命令表格中作了4段速度變換控制*最多可以實(shí)現(xiàn)8段速度變換控制*DRVC指令的個(gè)數(shù)必須比連續(xù)的段數(shù)少一個(gè)，也就是最后一段必須使用DRV指令高速脈沖輸出衍生指令命令:DRVZDRVZ指令使用的參數(shù)MD0MD1MD2直線插補(bǔ)定位輸出指令FBs系列PLC在OS4.42(以上）版本提供直線插補(bǔ)控制輸出指令：FUN147Gp：第幾個(gè)群組（0～1）SR：定位程序起始緩存器WR：指令運(yùn)作起始緩存器，共占用9個(gè)暫存器，其它程序不可重復(fù)使用直線插補(bǔ)指令的應(yīng)用*在I/O組態(tài)中規(guī)劃脈沖輸出點(diǎn)脈沖輸出I/O組態(tài)建構(gòu)此時(shí)要規(guī)劃2個(gè)軸，組長(zhǎng)一組直線插補(bǔ)指令的應(yīng)用Gp.:0~1伺服命令表格起始寄存器輔助工作寄存器起始地址(占用9個(gè))伺服命令表格一步伺服控制命令（占用15個(gè)寄存器）直線插補(bǔ)衍生指令FUN147定位衍生指令命令操作數(shù)說(shuō)明SPDXXXXXX,RXXXX,Dxxxx向量速度設(shè)定

常數(shù)值或者寄存器LINADR$1,$2,$3,$4,$5ABS$1,$2,$3,$4,$5脈沖輸出量設(shè)定$1:Ps0輸出脈沖量$2:Ps1輸出脈沖量$3:Ps2輸出脈沖量$4:Ps3輸出脈沖量$5:Ut或PsLINEADR$1,$2,$3,$4,$5WAITTime,$6$7等待…執(zhí)行下一步

$6:xxxxx,Rxxxx,Dxxxx$7:X0~X255,Y0~Y255M0~M1911,S0~S999EXT$7外部觸發(fā)信號(hào)GOTO$8$8:Next,1~N,Rxxx,DxxxxMEND結(jié)束程序命令直線插補(bǔ)衍生指令由DR0指定向量速度（R1＋R0）.DR100:Ps0運(yùn)動(dòng)脈沖量

.DR102:Ps1運(yùn)動(dòng)脈沖量

.Ps0&1以DR0指定速度以相對(duì)坐標(biāo)軸作直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)命令:LIN*LIN支持點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)控制在當(dāng)前步執(zhí)行完畢后，根據(jù)跳轉(zhuǎn)條件，跳轉(zhuǎn)至下一步.當(dāng)在ADR相對(duì)坐標(biāo)下，當(dāng)對(duì)應(yīng)的軸輸出脈沖數(shù)為空白或者等于0時(shí)，此軸將會(huì)停止不運(yùn)行

.每軸的最大輸出脈沖數(shù)為±1999999Ps

.根據(jù)設(shè)定值判定運(yùn)動(dòng)方向

當(dāng)設(shè)定值>0:向前進(jìn);設(shè)定值<0:向后退

4軸以DR2的速度，絕對(duì)坐標(biāo)軸為作直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)直線插補(bǔ)衍生指令由DR0指定速度（R1＋R0）命令:LINE*此步將作連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，直到X20->ON，再跳轉(zhuǎn)到下一步*LINE應(yīng)用于作連續(xù)直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng).

此模式下，四軸的行程設(shè)定值將被解釋為一比例關(guān)系（行程最長(zhǎng)者作為主軸，其他為追蹤軸）

例如,當(dāng)DR100=1000,DR102=333;意思為Ps0每發(fā)送1000Ps,然后PS1也將跟隨著發(fā)送333Ps。.DR100:Ps0運(yùn)動(dòng)脈沖量

.DR102:Ps1運(yùn)動(dòng)脈沖量

.Ps0&1以DR0指定速度以作連續(xù)的直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng).當(dāng)在ADR相對(duì)坐標(biāo)下，當(dāng)對(duì)應(yīng)的軸輸出脈沖數(shù)為空白或者等于0時(shí)，此軸將會(huì)停止不運(yùn)行

.每軸的最大輸出脈沖上限±1999999

.根據(jù)設(shè)定值判定運(yùn)動(dòng)方向

當(dāng)設(shè)定值>0:向前進(jìn);設(shè)定值<0:向后退

直線插補(bǔ)衍生指令多軸脈沖輸出運(yùn)動(dòng)控制表格表示第一軸(X軸)的行程設(shè)定為1000個(gè)Ps，第二軸(Y軸)的行程設(shè)定為500個(gè)Ps，第三及第四軸不輸出(因行程設(shè)定為0)。NC定位參數(shù)值設(shè)定指令FUN141NC定位參數(shù)值設(shè)定指令Ps：第幾組PulseOutput（0～3）SR：參數(shù)表起始緩存器，共18個(gè)參數(shù)，占用24個(gè)緩存器FUN141參數(shù)值設(shè)定指令應(yīng)用*每軸運(yùn)動(dòng)參數(shù)只能使用一個(gè)FUN141來(lái)修改*務(wù)必在執(zhí)行FUN140指令之前完成定位參數(shù)的修改參數(shù)表格寄存器對(duì)應(yīng)數(shù)值說(shuō)明Ps號(hào):0~3伺服命令表格起始寄存器*選定該指令后,按”Z”鍵即可調(diào)出參數(shù)命令表格FUN141參數(shù)值設(shè)定指令應(yīng)用高速脈波/可變波寬(PWM)輸出可變波寬(PWM)輸出--利用FUN139指令184.32KHz(1%解析度)18.432KHz(0.1%解析度)PWM輸出.Output0(Y0)與Output1(Y2)必須設(shè)定相同

的解析度(RS)與輸出頻率(Pn)；

同樣Output

2(Y4)與Output3(Y6)亦必須相同設(shè)定

亦即Output0&1/Output2&3輸出分辨率與

頻率相同，只有波寬可個(gè)別控制Pw:

高速脈沖寬度調(diào)變輸出點(diǎn)

(0=Y0，1=Y2，2=Y4，3=Y6)Op:

輸出極性；0=輸出不倒相

1=輸出倒相Rs:

分辨率；0=1/100(1%)1=1/1000(0.1%)Pn:

輸出頻率參數(shù)設(shè)定(0~255)OR:PWM輸出寬度設(shè)定緩存器0~100或

0~1000WR:

指令運(yùn)作工作緩存器，其它程序不

可重復(fù)使用

當(dāng)Rs(分辨率)設(shè)定為1/100時(shí)

當(dāng)Rs(分辨率)設(shè)定為1/1000時(shí)

注意：輸出頻率受輸出晶體管速度限制！TR-M:20KHzTR-H:200KHz高速脈波/可變波寬(PWM)輸出范例：假設(shè)Pn(輸出頻率參數(shù))設(shè)為50，Rs(分辨率)=0則

當(dāng)OR=R2=1時(shí),1*OR/100=Ton/T,Ton=2.7uSPWMDA模塊的使用為了實(shí)現(xiàn)單點(diǎn)的模擬量輸出，永宏P(guān)LC可以通過(guò)PWMDA輸出板來(lái)實(shí)現(xiàn)

PWMDA模塊的使用使用：對(duì)主機(jī)的Y0,Y2,Y4和Y6進(jìn)行更換(更改方法請(qǐng)參考使用手冊(cè))配合FUN139-HSPWM指令做輸出

PWMDA范例Pw:高速脈沖寬度調(diào)變輸出點(diǎn)(0=Y0)。Op:輸出極性；=0：數(shù)字量輸出值0時(shí)，Vo=0V；數(shù)字量輸出值1000時(shí)，Vo=10V。Rs:分辨率；1=1/1000(0.1%)。Pn:輸出頻率參數(shù)設(shè)定(0~255)，建議設(shè)為1輸出頻率為9.2Khz。OR:PWM輸出寬度設(shè)定緩存器0~1000(數(shù)字量輸出值)。WR:指令運(yùn)算工作緩存器，其它程序不可重復(fù)使用。溫度量測(cè)&PID溫控/泛用PID控制支援8種熱電偶感溫器

.J/K/R/S/E/T/B/N支援2種RTD感溫器

.PT100/PT1000(JISorDIN),3線式利用FUN86指令作PID溫控一臺(tái)主機(jī)可作32點(diǎn)溫度量測(cè)與PID控制泛用PID作溫度、濕度、壓力、流量、張力…控制最多64個(gè)回路PID控制溫度量測(cè)&PID溫控/泛用PID控制溫度測(cè)量的寄存器規(guī)劃溫度存儲(chǔ)地址。顯示分辨率0.1度一般：以0.1度更新快速：以1度更新溫度傳感器的安裝檢知R4010+R4011為溫度安裝狀態(tài)指示R4011R401031171615100000000000000111Bit0~bit31分別只是CH0~CH31點(diǎn)的傳感器連接；狀態(tài)指示：Bit**=1：CH**點(diǎn)接有傳感器；=0：CH**未接傳感器實(shí)際情況狀中要是某通道接有傳感器，bit=1，系統(tǒng)會(huì)判斷改傳感器是否斷線。此時(shí)要是有斷線，則WR+1~WR+2會(huì)有對(duì)應(yīng)通道只是斷線，同時(shí)溫度值顯示為:28767的斷線值PID溫度控制便利指令永宏P(guān)LC提供便利的溫度控制指令，該指令執(zhí)行溫度和PID溫度控制，一手包辦，控制起來(lái)相當(dāng)?shù)姆奖?。PID溫度控制便利指令Md:PID運(yùn)算模式選擇=0，改良型最小超越法=1，泛用PID法則Yn：ON/OFF溫控輸出起始號(hào)碼，共占用Zn點(diǎn)Sn：本指令從第幾點(diǎn)溫度開始執(zhí)行PID溫控，Sn=0～31Zn：本指令所控制的PID溫控點(diǎn)數(shù)；1≤Zn≤32且1≤Sn+Zn≤32Sv：溫度設(shè)定值起始緩存器號(hào)碼，共占用Zn個(gè)緩存器(設(shè)定單位為0.1°)Os：溫度偏差值起始緩存器號(hào)碼，共占用Zn個(gè)緩存器(設(shè)定單位為0.1°)PR：增益設(shè)定值起始緩存器號(hào)碼，共占用Zn個(gè)緩存器IR：積分常數(shù)設(shè)定值起始緩存器號(hào)碼，共占用Zn個(gè)緩存器DR：微分時(shí)間常數(shù)設(shè)定值起始緩存器號(hào)碼，共占用Zn個(gè)緩存器OR：溫控?cái)?shù)值輸出起始緩存器號(hào)碼，共占用Zn個(gè)緩存器WR：本指令所需使用的工作緩存器起始號(hào)碼，共占用9個(gè)緩存器，其它地方不可重復(fù)使用PID溫度控制便利指令相關(guān)的特殊寄存器R4005(默認(rèn)為0201H)高字節(jié)n低字節(jié)mPID運(yùn)算隔時(shí)時(shí)間設(shè)定每2n秒執(zhí)行一次，最大32秒PWM輸出周期設(shè)定PWM周期為2m秒，最大32秒R4006SSR或回路斷路或加熱片老化的大功率輸出檢測(cè)設(shè)定值：80%~100%,默認(rèn)90%R4007SSR或回路斷路或加熱片老化的大功率輸出連續(xù)時(shí)間檢測(cè)設(shè)定值：60~65535