BLDC電動機本體設(shè)計及控制原理詳細

BLDC電動機本體設(shè)計及控制原理詳細版1當前1頁，總共290頁。2稀土永磁無刷直流電動機

RareEarthPermanentMagnet

BrushlessDCMotor，BLDCM

一、無刷電機概述二、無刷電機原理與特性三、無刷電機控制四、無刷電機轉(zhuǎn)矩脈動五、無刷電機電磁設(shè)計

當前2頁，總共290頁。3稀土永磁無刷直流電動機

一、無刷電機概述RareEarthPermanentMagnetBrushlessDCMotor，BLDCM當前3頁，總共290頁。4無刷直流電動機概述1.無刷直流電動機的應用2.無刷直流電動機發(fā)展歷史3.無刷與有刷直流電動機比較4.無刷直流電動機的特點5.無刷直流電動機系統(tǒng)組成當前4頁，總共290頁。5無刷直流電動機概述1.無刷直流電動機的應用當前5頁，總共290頁。6計算機中的無刷電機當前6頁，總共290頁。7計算機中的無刷電機當前7頁，總共290頁。8電動自行車中的無刷電機當前8頁，總共290頁。9家用電器中的無刷電機當前9頁，總共290頁。10本田HEVINSIGHT當前10頁，總共290頁。11豐田混合電動汽車開發(fā)歷程當前11頁，總共290頁。12本田Insight發(fā)動機和無刷電機當前12頁，總共290頁。13并聯(lián)式混合動力系統(tǒng)當前13頁，總共290頁。14本田CIVIC的動力分配策略當前14頁，總共290頁。15電動汽車中的無刷電機電機及控制器當前15頁，總共290頁。16電動汽車中的無刷電機永磁體永磁體外轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的無刷電動機當前16頁，總共290頁。17外轉(zhuǎn)子混合勵磁無刷電機軸內(nèi)定子鐵心外轉(zhuǎn)子鐵心永磁極鐵極勵磁繞組當前17頁，總共290頁。18電動汽車中的無刷電機

電機、控制器和減速箱一體化結(jié)構(gòu)控制器電機減速齒輪當前18頁，總共290頁。192.無刷直流電動機發(fā)展歷史無刷直流電動機概述當前19頁，總共290頁。20無刷直流電動機發(fā)展歷史█

有刷直流電動機有刷直流電動機具有良好的起動和調(diào)速性能，但其存在換向器和電刷，導致?lián)Q向火花、電磁干擾、可靠性差、造價高等一系列問題。當前20頁，總共290頁。21無刷直流電動機發(fā)展歷史█

異步電動機異步電動機結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠、價格便宜，但其調(diào)速和起動性能不佳。當前21頁，總共290頁。22無刷直流電動機發(fā)展歷史█

同步電動機同步電動機具有良好的運行性能，但其起動性能不佳。當前22頁，總共290頁。23無刷直流電動機發(fā)展歷史█

上世紀三十年代，有人提出了用電子換相取代機械換向的無刷直流電動機概念，但當時尚無理想的電子換相器件。當前23頁，總共290頁。24無刷直流電動機發(fā)展歷史█

1955

年，美國D.

哈利森等人首次發(fā)明了應用晶體管代替機械換向器的無刷直流電動機，但當時沒有電機轉(zhuǎn)子位置檢測器件，該電機沒有起動能力。當前24頁，總共290頁。25█

1962年，人們使用霍爾元件來檢測轉(zhuǎn)子位置并控制繞組電流換相，無刷直流電動機達到實用化，但受到晶體管容量的限制，電機容量相對較小。無刷直流電動機發(fā)展歷史當前25頁，總共290頁。26無刷直流電動機發(fā)展歷史

三大技術(shù)有力推動了永磁無刷直流電動機的快速發(fā)展

█功率半導體器件

█

計算機控制技術(shù)

█高性能稀土永磁材料當前26頁，總共290頁。27無刷直流電動機發(fā)展歷史█

70

年代以來，隨著新型功率半導體器件（如GTR，MOSFET，IGBT，IPM）相繼出現(xiàn)，計算機控制技術(shù)（單片機、DSP，新的控制理論）的快速發(fā)展，以及高性能稀土永磁材料（如釤鈷、釹鐵硼）的問世，無刷直流電動機得到快速發(fā)展，容量不斷增大，并獲得了越來越廣泛的應用。當前27頁，總共290頁。28無刷直流電動機概述3.無刷直流電動機的特點當前28頁，總共290頁。29無刷直流電動機分類

█無刷直流電動機分為方波和正弦波電流驅(qū)動。正弦波電流驅(qū)動的無刷電動機名稱比較多，英、美稱為永磁同步電動機（PMSM），或無刷交流電動機（BLACM），日本、歐洲一些國家則稱之為交流伺服電動機（ACServo）”。當前29頁，總共290頁。30無刷直流電動機分類電動機交流電動機直流電動機異步電動機同步電動機無刷直流永磁同步磁滯步進磁阻混合永磁變磁阻單相多相永磁電勵磁永磁開關(guān)磁阻同步磁阻換向式單極式永磁電勵磁串勵并勵復勵多相單相籠型繞線電容式罩極式電阻式電容起動電容運行電容運行當前30頁，總共290頁。31無刷直流電動機分類電動機交流電動機直流電動機異步電動機同步電動機無刷直流永磁同步磁滯步進磁阻混合永磁變磁阻單相多相永磁電勵磁永磁開關(guān)磁阻同步磁阻換向式單極式永磁電勵磁串勵并勵復勵多相單相有刷直流當前31頁，總共290頁。32有刷直流電動機的基本結(jié)構(gòu)BearingRotorwindingCommutatorFanPMPolesBrushes當前32頁，總共290頁。33有刷直流電動機的基本結(jié)構(gòu)稀土永磁有刷直流電動機NS轉(zhuǎn)樞式當前33頁，總共290頁。34

內(nèi)轉(zhuǎn)子，外定子外轉(zhuǎn)子，內(nèi)定子無刷直流電動機基本結(jié)構(gòu)XCYANBZNSAXBYCZSN轉(zhuǎn)場式當前34頁，總共290頁。35稀土永磁直流電動機結(jié)構(gòu)比較內(nèi)轉(zhuǎn)子整數(shù)槽無刷直流電動機當前35頁，總共290頁。36稀土永磁直流電動機結(jié)構(gòu)比較內(nèi)轉(zhuǎn)子分數(shù)槽無刷直流電動機當前36頁，總共290頁。37稀土永磁直流電動機結(jié)構(gòu)比較外轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)稀土永磁無刷直流電動機當前37頁，總共290頁。38無刷直流電動機定義█

無刷直流電動機無刷直流電動機是指沒有電刷等機械換向裝置，但具有有刷直流電動機（DCM）特性的電動機。當前38頁，總共290頁。39無刷與有刷直流電動機比較

█

無刷直流電動機與有刷直流電動機有相同的運行機理。當前39頁，總共290頁。40無刷與有刷直流電動機比較

█無刷直流電動機與有刷直流電動機有相同的設(shè)計思想和設(shè)計方法。當前40頁，總共290頁。41無刷與有刷直流電動機比較

█

有刷直流電動機磁極磁場與電樞磁場始終處于正交狀態(tài)。當前41頁，總共290頁。42無刷與有刷直流電動機比較NSnFfFa當前42頁，總共290頁。43無刷與有刷直流電動機比較█無刷直流電動機磁極磁場與電樞磁場處在某一變化范圍內(nèi)。如三相無刷直流電動機60°~120°范圍內(nèi)變化。當前43頁，總共290頁。44無刷與有刷直流電動機比較█

相同條件下，無刷直流電動機轉(zhuǎn)矩脈動比有刷直流電動機大，電磁轉(zhuǎn)矩小。當前44頁，總共290頁。45無刷與有刷直流電動機比較

█

BLDCM用電子換相取代

DCM的機械換向，因而沒有電刷與換向器。當前45頁，總共290頁。46無刷與有刷直流電動機比較

█通常情況下，BLDCM的電樞繞組在定子上，勵磁（永磁體）在轉(zhuǎn)子上，與DCM

中的定轉(zhuǎn)子互換了位置。當前46頁，總共290頁。47無刷與有刷直流電動機比較█

通常

BLDCM帶有轉(zhuǎn)子位置檢測傳感器，而DCM則不需這種位置檢測裝置。當前47頁，總共290頁。48無刷直流電動機概述4.無刷直流電動機的特點當前48頁，總共290頁。49

無刷直流電動機主要特點

█

永磁無刷結(jié)構(gòu)

電機免維護，可高速運行，因此可降低電機體積和重量，具有高功率和轉(zhuǎn)矩密度和高效率。當前49頁，總共290頁。50無刷直流電動機主要特點

█容易實現(xiàn)轉(zhuǎn)矩控制

無刷直流電機的電磁轉(zhuǎn)矩

Tem=KTFfFasinθ

無刷直流電動機具有與直流電動機相似的轉(zhuǎn)矩特性。當前50頁，總共290頁。51無刷直流電動機主要特點TemTLn電力拖動系統(tǒng)轉(zhuǎn)動方程當前51頁，總共290頁。52無刷直流電動機主要特點異步電動機的電磁轉(zhuǎn)矩

Tem=CTΦδIacos

一般情況下，F(xiàn)f、Fa非正交，即Φδ、

Ia

之間存在耦合關(guān)系。當前52頁，總共290頁。53無刷直流電動機主要特點

直流電動機電磁轉(zhuǎn)矩

Tem=CTΦδIa=CT’

FfFa當前53頁，總共290頁。54無刷直流電動機主要特點

無刷直流電動機電磁轉(zhuǎn)矩

Tem=KTFfFasinθ

一般情況下,θ為90o（或平均值為90o），調(diào)節(jié)永磁無刷直流電動機電樞電流（電壓）便可實現(xiàn)對轉(zhuǎn)矩的控制。當前54頁，總共290頁。55無刷直流電動機主要特點

█

系統(tǒng)成本相對較低

逆變器方波電流容易實現(xiàn)，控制器結(jié)構(gòu)較簡單；電機可采用整距集中繞組，制造工藝較簡單；轉(zhuǎn)子位置傳感器結(jié)構(gòu)簡單，成本低。當前55頁，總共290頁。5690年代以來永磁材料發(fā)展狀況永磁材料的磁能積釹鐵硼釤鈷鐵氧體當前56頁，總共290頁。57稀土永磁無刷直流電動機特點█

可明顯降低電機重量，減小其體積；█

縮短轉(zhuǎn)子外徑，增加氣隙長度，進而改善了電機的有關(guān)性能；█產(chǎn)生近似矩形波的氣隙磁場，可設(shè)計成方波無刷直流電動機；當前57頁，總共290頁。58稀土永磁無刷直流電動機特點█

抗電樞反應去磁能力強，更適合突然反轉(zhuǎn)、堵轉(zhuǎn)等運行工況；█

退磁曲線線性、可逆，簡化了設(shè)計和分析。當前58頁，總共290頁。595.無刷直流電動機系統(tǒng)組成無刷直流電動機概述當前59頁，總共290頁。60無刷直流電動機系統(tǒng)組成█

無刷直流電動機系統(tǒng)組成

1）

控制器

2）

電機本體

3）霍爾位置傳感器當前60頁，總共290頁。61無刷直流電動機系統(tǒng)組成直流電源控制器電動機轉(zhuǎn)子位置傳感器輸出無刷直流電動機系統(tǒng)框圖當前61頁，總共290頁。62無刷直流電動機系統(tǒng)組成V1－V6ACB控制電路驅(qū)動電路電機霍爾位置傳感器控制器ACB136425S逆變電路三相永磁無刷直流電動機系統(tǒng)圖當前62頁，總共290頁。63無刷直流電動機系統(tǒng)組成車速保護電路MOS驅(qū)動器IR2130扭矩BLDCM過流保護6路MOSFETTMS320LF2407電流采樣輸出電流CAP捕獲位置信號過壓離合器故障位置信號故障代碼輸出PDPINTCAPSCI6路PWM轉(zhuǎn)速某稀土永磁無刷直流電動機系統(tǒng)框圖當前63頁，總共290頁。64無刷直流電動機系統(tǒng)組成1）控制器當前64頁，總共290頁。65無刷直流電動機控制器控制器的組成

█

開關(guān)主電路

█驅(qū)動電路

█控制電路當前65頁，總共290頁。66無刷直流電動機控制器136425

濾波電路緩沖電路逆變電路接整流橋D7C3R3無刷直流電動機開關(guān)主電路當前66頁，總共290頁。67無刷直流電動機控制器█

緩沖電路作用

減少開關(guān)管承受的尖峰電壓，使開關(guān)管工作在安全區(qū)域內(nèi)，提高主電路的可靠性。

C3：選用高頻性能好的無感電容

D7：選用快速恢復二極管或選用整體緩沖電路。當前67頁，總共290頁。68無刷直流電動機控制器

█

逆變電路

分立功率器件：功率晶體管GTR、功率場效應管MOSFET、絕緣柵晶體管

IGBT、可關(guān)斷晶閘管GTO、MCT

功率集成電路：功率開關(guān)管集成塊、智能化功率模塊IPM

當前68頁，總共290頁。69無刷直流電動機控制器

█

驅(qū)動電路作用將控制電路的輸出信號進行功率放大，并向各功率開關(guān)管送去能使其飽和導通和可靠關(guān)斷的驅(qū)動信號。

當前69頁，總共290頁。70無刷直流電動機控制器█

驅(qū)動電路美國IR公司生產(chǎn)的六路集成驅(qū)動芯片（如IR2130），具有集成度高、速度快、過流欠壓保護、開關(guān)頻率高、價格便宜、調(diào)試方便等優(yōu)點。

當前70頁，總共290頁。71無刷直流電動機控制器無刷直流電動機微機控制系統(tǒng)ucupBLDCMRh驅(qū)動電路A／D電流檢測三角波發(fā)生器PWM發(fā)生器電流調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器位置信號處理邏輯控制單元運行狀態(tài)判斷反饋電流綜合速度反饋單元PS當前71頁，總共290頁。72無刷直流電動機控制器█控制電路的作用（1）●對轉(zhuǎn)子霍爾位置傳感器輸出的信號、

PWM

調(diào)制信號、正反轉(zhuǎn)和制動信號進行邏輯綜合，給驅(qū)動電路提供相應的導通和關(guān)斷信號；

當前72頁，總共290頁。73無刷直流電動機控制器█控制電路作用（2）●

產(chǎn)生PWM調(diào)制信號，使電機電壓隨給定轉(zhuǎn)速信號的變化而變化；●

對電機進行速度環(huán)和電流環(huán)的調(diào)節(jié)；●

實現(xiàn)短路、過流和欠壓等故障保護功能。當前73頁，總共290頁。74無刷直流電動機控制器控制電路形式

█

分立元件全模擬電路：目前少用█

專用集成控制電路：功能特定

█

數(shù)模混合控制電路：廣泛采用

█

全數(shù)字控制電路：發(fā)展方向當前74頁，總共290頁。75無刷直流電動機系統(tǒng)組成2）電機本體當前75頁，總共290頁。76無刷直流電動機電機本體電機本體構(gòu)成█永磁轉(zhuǎn)子█定子繞組當前76頁，總共290頁。77無刷直流電動機電機本體█

永磁轉(zhuǎn)子當前77頁，總共290頁。78無刷直流電動機永磁轉(zhuǎn)子徑向式切向式永磁體充磁方向SNNSSSSNN隔磁套NNSNNSS隔磁間隙軸軸當前78頁，總共290頁。79無刷直流電動機永磁轉(zhuǎn)子稀土磁鋼主磁極實心轉(zhuǎn)子鐵心軸NSNSSNNS

等厚磁極的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)當前79頁，總共290頁。80無刷直流電動機永磁轉(zhuǎn)子

切向無間隔等厚磁極的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)軸NSNSSNNS當前80頁，總共290頁。81無刷直流電動機永磁轉(zhuǎn)子軸NSNSNNSS

等徑磁極的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)當前81頁，總共290頁。82無刷直流電動機永磁轉(zhuǎn)子NSNS00徑向式

切向式稀土永磁磁極永磁電機氣隙磁密波形當前82頁，總共290頁。83無刷直流電動機空載磁場當前83頁，總共290頁。84無刷直流電動機空載磁場當前84頁，總共290頁。85無刷直流電動機空載磁場當前85頁，總共290頁。86無刷直流電動機空載磁場當前86頁，總共290頁。87無刷直流電動機空載磁場當前87頁，總共290頁。88無刷直流電動機空載磁場當前88頁，總共290頁。89無刷直流電動機空載磁場當前89頁，總共290頁。90無刷直流電動機永磁轉(zhuǎn)子六極永磁無刷直流電動空載磁場當前90頁，總共290頁。91增磁時的CPPM無刷電機當前91頁，總共290頁。92無刷直流電動機永磁轉(zhuǎn)子

1－空載特性曲線

2－負載特性曲線

3－永磁體退磁曲線空載工作點負載工作點磁鋼的空載和負載工作點當前92頁，總共290頁。93無刷直流電動機永磁轉(zhuǎn)子磁鋼的低溫和高溫工作點

1－負載特性曲線

2－永磁體低溫退磁曲線

3－永磁體高溫退磁曲線低消耗溫工作點高溫工作點當前93頁，總共290頁。94█定子繞組無刷直流電動機電機本體當前94頁，總共290頁。95無刷直流電動機繞組型式█

整數(shù)槽分布繞組（q＝整數(shù)）█

分數(shù)槽分布繞組（q＝分數(shù)）█

變壓器式繞組（螺線管式繞組）當前95頁，總共290頁。96無刷直流電動機整數(shù)槽繞組

█

某三相無刷直流電動機，定子槽數(shù)Z＝12，極數(shù)2P＝4，

q＝12/4×3＝1。當前96頁，總共290頁。97無刷直流電動機整數(shù)槽繞組A1,72,84,103,96,125,11YZBXC

槽電動勢星形圖順接線圈反接線圈A相1,74,10B相3,96,12C相5,112,8三相分相結(jié)果（q=1）當前97頁，總共290頁。98無刷直流電動機整數(shù)槽繞組單層整距分布繞組展開圖123456789101112ABCXYZNSNS當前98頁，總共290頁。99無刷直流電動機整數(shù)槽繞組A

相雙層短距分布繞組展開圖NSNS123456789101112NAX當前99頁，總共290頁。100

█

某三相無刷直流電機，定子槽數(shù)Z＝15，極數(shù)2P＝4，q＝15/4×3＝5／4。無刷直流電動機分數(shù)槽繞組當前100頁，總共290頁。101無刷直流電動機分數(shù)槽繞組

Z=12，2P＝4，q=1

Z＝15，2P＝4，q=5/4齒、極對齊，兩者相吸齒、極錯開，產(chǎn)生磁阻轉(zhuǎn)矩整數(shù)槽分數(shù)槽當前101頁，總共290頁。102無刷直流電動機分數(shù)槽繞組

█

某三相無刷直流電機，定子槽數(shù)Z＝18，極數(shù)2P＝4，q＝18/4×3＝3／2。當前102頁，總共290頁。103無刷直流電動機分數(shù)槽繞組192103114125136147158161718順接線圈反接線圈A相1,105,6,14,15B相4,138,9,17,18C相7,162,3,11,12三相分相結(jié)果（q=3/2）ABCXYZ當前103頁，總共290頁。104無刷直流電動機分數(shù)槽繞組123456789101112131415161718NSNSNAXA

相繞組展開圖(a=2

)當前104頁，總共290頁。105無刷直流電動機分數(shù)槽繞組456789101112131415161718123NSNSNBYB相繞組展開圖(a=2

)當前105頁，總共290頁。106無刷直流電動機分數(shù)槽繞組789101112131415161718123456NSNSNCZC相繞組展開圖(a=2

)當前106頁，總共290頁。107無刷直流電動機分數(shù)槽繞組

█

某三相無刷直流電機，定子槽數(shù)Z＝15，極數(shù)2P＝4，q＝15/4×3＝5／4。當前107頁，總共290頁。108無刷直流電動機分數(shù)槽繞組192103114125136147158AYBCZX順接線圈反接線圈A相1,2,95,13B相4,11,128,15C相3,106,7,14三相分相結(jié)果（q=5/4）槽電動勢星形圖當前108頁，總共290頁。109無刷直流電動機分數(shù)槽繞組ANSNS123456789101112131415A相繞組展開圖X順接組線圈:1,2,9反接組線圈:5,13當前109頁，總共290頁。110無刷直流電動機分數(shù)槽繞組BYNSNS123456789101112131415B相繞組展開圖順接組線圈:4,11,12反接組線圈:8,15當前110頁，總共290頁。111無刷直流電動機分數(shù)槽繞組NSNS123456789101112131415C相繞組展開圖順接組線圈:3,10反接組線圈:6,7,14CZ當前111頁，總共290頁。112無刷直流電動機分數(shù)槽繞組NSNS123456789101112131415C相繞組端部的另一接法CZ當前112頁，總共290頁。113無刷直流電動機分數(shù)槽繞組

█

某三相無刷直流電機，定子槽數(shù)Z＝27，極數(shù)2P＝6，q＝27/6×3＝3／2。當前113頁，總共290頁。114無刷直流電動機分數(shù)槽繞組1,10,192,11,203,12,2122,13,423,14,524,15,625,16,78,17,269,18,27AXBYZC順接線圈反接線圈A相1,10,195,14,236,15,24B相4,13,228,17,269,18,27C相7,16,252,11,203,12,21三相分相結(jié)果（q=3/2）槽電動勢星形圖當前114頁，總共290頁。115無刷直流電動機分數(shù)槽繞組123456789101112131415161718192021222324252627NSNSNSAX當前115頁，總共290頁。116無刷直流電動機分數(shù)槽繞組456789101112131415161718192021222324252627123NSNSNSBY當前116頁，總共290頁。117無刷直流電動機分數(shù)槽繞組789101112131415161718192021222324252627123456SNSNSNCZ當前117頁，總共290頁。118無刷直流電動機分數(shù)槽繞組

█

某三相無刷直流電機，定子槽數(shù)Z＝36，極數(shù)2P＝8，q＝36/8×3＝3／2。當前118頁，總共290頁。119無刷直流電動機分數(shù)槽繞組1,10,192,11,203,12,2122,13,423,14,524,15,625,16,78,17,269,18,27AXBYZC順接線圈反接線圈A相1,10,19,285,6,14,15,23,24,32,33B相4,13,22,318,9,17,18,26,27,35,36C相7,16,25,342,3,11,12,20,21,29,30三相分相結(jié)果（q=3/2）槽電動勢星形圖當前119頁，總共290頁。120無刷直流電動機變壓器式繞組六槽永磁無刷直流電動機實物照片當前120頁，總共290頁。121無刷直流電動機變壓器式繞組I、槽數(shù)Z＝3，極數(shù)2P＝2；II、槽數(shù)Z＝6，極數(shù)2P＝4；III、槽數(shù)Z＝9，極數(shù)2P＝6；當前121頁，總共290頁。122無刷直流電動機變壓器式繞組AXCZBY軸槽數(shù)Z＝3，極數(shù)2P＝2CBAXYZI當前122頁，總共290頁。123無刷直流電動機變壓器式繞組軸A1X1X2A2Y1B1Z1C1B2Y2C2Z2II槽數(shù)Z＝6，極數(shù)2P＝4當前123頁，總共290頁。124無刷直流電動機變壓器式繞組1,4,72,5,83,6,9ABC槽電動勢星形圖線圈號A相1,4,7B相2,5,8C相3,6,9三相分相結(jié)果（q=0.5）III當前124頁，總共290頁。125無刷直流電動機變壓器式繞組123456789A相集中式繞組展開圖（a=3）AXSNNSNS當前125頁，總共290頁。126無刷直流電動機變壓器式繞組B

相集中式繞組展開圖（a=3）234567891BYSNNSNS當前126頁，總共290頁。127無刷直流電動機變壓器式繞組C

相集中式繞組展開圖（a=3）345678912CZSNNSNS當前127頁，總共290頁。128無刷直流電動機系統(tǒng)組成3）霍爾位置傳感器當前128頁，總共290頁。129無刷直流電動機霍爾位置傳感器█霍爾效應

1879年美國霍普金斯大學霍爾（E.H.Hall）發(fā)現(xiàn)，磁場中的導線有電流通過時，其橫向不僅受到力的作用，同時還出現(xiàn)電壓。隨后，人們又發(fā)現(xiàn)，不僅導體，而且半導體也存在霍爾效應，而且更明顯。當前129頁，總共290頁。130無刷直流電動機霍爾位置傳感器控制電流IH霍爾電動勢E磁感應強度B霍爾電動勢：當前130頁，總共290頁。131無刷直流電動機霍爾位置傳感器霍爾集成電路-0.02500.025B/T運算放大器功率放大霍爾元件U0UccGND01234U0

/V開關(guān)型霍爾集成電路特性曲線當前131頁，總共290頁。132█霍爾位置傳感器安裝

霍爾定子安裝

三個霍爾元件安裝在無刷電機的定子方，空間上彼此相差120o電角度分別與無刷電機定子三相繞組首端所在槽中心線對齊。無刷直流電動機霍爾位置傳感器當前132頁，總共290頁。133無刷直流電動機霍爾位置傳感器█霍爾位置傳感器安裝

霍爾轉(zhuǎn)子安裝

與無刷電機轉(zhuǎn)子同軸安裝，薄磁片與霍爾元件氣隙1mm左右，永磁體軸線與無刷電機轉(zhuǎn)子主磁極軸線垂直。

霍爾轉(zhuǎn)子可直接利用無刷電機的主轉(zhuǎn)子。當前133頁，總共290頁。134無刷直流電動機霍爾位置傳感器S霍爾元件電磁轉(zhuǎn)矩：CYBZXASNn霍爾磁片當前134頁，總共290頁。135無刷直流電動機霍爾位置傳感器█霍爾元件位置調(diào)校在大批量生產(chǎn)情況下，可以采用嚴格控制主轉(zhuǎn)子永磁體質(zhì)量的一致性和提高霍爾元件的貼裝精度的措施，從而省去霍爾元件位置調(diào)校工作，達到簡化操作程序、降低制造成本的目的。當前135頁，總共290頁。136無刷直流電動機霍爾位置傳感器60o240o300o120oPCPB180o360oPAωtωtωt轉(zhuǎn)子位置檢測波形當前136頁，總共290頁。137稀土永磁無刷直流電動機二、無刷電機原理與特性RareEarthPermanentMagnetBrushlessDCMotor，BLDCM當前137頁，總共290頁。138無刷直流電動機原理與特性1.有刷直流電動機原理2.無刷電機運行原理3.無刷電機基本關(guān)系4.無刷電機基本特性當前138頁，總共290頁。139無刷直流電動機原理與特性1.有刷直流電動機原理當前139頁，總共290頁。140定、轉(zhuǎn)子磁場正交有刷直流電動機原理fem=Bδliatem=femDa/2Tem=∑temk(k=1toN)＝CTΦδIaea=BδlvEa=∑eak(

k=1toN/2a

)=CeΦδn直流電動機電磁轉(zhuǎn)矩NSTem,niafemfemfemfem當前140頁，總共290頁。141有刷直流電動機原理

直流電動機基本關(guān)系

█

電樞電動勢：Ea=CeΦδn

█

電磁轉(zhuǎn)矩：Tem=CTΦδIa

█

電壓平衡方程式：U－2ΔU＝Ea+IaRa

█

轉(zhuǎn)速特性：當前141頁，總共290頁。142有刷直流電動機原理1號線圈換向開始1號線圈正在換向1號線圈換向結(jié)束121212νK321

電刷靜止νK321νK321iaiaiaiaiaia2ia2ia2ia直流電動機的機械換向過程當前142頁，總共290頁。143有刷直流電動機原理

1號線圈正在換向

νK321iaia2iai∑e12i1i2iai直流電動機的機械換向過程當前143頁，總共290頁。144有刷直流電動機原理換向元件中的電動勢電抗電動勢旋轉(zhuǎn)電動勢當前144頁，總共290頁。145有刷直流電動機原理換向元件中的電流直線換向電流附加換向電流當前145頁，總共290頁。146有刷直流電動機原理νK321iaiai12iaiRb1Rb2νK321iaiaRb換向過程電刷與換向器的接觸電阻當前146頁，總共290頁。147有刷直流電動機原理0.51t/TkRb1+Rb24Rb0換向元件回路串聯(lián)的總電阻當前147頁，總共290頁。148有刷直流電動機原理t0ikTk∑e>0∑e<0換向元件中的附加電流當前148頁，總共290頁。149有刷直流電動機原理直流電機的直線換向電流Tk0tiTkTk/2-IaIa電流換向時刻換向周期（ms）當前149頁，總共290頁。150有刷直流電動機原理直流電機的延遲換向電流t0iTk/2<tc-IaIaTkiLiK當前150頁，總共290頁。151有刷直流電動機原理直流電機的延遲換向電流t0itc

<

Tk/2-IaIaTkiLiK當前151頁，總共290頁。152有刷直流電動機原理νK321iaiai12iai左刷（后刷）邊出現(xiàn)火花直流電動機的延遲換向當前152頁，總共290頁。153有刷直流電動機原理νK321iaiai12iai右刷（前刷）邊出現(xiàn)火花直流電動機的超越換向當前153頁，總共290頁。154有刷直流電動機原理換向極NSniaSkekererekBk順著轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)方向看，換向極的極性應與主磁極的極性相反。主磁極換向極Nk直流電動機換向極的裝法當前154頁，總共290頁。155有刷直流電動機原理直流電動機換向極的裝法SniaSkFaFkN換向極當前155頁，總共290頁。156有刷直流電動機原理NSniaSkerekekerBk順著轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向看，換向極的極性應與主磁極的極性一致。直流發(fā)電機換向極的裝法Nk換向極當前156頁，總共290頁。157有刷直流電動機原理NSnNSn直流電動機直流發(fā)電機直流電機移動電刷位置改善換向當前157頁，總共290頁。158無刷直流電動機原理與特性2.無刷電機運行原理當前158頁，總共290頁。159無刷直流電動機運行原理

電機運行原理分析模型FfSCXBFaCYBZANSnidAa)b)定、轉(zhuǎn)子磁場正交CnNZBYAANSXnnc)當前159頁，總共290頁。160無刷直流電動機運行原理有刷直流電動機NSTem,nCnNZBYAANSXnnc)無刷直流電動機定轉(zhuǎn)子交換位置當前160頁，總共290頁。161無刷直流電動機運行原理YCXBZAYC

原理分析模型展開圖SNnnSSNSSSNθ=90o永磁磁極θ：磁狀態(tài)角定子繞組等效磁極當前161頁，總共290頁。162無刷直流電動機原理與特性3.無刷電機基本關(guān)系當前162頁，總共290頁。163無刷直流電動機基本關(guān)系█電磁轉(zhuǎn)矩█恒定轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生條件當前163頁，總共290頁。164無刷直流電動機基本關(guān)系360o0Bδ,ea,iaiaBδ180o150o30oeaβωtαNSθ1梯形波無刷直流電動機波形圖當前164頁，總共290頁。165無刷直流電動機基本關(guān)系三相電動勢、電流波形圖e,i00360o0iA180o150o30oeAiB120o240oeBeCiCωtωtωtA相B相C相當前165頁，總共290頁。166無刷直流電動機基本關(guān)系電動勢波形(磁密波形)電流波形相電動勢幅值電磁轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩脈動系數(shù)不同波形的無刷直流電動機ettietitetitetit當前166頁，總共290頁。167無刷直流電動機基本關(guān)系

EPS無刷直流電動機的實測波形相電動勢霍爾位置信號當前167頁，總共290頁。168無刷直流電動機基本關(guān)系EPS

無刷直流電動機的實測波形相電動勢當前168頁，總共290頁。169無刷直流電動機基本關(guān)系EPS

無刷直流電動機的實測波形線電動勢當前169頁，總共290頁。170無刷直流電動機基本關(guān)系電流仿真波形電流實測波形EPS

無刷直流電動機的實測波形當前170頁，總共290頁。171無刷直流電動機基本關(guān)系三相星形六狀態(tài)三相星形三狀態(tài)相電動勢幅值平均電樞電流空載轉(zhuǎn)速平均電磁轉(zhuǎn)矩當前171頁，總共290頁。172無刷直流電動機基本關(guān)系uaucubiaibicRaL-MRaL-MRaL-Meaebec無刷直流電動機的等效電路當前172頁，總共290頁。173無刷直流電動機基本關(guān)系█三相（無中線）無刷直流電動機的瞬態(tài)電壓方程

ua、ub、uc—定子相繞組電壓；

R—定子相繞組電阻；

ia、ib、ic—定子相繞組電流；

L—定子相繞組電感；

ea、eb、ec—定子相繞組電動勢；

M—兩相繞組間的互感。當前173頁，總共290頁。174無刷直流電動機基本關(guān)系█三相（無中線）無刷直流電動機的狀態(tài)方程當前174頁，總共290頁。175無刷直流電動機基本關(guān)系

█無刷直流電動機動態(tài)特性由下列方程來描述當前175頁，總共290頁。176無刷直流電動機基本關(guān)系無刷直流電動機的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖當前176頁，總共290頁。177無刷直流電動機原理與特性4.無刷電機基本特性當前177頁，總共290頁。178無刷直流電動機基本特性

不同轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的機械特性█機械特性：nTem01：普通直流電動機

2：徑向式結(jié)構(gòu)無刷電動機（電感較?。?/p>

3：切向式結(jié)構(gòu)無刷電動機（電感較大）當前178頁，總共290頁。179無刷直流電動機基本特性1000400030002000246n/(rpm)Tem/(N.m)02864246Tem/(N.m)Ia/(A)0

機械特性轉(zhuǎn)矩特性一臺稀土永磁無刷直流電動機（方波驅(qū)動）的實測特性當前179頁，總共290頁。180稀土永磁無刷直流電動機三、無刷電機控制RareEarthPermanentMagnetBrushlessDCMotor，BLDCM當前180頁，總共290頁。181無刷直流電動機控制1.無刷電機正反轉(zhuǎn)2.無刷電機回饋制動3.無刷電機起動與調(diào)速4.無刷電機閉環(huán)控制當前181頁，總共290頁。182無刷直流電動機控制1.

無刷電機正反轉(zhuǎn)當前182頁，總共290頁。183無刷直流電動機正反轉(zhuǎn)1）無刷電機正向運行當前183頁，總共290頁。184無刷直流電動機正向運行CXSBFaCYBZAFf三相星形六磁狀態(tài)idNSnθmax=120°AA、B

相繞組通入直流電流id

當前184頁，總共290頁。185無刷直流電動機正向運行CXSBFaCYBZAFfidNSnθmin=60°A電動機正轉(zhuǎn)60o電角度當前185頁，總共290頁。186無刷直流電動機正向運行SCYBZAFaFfXBCASNSnidA、C

相繞組通入直流電流id

當前186頁，總共290頁。187無刷直流電動機正向運行SCYBZAFaFfXBCASNSnid電動機正轉(zhuǎn)60o電角度當前187頁，總共290頁。188無刷直流電動機正向運行SCYBZXAFfFaCBANSnidB、C

相繞組通入直流電流id

當前188頁，總共290頁。189無刷直流電動機正向運行SCYBZXAFfFaCBANSnid電動機正轉(zhuǎn)60o電角度當前189頁，總共290頁。190無刷直流電動機正向運行FfXBCYZABCAFaNSSnidB、A

相繞組通入直流電流id

當前190頁，總共290頁。191無刷直流電動機正向運行FfXBCYZABCAFaNSSnid電動機正轉(zhuǎn)60o電角度當前191頁，總共290頁。192無刷直流電動機正向運行BCASidC、A

相繞組通入直流電流id

FfXBCYZAFaNSn當前192頁，總共290頁。193無刷直流電動機正向運行BCASidFfXBCYZAFaNSn電動機正轉(zhuǎn)60o電角度當前193頁，總共290頁。194無刷直流電動機正向運行XBCAZFaFfYBCANSSnidC、B

相繞組通入直流電流id

當前194頁，總共290頁。195無刷直流電動機正向運行XBCAZFaFfYBCANSSnid電動機正轉(zhuǎn)60o電角度當前195頁，總共290頁。196無刷直流電動機正向運行CXSBFaCYBZAFfidNSnAA、B

相繞組通入直流電流id

當前196頁，總共290頁。197無刷直流電動機正向運行

逆變器功率管驅(qū)動信號

V3300o180o180oV1V4V6120o240o60o60o360o120o240o300o360oV2V6V5ωtωtωtωtωtωt

三相電流波形

120o240o300o180o240o360oiCiBiAωtωtωt60o60o120o300o180o360oABACBCBAACCBBA當前197頁，總共290頁。198無刷直流電動機正反轉(zhuǎn)注：紅色字體電壓表示霍爾元件輸出高電平信號；

藍色字體電壓表示霍爾元件輸出低電平信號。霍爾元件信號電機正轉(zhuǎn)電機反轉(zhuǎn)導通繞組導通管子導通繞組導通管子ukAukB

ukCABV1V6ACV1V2ukAukB

ukCACV1V2ABV1V6ukAukBukCBCV3V2CBV5V6ukAuKBukCBAV3V4CAV5V4ukA

uKBukCCAV5V4BAV3V4ukA

uKBukCCBV5V6BCV3V2當前198頁，總共290頁。199無刷直流電動機反向運行反向運行時的三相電流波形120o300o180o240o360oiBiAωtωt60o180o360o240oiCωt60o120o300o當前199頁，總共290頁。200無刷直流電動機正反轉(zhuǎn)2）無刷電機反向運行當前200頁，總共290頁。201無刷直流電動機反向運行AFaSCYBZXFfNSnA

、C相繞組通入直流電流id

CBidA當前201頁，總共290頁。202無刷直流電動機反向運行電動機反轉(zhuǎn)60o電角度FfAFaSCYBZXNSnCBidA當前202頁，總共290頁。203無刷直流電動機反向運行FfAFaSCYBZNSnCBidAA

、B相繞組通入直流電流id

當前203頁，總共290頁。204無刷直流電動機反向運行AFaSCYBZNSnCBidA電動機反轉(zhuǎn)60o電角度Ff當前204頁，總共290頁。205無刷直流電動機控制2.無刷電機回饋制動

當前205頁，總共290頁。206無刷直流電動機回饋制動正向制動時電磁轉(zhuǎn)矩的方向

正向電動運行正向回饋制動TemTem,nnTLTL當前206頁，總共290頁。207無刷直流電動機回饋制動█

回饋制動原理

只要改變同一磁極下電樞電流的方向，就可改變電動機電磁轉(zhuǎn)矩的方向（fem=Bδlia），產(chǎn)生制動性質(zhì)的轉(zhuǎn)矩，電機進入正向制動（回饋發(fā)電）狀態(tài)，將機械動能轉(zhuǎn)換為電能消耗在直流環(huán)的電阻Rh（或?qū)﹄姵爻潆姡?。當?07頁，總共290頁。208無刷直流電動機回饋制動CBididBCAAABBA改變同一磁極下電樞電流的方向當前208頁，總共290頁。209無刷直流電動機回饋制動█回饋制動方法

改變同一磁極下電樞電流的方向，只須把同一橋臂上下兩個功率管的導通時刻互換即可。如正向電動時V1導通的時刻由V4來代替，V6導通的時刻由V3來代替，電動機就會產(chǎn)生正向制動性質(zhì)的轉(zhuǎn)矩。當前209頁，總共290頁。210無刷直流電動機回饋制動CSBXFaCYBZAFfNSnid正向制動前電機處于正向電動狀態(tài)當前210頁，總共290頁。211無刷直流電動機回饋制動idBCASXFaCYBZAFfNSn正向制動時電樞磁動勢改變方向當前211頁，總共290頁。212無刷直流電動機回饋制動正向電動狀態(tài)回饋制動XFaCYBZAFfNSnXFaCYBZAFfNSn當前212頁，總共290頁。213無刷直流電動機控制正向電動反向電動正向回饋運行正向回饋過程反向回饋1234Temn當前213頁，總共290頁。214無刷直流電動機控制

3.無刷電機起動與調(diào)速當前214頁，總共290頁。215無刷直流電動機起動與調(diào)速

1）

無刷電機起動當前215頁，總共290頁。216█無刷直流電動機起動無刷直流電動機起動

同樣，無刷直流電動機全壓起動時起動電流也很大，這是主電路功率開關(guān)管和電機所不允許的。通常采用降壓起動，以限制起動電流。當前216頁，總共290頁。217無刷直流電動機起動與調(diào)速

2）

無刷電機調(diào)速當前217頁，總共290頁。218無刷直流電動機調(diào)速電動汽車要求的驅(qū)動電機機械特性恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速恒功率調(diào)速當前218頁，總共290頁。219無刷直流電動機調(diào)速調(diào)速方法

█

降壓調(diào)速

█

弱磁調(diào)速當前219頁，總共290頁。220無刷直流電動機降壓調(diào)速ωtupuωt電流調(diào)節(jié)器輸出信號三角波發(fā)生器輸出信號PWM發(fā)生器輸出信號PWM信號產(chǎn)生原理uruc當前220頁，總共290頁。221無刷直流電動機弱磁調(diào)速調(diào)速方法

█

控制方法

█

結(jié)構(gòu)方法當前221頁，總共290頁。222無刷直流電動機弱磁調(diào)速█控制方法

即改變逆變器開關(guān)元件的觸發(fā)角，使定子電流的相位提前，產(chǎn)生一個去磁的電樞磁動勢，削弱永磁磁場。█加弱磁線圈即在電機定子鐵芯中加入弱磁線圈，通入直流電流，產(chǎn)生一個軸向附加磁場，根據(jù)電流方向不同，可以削弱（或增加）永磁磁場。當前222頁，總共290頁。223無刷直流電動機弱磁調(diào)速

█

控制方法當前223頁，總共290頁。224無刷直流電動機弱磁調(diào)速

Fad=0，無去磁作用FδFa=FaqCYBZAFfNSn

θ=90o當前224頁，總共290頁。225無刷直流電動機弱磁調(diào)速

Fad的最大去磁作用FaqFadFδFaCYBZAFfNSn

θ=120o90o<θ<120o當前225頁，總共290頁。226無刷直流電動機增磁調(diào)速Fad的最大增磁作用FadFδFaqFaCYBZAFfNSn

θ=60o當前226頁，總共290頁。227無刷直流電動機弱磁調(diào)速e,i00360o0iA180o150o30oeAiB150o270oeBeCiCωtωtωtα電流超前電動勢相位角α當前227頁，總共290頁。228無刷直流電動機弱磁調(diào)速1200

1600

20002400n/(r?min-1)Tem(N.m)204060801201401600α=45oα=40oα=30oα=0不同相位角α時無刷電機機械特性當前228頁，總共290頁。229無刷直流電動機弱磁調(diào)速█

增大電流超前角α可顯著提高電動機的調(diào)速范圍；█

α的增大意味著電動機直軸去磁電流的增大，直軸電樞反應去磁增大，從而實現(xiàn)電動機的弱磁；█

α的增大將導致電動機轉(zhuǎn)矩紋波增大，這些脈動轉(zhuǎn)矩頻率較高，對電機運行影響不大；同時也將導致電樞電流的增大，電機溫升有所提高。當前229頁，總共290頁。230無刷直流電動機弱磁調(diào)速

█

結(jié)構(gòu)方法當前230頁，總共290頁。231無刷直流電動機弱磁調(diào)速

混合勵磁無刷直流電動機內(nèi)定子鐵心外轉(zhuǎn)子鐵心永磁極鐵極勵磁繞組當前231頁，總共290頁。232無刷直流電動機弱磁調(diào)速

混合勵磁無刷直流電動機樣機當前232頁，總共290頁。233無刷直流電動機弱磁調(diào)速

混合勵磁無刷電機增磁原理永磁磁通勵磁磁通合成磁通當前233頁，總共290頁。234無刷直流電動機弱磁調(diào)速永磁磁通勵磁磁通合成磁通

混合勵磁無刷電機弱磁原理當前234頁，總共290頁。235無刷直流電動機弱磁調(diào)速

勵磁磁通的去磁作用轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過180o空間電角度S

N勵磁磁通感應極N勵磁電流S

當前235頁，總共290頁。236無刷直流電動機弱磁調(diào)速勵磁磁通的增磁作用（改變勵磁電流的方向）轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過180o空間電角度S

SNN當前236頁，總共290頁。237無刷直流電動機弱磁調(diào)速樣機的輸出電壓波形調(diào)節(jié)CPPM電機氣隙磁通，可使電壓有效值改變超過±30％。A：23.46VB：18.13VC：11.52V當前237頁，總共290頁。238無刷直流電動機控制4、無刷電機閉環(huán)控制當前238頁，總共290頁。239無刷直流電動機閉環(huán)控制+∑|iA||iB||iC|÷2PIPWMPS+A+B+C-A-B-C_I*REFIFiAiBiC邏輯變換無刷直流電動機控制框圖當前239頁，總共290頁。240無刷直流電動機閉環(huán)控制█

三相繞組電流經(jīng)絕對值處理后相加再除以2

得到反饋電流IF

，這一電流代表了電機的等效電樞電流；當前240頁，總共290頁。241無刷直流電動機閉環(huán)控制█

無刷電機三相繞組的通電次序由轉(zhuǎn)子位置傳感器PS的三個信號決定，對該信進行邏輯處理后得到三相逆變橋六個開關(guān)器件的驅(qū)動信號；當前241頁，總共290頁。242無刷直流電動機閉環(huán)控制█

給定信號I＊REF

與反饋電流IF

相比較，由PI調(diào)節(jié)器輸出來調(diào)節(jié)

PWM

波的寬度；當IF<I＊REF

時，調(diào)節(jié)器使PWM

脈沖變寬；當IF>I＊REF

時，使PWM脈沖變窄。當前242頁，總共290頁。243無刷直流電動機變結(jié)構(gòu)控制█

同步電動機的特點穩(wěn)速精度高，可開環(huán)控制█無刷直流電動機的特點起動和調(diào)速性能好當前243頁，總共290頁。244無刷直流電動機變結(jié)構(gòu)控制

綜合兩者的優(yōu)點，在同一控制線路中實現(xiàn)電機的兩種運行方式，即電機處于起動或調(diào)速過程時，采用無刷直流電動機運行模式，一旦電機的轉(zhuǎn)速到了給定值附近時，馬上進入同步電動機模式。當前244頁，總共290頁。245無刷直流電動機變結(jié)構(gòu)控制█

這種系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)不變，所不同的是系統(tǒng)的控制軟件。電機同步運行時，CPU只需按一定的頻率控制電機的換向；一旦失步，電機馬上進入無刷直流電動機運行，并重新將其牽入同步。當前245頁，總共290頁。246無刷直流電動機變結(jié)構(gòu)控制轉(zhuǎn)速給定

無刷直流電動機運行模式同步電動機運行模式轉(zhuǎn)速檢測轉(zhuǎn)速反饋

+_轉(zhuǎn)速當前246頁，總共290頁。247稀土永磁無刷直流電動機RareEarthPermanentMagnetBrushlessDCMotor，BLDCM

四、無刷電機脈動轉(zhuǎn)矩當前247頁，總共290頁。248無刷直流電動機脈動轉(zhuǎn)矩無刷電機脈動轉(zhuǎn)矩分類█齒槽脈動轉(zhuǎn)矩█換相脈動轉(zhuǎn)矩當前248頁，總共290頁。249無刷直流電動機脈動轉(zhuǎn)矩齒槽脈動轉(zhuǎn)矩當前249頁，總共290頁。250無刷電機齒槽脈動轉(zhuǎn)矩

齒槽轉(zhuǎn)矩脈動

由于定子齒槽的存在，不同位置磁路上的磁阻存在差異，使氣隙磁場（電動勢）在空間分布（時間）上出現(xiàn)鋸齒波，進而引起齒槽轉(zhuǎn)矩脈動。當前250頁，總共290頁。251無刷電機齒槽脈動轉(zhuǎn)矩永磁體定子齒槽齒槽對氣隙磁密波的影響當前251頁，總共290頁。252無刷電機齒槽脈動轉(zhuǎn)矩無刷電機一相電動勢波形當前252頁，總共290頁。253無刷電機齒槽脈動轉(zhuǎn)矩

齒槽轉(zhuǎn)矩脈動的削弱方法

1.斜極（槽）法

2.輔助槽法

3.分數(shù)槽法

4.磁性槽楔法

5.減小槽口寬度當前253頁，總共290頁。254無刷電機齒槽脈動轉(zhuǎn)矩NN整體斜極階梯斜極斜極（槽）法當前254頁，總共290頁。255無刷電機齒槽脈動轉(zhuǎn)矩開輔助槽10極/12槽無刷吊扇當前255頁，總共290頁。256無刷電機齒槽脈動轉(zhuǎn)矩10極/12槽無刷吊扇轉(zhuǎn)矩實測波形開輔助槽未開輔助槽當前256頁，總共290頁。257無刷電機齒槽脈動轉(zhuǎn)矩未開輔助槽轉(zhuǎn)矩波形的頻譜分析當前257頁，總共290頁。258無刷電機齒槽脈動轉(zhuǎn)矩開輔助槽轉(zhuǎn)矩波形的頻譜分析當前258頁，總共290頁。259無刷電機齒槽脈動轉(zhuǎn)矩6極/18槽整數(shù)槽繞組無刷電機當前259頁，總共290頁。260無刷電機齒槽脈動轉(zhuǎn)矩6極/9槽分數(shù)槽繞組無刷電機當前260頁，總共290頁。261無刷直流電動機脈動轉(zhuǎn)矩換相脈動轉(zhuǎn)矩當前261頁，總共290頁。262無刷直流電動機轉(zhuǎn)矩脈動無刷直流電動機電磁轉(zhuǎn)矩當前262頁，總共290頁。263無刷直流電動機轉(zhuǎn)矩脈動ttttteAtiA當前263頁，總