碼垛機器人及其操作應(yīng)用

—碼垛機器人及其操作應(yīng)用當(dāng)前1頁，總共73頁。導(dǎo)入案例機器人助力啤酒、飲料產(chǎn)業(yè)，實現(xiàn)碼垛自動化

隨著中國啤酒飲料產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展以及生產(chǎn)技術(shù)裝備的不斷革新，機器人技術(shù)在啤酒、飲料包裝碼垛中也得到了廣泛的應(yīng)用。同時，機器人技術(shù)在醫(yī)藥和消費品領(lǐng)域的應(yīng)用范圍也正逐漸擴大，尤其在這些領(lǐng)域至關(guān)重要的包裝碼垛環(huán)節(jié)中，機器人已經(jīng)在真正意義上成為生產(chǎn)商在包裝碼垛環(huán)節(jié)的有力武器。當(dāng)前2頁，總共73頁。2、三菱機器人碼垛當(dāng)前3頁，總共73頁。碼垛碼垛，就是把貨物按照一定的擺放順序與層次整齊地堆疊好。當(dāng)前4頁，總共73頁。碼垛機是將已裝入容器的紙箱，按一定排列碼放在托盤、棧板（木質(zhì)、塑膠）上，進(jìn)行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運至倉庫儲存。當(dāng)前5頁，總共73頁。

碼垛機當(dāng)前6頁，總共73頁。橋式碼垛機橋式碼垛機占用空間大，碼垛速度慢，垛型不規(guī)整。機械式碼垛機（高位碼垛機）機械式碼垛機占用空間大，通用性差，機構(gòu)復(fù)雜，耗電量高。優(yōu)點是價格相對機器人碼垛價格比較低。當(dāng)前7頁，總共73頁。當(dāng)前8頁，總共73頁。6.1碼垛機器人的分類及特點碼垛機器人具有作業(yè)高效、碼垛穩(wěn)定等優(yōu)點，解放工人繁重體力勞動，已在所各個行業(yè)的包裝物流線中發(fā)揮強大作用。其主要優(yōu)點有：處位置————占地面積少，動作范圍大，減少廠源浪費?！菊n能耗低，降低運行成本。堂認(rèn)知】提高生產(chǎn)效率，解放繁重體力勞動，實現(xiàn)“無人”或“少人”碼垛。改善工人勞作條件，擺脫有毒、有害環(huán)境。柔性高、適應(yīng)性強，可實現(xiàn)不同物料碼垛。定位準(zhǔn)確，穩(wěn)定性高。當(dāng)前9頁，總共73頁。6.1碼垛機器人的分類及特點碼垛機器人與搬運機器人在本體結(jié)構(gòu)上沒有過多區(qū)別，通常可認(rèn)為碼垛機器人本體較搬運機器人大，在實際生產(chǎn)當(dāng)中碼垛機器人多為四軸且多數(shù)帶有輔助連桿，連桿主要起到增加力矩和平衡的作用，碼垛機器人多不能進(jìn)行橫向或縱向移動，當(dāng)前10頁，總共73頁。安裝在物流線末端，常見的碼垛機器人結(jié)構(gòu)多為關(guān)節(jié)式碼垛機器人、擺臂式碼垛機器人和龍門式碼垛機器人。關(guān)節(jié)式碼垛機器人龍門式碼垛機器人碼垛機器人分類當(dāng)前11頁，總共73頁。擺臂式碼垛機器人當(dāng)前12頁，總共73頁。6.2碼垛機器人的系統(tǒng)組成通常碼垛機器人主要有操作機、控制系統(tǒng)、碼垛系統(tǒng)（氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā)生裝置）和安全保護裝置組成。36125471—機器人控制柜；2—示教器；3—氣體發(fā)生裝置；4—真空發(fā)生裝置；5—操作機；6—夾板式手爪；7—底座碼垛機器人系統(tǒng)組成當(dāng)前13頁，總共73頁。關(guān)節(jié)式碼垛機器人常見本體多為4軸，亦有5、6軸碼垛機器人，但在實際包裝碼垛物流線中5、6軸碼垛機器人相對較少。碼垛主要在物流線末端進(jìn)行工作，4軸碼垛機器人足以滿足日常碼垛。KUKAKR700PAFANUCM-410iBABBIRB660YASKAWAMPL80四巨頭碼垛機器人本體當(dāng)前14頁，總共73頁。機器人碼垛生產(chǎn)線自動包裝生產(chǎn)線及機器人碼垛生產(chǎn)線組成開始系統(tǒng)供電供氣分料器粗加料細(xì)加料額定值自動供袋取袋夾袋夾帶機松開輸送單元折邊單元封口單元倒包壓包單元金屬檢測機重量復(fù)檢機噴碼打印機機器人自動碼垛機不合格不合格剔除1.自動定量包裝機2.自動供袋取袋套袋裝置3.主輸送單元4.自動封口單元5.噴墨打?。ù虼a）單元6.倒包、壓包輸送單元7.高低輸送單元8.金屬檢測機9.重量復(fù)檢機10.自動剔除機11.機器人碼垛12.電氣控制單元高位碼垛機器人碼垛當(dāng)前15頁，總共73頁。機器人碼垛生產(chǎn)線機器人碼垛生產(chǎn)線整體示意圖當(dāng)前16頁，總共73頁。機器人碼垛生產(chǎn)線機器人碼垛示意圖當(dāng)前17頁，總共73頁。

作為碼垛機器人的重要組成部分之一，碼垛機械手（也稱手爪或抓手）的工作性能，包括高可靠性、結(jié)構(gòu)簡單新穎、質(zhì)量小等參數(shù)對碼垛機器人的整體工作性能具有非常重要的意義?？筛鶕?jù)不同的產(chǎn)品，設(shè)計不同類型的機械手爪，使得碼垛機器人具有效率高、質(zhì)量好、適用范圍廣、成本低等優(yōu)勢，并能很好地完成碼垛工作。機械手爪(末端執(zhí)行器)當(dāng)前18頁，總共73頁。常見碼垛機器人的末端執(zhí)行器有吸附式、夾板式、抓取式、組合式。吸附式在碼垛中吸附式末端執(zhí)行器主要為氣吸附，主要適用于可吸取的碼放物；廣泛應(yīng)用于醫(yī)藥、食品、煙酒等行業(yè)。當(dāng)前19頁，總共73頁。機械手爪：真空吸附式機械手爪說明：該類手爪主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。20當(dāng)前20頁，總共73頁。

夾板式

夾板式手爪是碼垛過程中最常用的一類手爪，常見的有

單板式

和雙板式，主要用于整箱或規(guī)則盒碼垛，夾板式手爪加持力度較吸附式手爪大，并且兩側(cè)板光滑不會損傷碼垛產(chǎn)品外觀質(zhì)量，單板式與雙板式的側(cè)板一般都會有可旋轉(zhuǎn)爪鉤。當(dāng)前21頁，總共73頁。

爪鉤b)雙板式a)單板式夾板式手爪當(dāng)前22頁，總共73頁。機械手爪：夾板式機械手爪單板型機械手爪雙板型機械手爪說明：該類手爪主要用于整箱或規(guī)則盒裝包裝物品的碼放，可用于各種行業(yè)。可以一次碼一箱（盒）或多箱（盒）。23當(dāng)前23頁，總共73頁。

抓取式抓取式手爪是一種可靈活適應(yīng)不同形狀和內(nèi)含物的包裝袋。抓取式手爪當(dāng)前24頁，總共73頁。說明：該類機械手手爪主要用于袋裝物的碼放，如面粉，飼料，水泥，化肥等等。機械手爪：抓取式機械手爪25當(dāng)前25頁，總共73頁。

組合式組合式是通過組合獲得各單組手爪優(yōu)勢的一種手爪，靈活性較大，各單組手爪之間既可單獨使用又可配合使用，可同時滿足多個工位的碼垛。吸盤爪鉤組合式手爪

當(dāng)前26頁，總共73頁。機械手爪：組合式機械手爪吸盤抓鉤真空吸取式+抓取式組合機械手爪說明：組合式手爪是前三種手爪的靈活組合，同時滿足多個工位碼放。27當(dāng)前27頁，總共73頁。

搬運碼垛機器人主要包括機器人和碼垛系統(tǒng)組成。機器人由搬運機器人本體及完成碼垛排列控制的控制柜組成。碼垛系統(tǒng)中末端執(zhí)行器主要有吸附式、夾板式、抓取式和組合式等形式。當(dāng)前28頁，總共73頁。6.3碼垛機器人的作業(yè)示教

碼垛機器人是在物流生產(chǎn)線末端取代人工或碼垛機完成工件的自動碼垛功能。主要適應(yīng)對象為大批量、重復(fù)性強或是工作環(huán)境具有高溫、粉塵等條件惡劣情況。具有定位精確、碼垛質(zhì)量穩(wěn)定、工作節(jié)拍可調(diào)、運行平穩(wěn)可靠、維修方便等特點。當(dāng)前29頁，總共73頁。IRB460系列工業(yè)機器人四巨頭當(dāng)前30頁，總共73頁。KUKA的KR300PA,KR470PA,KR700PA系列PANUC的M,R系列YASKAWA的MPL系列當(dāng)前31頁，總共73頁。TCP確定：對碼垛機器人而言，以末端執(zhí)行器不同而設(shè)置在不同位置，就吸附式而言其TCP一般設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點的連線上并延伸一段距離，距離的長短依據(jù)吸附物料高度確定；夾板式和抓取式的TCP一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點處；而組合式TCP設(shè)定點需依據(jù)起主要作用的單組手爪確定。當(dāng)前32頁，總共73頁。

物料工具中心在法蘭中心高度線與吸盤平面的交點的連線上并延伸距離TCP等同于物料高度處吸盤式TCP生產(chǎn)再現(xiàn)吸盤式TCP點及生產(chǎn)再現(xiàn)當(dāng)前33頁，總共73頁。工具中心在法蘭中心線與手爪前端面的交點處TCP抓取式TCP生產(chǎn)再現(xiàn)抓取式TCP點及生產(chǎn)再現(xiàn)

當(dāng)前34頁，總共73頁。以袋料碼垛為例，選擇關(guān)節(jié)式（4軸），末端執(zhí)行器為抓取式，采用在線示教方式為機器人輸入碼垛作業(yè)程序，以A垛Ⅰ碼垛為例展開。C程序點8程序點1程序點7A程序點5ⅣⅢⅤⅡ程序點6Ⅰ程序點2程序點4程序點3BⅩⅧⅥⅧⅦ碼垛機器人運動軌跡圖例當(dāng)前35頁，總共73頁。6.3碼垛機器人的作業(yè)示教程序點說明所處位置程序點說明抓手動作程序點說明抓手動作————【課程序點1機器人原點程序點5碼垛中間點抓取堂認(rèn)知】程序點2碼垛臨近點程序點6碼垛作業(yè)點放置程序點3碼垛作業(yè)點抓取程序點7碼垛規(guī)避點程序點4碼垛中間點抓取程序點8機器人原點當(dāng)前36頁，總共73頁。6.3碼垛機器人的作業(yè)示教所處位登陸程序點8示教前的準(zhǔn)備設(shè)定碼垛條件置————【登陸程序點7新建一個程序運行確認(rèn)（跟蹤）課堂認(rèn)知】登錄程序點1登陸程序點6再現(xiàn)碼垛登錄程序點2登錄程序點5登錄程序點3登錄程序點4碼垛機器人作業(yè)示教流程當(dāng)前37頁，總共73頁。6.3碼垛機器人的作業(yè)示教（1）示教前的準(zhǔn)備

所處1）確認(rèn)自己和機器人之間保持安全距離。2）機器人原點確認(rèn)。位置————（2）新建作業(yè)程序點按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序，如“Spot_sheet”?！菊n堂認(rèn)知】當(dāng)前38頁，總共73頁。（3）程序點的登錄在示教模式下，手動操作移動關(guān)節(jié)式碼垛機器人軌跡設(shè)定程序點1至程序點8（程序點1和程序點8設(shè)置在同一點可提高作業(yè)效率），此外程序點1至程序點8需處與工件、夾具互不干涉位置。當(dāng)前39頁，總共73頁。6.3碼垛機器人的作業(yè)示教碼垛作業(yè)示教所處程序點示教方法位置按第3章手動操作機器人要領(lǐng)移動機器人到碼垛原點。————程序點1插補方式選擇“PTP”。（機器人原點）確認(rèn)并保存程序點1為碼垛機器人原點?！?/p>

手動操作碼垛機器人到碼垛作業(yè)臨近點，并調(diào)整抓手姿態(tài)。程序點2課插補方式選擇“PTP”。（碼垛臨近點）堂確認(rèn)并保存程序點2為碼垛機器人作業(yè)臨近點。認(rèn)知

手動操作碼垛機器人移動到碼垛起始點且保持抓手位姿不變。】插補方式選擇“直線插補”。程序點3再次確認(rèn)程序點，保證其為作業(yè)起始點。（碼垛作業(yè)點）若有需要可直接輸入碼垛作業(yè)命令。手動操作碼垛機器人到碼垛中間點，并適度調(diào)整抓手姿態(tài)。

插補方式選擇“直線插補”。程序點4確認(rèn)并保存程序點4為碼垛機器人作業(yè)中間點。（碼垛中間點）

手動操作碼垛機器人到碼垛中間點，并適度調(diào)整抓手姿態(tài)。

插補方式選擇“PTP”。程序點5確認(rèn)并保存程序點5為碼垛機器人作業(yè)中間點。（碼垛中間點）當(dāng)前40頁，總共73頁。所碼垛作業(yè)示教處位置程序點示教方法————

手動操作碼垛機器人移動到碼垛終止點且調(diào)整抓手位姿以適合安放工件。插補方式選擇“直線插補”。

程序點6

再次確認(rèn)程序點，保證其為作業(yè)終止點。（碼垛作業(yè)點）【若有需要可直接輸入碼垛作業(yè)命令。課堂手動操作碼垛機器人到碼垛作業(yè)規(guī)避點。認(rèn)程序點7插補方式選擇“直線插補”。

知(碼垛規(guī)避點)確認(rèn)并保存程序點7為碼垛機器人作業(yè)規(guī)避點。】手動操作碼垛機器人到機器人原點。程序點8插補方式選擇“PTP”。(機器人原點)確認(rèn)并保存程序點8為碼垛機器人原點。當(dāng)前41頁，總共73頁。（4）設(shè)定作業(yè)條件設(shè)定碼垛參數(shù)碼垛參數(shù)設(shè)定主要為TCP設(shè)定、物料重心設(shè)定、托盤坐標(biāo)系設(shè)定、末端執(zhí)行器姿態(tài)設(shè)定、物料重量設(shè)定、碼垛層數(shù)設(shè)定、計時指令設(shè)定等。當(dāng)前42頁，總共73頁。（5）檢查試運行確認(rèn)碼垛機器人周圍安全，作進(jìn)行跟蹤測試作業(yè)程序跟蹤測試：

1）打開要測試的程序文件。2）移動光標(biāo)到程序開頭位置。3）按住示教器上的有關(guān)【跟蹤功能鍵】，實現(xiàn)碼垛機器人單步或連續(xù)運轉(zhuǎn)。（6）再現(xiàn)碼垛1）打開要再現(xiàn)的作業(yè)程序，并將光標(biāo)移動到程序的開始位置，將示教器上的【模式開關(guān)】設(shè)定到“再現(xiàn)/自動”狀態(tài)。2）按示教器上【伺服ON按鈕】，接通伺服電源。3）按【啟動按鈕】，碼垛機器人開始運行。當(dāng)前43頁，總共73頁。碼垛機器人編程時運動軌跡上的關(guān)鍵點坐標(biāo)位置可通過示教或坐標(biāo)賦值方式進(jìn)行設(shè)定，在實際生產(chǎn)當(dāng)中若托盤相對較大，采用示教方式找尋關(guān)鍵點；若產(chǎn)品尺寸同托盤碼垛尺寸合理，采用坐標(biāo)賦值方式獲取關(guān)鍵點。采用賦值法獲取關(guān)鍵點，圖中紅點為產(chǎn)品的幾何中心點，即所需找到托盤上表面這些幾何點垂直投影點所在位置。當(dāng)前44頁，總共73頁。

ⅣⅢⅤⅡⅠZYX25003000碼垛產(chǎn)品當(dāng)前45頁，總共73頁。實際移動碼垛機器人尋找關(guān)鍵點時，需用到校準(zhǔn)針。校準(zhǔn)針校準(zhǔn)針

當(dāng)前46頁，總共73頁。第一層碼垛示教完畢，第二層只需在第一層基礎(chǔ)上Z方向加上相應(yīng)產(chǎn)品高度即可，示教方式如同第一層，第三層可調(diào)用第一層程序并在第二層基礎(chǔ)上加上產(chǎn)品高度，以此類推。當(dāng)前47頁，總共73頁。碼垛控制指令相關(guān)程序知識繼續(xù)程序編寫當(dāng)前48頁，總共73頁。碼垛控制指令的應(yīng)用知識鏈接當(dāng)前49頁，總共73頁。6.4碼垛機器人的周邊設(shè)備

與工位布局6.4.1周邊設(shè)備常見的碼垛機器人輔助裝置有金屬檢測機、重量復(fù)檢機、自動剔除機、倒袋機、整形機、待碼輸送機、傳送帶、碼垛系統(tǒng)裝置等。當(dāng)前50頁，總共73頁。

金屬檢測機。金屬檢測機防止在生產(chǎn)制造過程中混入金屬等異物，需要金屬檢測機進(jìn)行

重量復(fù)檢機

在自動化碼垛流水作業(yè)中起到重要作用，可以檢測出前工序是否漏裝、裝多，以及對合格品、欠重品、超重品進(jìn)行統(tǒng)計，進(jìn)而到達(dá)產(chǎn)品質(zhì)量控制。金屬檢測機重量復(fù)檢機當(dāng)前51頁，總共73頁。所處

自動剔除機

自動剔除機是安裝在金屬檢測機和重量復(fù)檢機之后，主要用于剔除含金屬異物及重量不合格等產(chǎn)品。位置————【課堂認(rèn)知】自動剔除機

當(dāng)前52頁，總共73頁。倒袋機

倒袋機是將輸送過來的袋裝碼垛物按照預(yù)定程序進(jìn)行輸送。倒袋、轉(zhuǎn)位等操作，以按流程進(jìn)入后續(xù)工序。當(dāng)前53頁，總共73頁。所整形機主要針對袋裝碼垛物，經(jīng)整形機整形后袋裝碼垛物內(nèi)可能存在的積聚物會均勻分散，之后進(jìn)入后續(xù)工序。處位置————【課堂認(rèn)知】整形機

當(dāng)前54頁，總共73頁。待碼輸送機待碼輸送機是碼垛機器人生產(chǎn)線的專用輸送設(shè)備，碼垛貨物聚集于此，便于碼垛機器人末端執(zhí)行器抓取，可提高碼垛機器人靈活性。待碼輸送機當(dāng)前55頁，總共73頁。生產(chǎn)線對接：待碼輸送機待碼輸送機待碼輸送機，與機械手爪配套，方便抓取。56當(dāng)前56頁，總共73頁。所傳送帶傳送帶是自動化碼垛生產(chǎn)線上必不可少的一個環(huán)節(jié)，其針對不同的廠源條件可選擇不同的形式。處位置————【課堂認(rèn)知】組合式傳送帶轉(zhuǎn)彎式傳送帶當(dāng)前57頁，總共73頁。6.4.2工位布局碼垛機器人工作站布局是以提高生產(chǎn)、節(jié)約場地、實現(xiàn)最佳物流碼垛為目的，實際生產(chǎn)中，常見的碼垛工作站布局主要有全面式碼垛和集中式碼垛兩種。當(dāng)前58頁，總共73頁。

全面式碼垛碼垛機器人安裝在生產(chǎn)線末端，可針對一條或兩條生產(chǎn)線，具有較小的輸送線成本與占地面積，較大靈活性和增加生產(chǎn)量等優(yōu)點。全面式碼垛當(dāng)前59頁，總共73頁。集中式碼垛

碼垛機器人被集中安裝在某一區(qū)域，可將所有生產(chǎn)線集中在一起，具有較高的輸送線成本，節(jié)省生產(chǎn)區(qū)域資源，節(jié)約人員維護，一人便可全部操縱。集中式碼垛當(dāng)前60頁，總共73頁。按碼垛進(jìn)出情況常見規(guī)劃有一進(jìn)一出、一進(jìn)兩出、兩進(jìn)兩出和四進(jìn)四出等形式。

一進(jìn)一出一進(jìn)一出常出現(xiàn)在廠源相對較小、碼垛線生產(chǎn)比較繁忙的情況，此類型碼垛速度較快，托盤分布在機器人左側(cè)或右側(cè)，缺點是需人工換托盤，浪費時間。

一進(jìn)一出當(dāng)前61頁，總共73頁。一進(jìn)兩出在一進(jìn)一出的基礎(chǔ)上添加輸出托盤，一側(cè)滿盤信號輸入，機器人不會停止等待直接碼垛另一側(cè)，碼垛效率明顯提高。一進(jìn)兩出當(dāng)前62頁，總共73頁。兩進(jìn)兩出兩進(jìn)兩出是兩條輸送鏈輸入，兩條碼垛輸出，多數(shù)兩進(jìn)兩出系統(tǒng)不會需要人工干預(yù)，碼垛機器人自動定位擺放托盤，是目前應(yīng)用最多的一種碼垛形式，也是性價比最高的一種規(guī)劃形式。

兩進(jìn)兩出當(dāng)前63頁，總共73頁。

四進(jìn)四出四進(jìn)四出系統(tǒng)多配有自動更換托盤功能，主要應(yīng)對于多條生產(chǎn)線的中等產(chǎn)量或低等產(chǎn)量的碼垛。四進(jìn)四出

當(dāng)前64頁，總共73頁。碼垛機器人技術(shù)新發(fā)展所

操作機瑞典ABB公司推出全球最快碼垛機器人

IRB-460，操作節(jié)拍可到達(dá)每小時2190次，運行速度比常規(guī)機器人提升15%，作業(yè)覆蓋范圍達(dá)到2.4米，占地面積比一般碼垛機器人節(jié)省20%。德國KUKA公司堆垛機器人KR180-2PAArctic，可在-30°條件下以180kg全負(fù)荷進(jìn)行工作，且無防護罩和額外加熱裝置，創(chuàng)造了碼垛在寒冷條件下的極限。處

位置

————【擴展與提高】當(dāng)前65頁，總共73頁。ABBIRB-460KR180-2PAARCTIC當(dāng)前66頁，總共73頁。碼垛機器人技術(shù)新發(fā)展控制器

ABB公司新出品的

IRC5控制器，不僅繼承了前幾代控制器在運動控制、柔性、通用性、安全性、可靠性的優(yōu)勢，且在模塊化、用戶界面、多機器人控制等方面取得全新性突破。KUKA公司出品的KRC4控制器具有高效、安全、靈活和智能化等優(yōu)點，將安全控制、機器人控制、運動控制、邏輯控制及工藝控制集中在一個開放高效數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)架中，具有高性能、可升級和靈活性等特點。所處位置

————【擴展與提高】當(dāng)前67頁，總共73頁。ABBIRC5KUKAKRC4當(dāng)前68頁，總共73頁。本章小結(jié)所碼垛機器人四軸占據(jù)多數(shù)，通過這些可進(jìn)行編寫控制的處位軸將碼垛末端執(zhí)行器準(zhǔn)確移動到預(yù)定空間位置，實現(xiàn)物件的置————抓取和放置動作，按結(jié)構(gòu)形式分，碼垛機器人可分為龍門式、擺臂式和關(guān)節(jié)式等?！颈敬a垛機器人作業(yè)編程簡單，運動軌跡、作業(yè)條件、作業(yè)章小順序依舊為重點。特別注意，碼垛之前要輸入相應(yīng)物料指標(biāo)結(jié)】參數(shù)（如重量），避免碼垛機器人頻繁重量報警。碼垛機器人控制點（TCP）可依據(jù)實際條件進(jìn)行設(shè)置，吸附式手爪的TCP多設(shè)在法蘭中心線與吸盤所在平面交點的連線上并延伸一段距離，距離的長短依據(jù)吸附物料高度確定；夾板式和抓取式手爪的TCP一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點處，以保證示教時TCP點始終在托盤的上表面，利于碼垛程序的編制。當(dāng)前69頁，總共73頁。思考練習(xí)1、填空所處（1）從結(jié)構(gòu)形式上看，碼垛機器人可分為__________、__________和關(guān)節(jié)位置式碼垛機器人?！?）碼垛機器人常見的末端執(zhí)行器分________、_______、______和__________?！荆?）碼垛機器人工作站按進(jìn)出物料方式可分為_________、_________、思考__________和四進(jìn)四出等形式。練習(xí)2、選擇】（1）在實際生產(chǎn)當(dāng)中常見的碼垛機器人工作站工位布局是（）。①全面式碼垛②集中式碼垛③一進(jìn)一出式碼垛④兩進(jìn)兩出式碼垛⑤一進(jìn)兩出式碼垛⑥三進(jìn)三出式碼垛A.①②B.①②③C.③④⑤⑥D(zhuǎn).