工控培訓(xùn)教程、手冊合集s120調(diào)試

SINAMICS wwwPLCworldSINAMICSS120123456789SINAMICSS120Aww wwwPLCworldSINAMICSS120SINAMICSSINAMICSS120w wwwPLCworldSINAMICSS120集矢量控制與伺服控制于一身，分為DC-AC與AC-AC兩種類型，所謂DC-AC，是指控制單元、整流、逆變都為獨(dú)立模塊，目前DC-AC類型功率范圍從0.9kw到1200kw，AC-AC模塊由控制單元和功率模塊組成，功率范圍從0.12到250kw。如下圖所示，在DC-AC類型的S120驅(qū)動器中，中心控制單元為CU320模塊，控制單元的Firmware在其CF卡內(nèi)，可以通過CF卡里的軟件版本對整個(gè)S120進(jìn)行Firmware升級。書本型DC-AC書本型AC-ACwwwPLCworld1ALM/SLM/DC-AC形式的S120一個(gè)帶擴(kuò)展性能卡的CU320可以驅(qū)動6個(gè)伺服軸或者4個(gè)矢量軸，8個(gè)V/F軸。但矢量與伺服不能混合，目前，西門子又推出性能更高的控制單元CU320-2，分為DP和PN兩種類型，其運(yùn)算能力更強(qiáng)，可以帶6個(gè)伺服軸或者6個(gè)矢量軸，12個(gè)V/Fw wwwPLCworld1 1+24V

24V1

2:3:?w

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? 通過上圖可以看出S120DC-AC控制單元整流模塊(BLM,SLM,編 1在CU320上,一根DRIVE-CLIQ最多能連接161每排最多有812123456789wwwPLCworld從控制單元出來的DRIVE-CLIQ電纜要連接到書本型的X200上,或者是裝機(jī)裝柜型模塊的X400向其它模塊之間的連線要接到X201或者X401上需要注意的是，對于雙軸電機(jī)模塊,X202與X203的接線是與電機(jī)接口X1，X2wwwwwwworldSIMATICS7 的1FK7伺服電機(jī) SimotionD+ALM+電機(jī)模 11控制單元功率單元

同時(shí)在很多系統(tǒng)中,根據(jù)功率的大小，S120DC-AC型分為書本型、緊湊書本型、裝機(jī)裝柜型、柜機(jī)四種形式，書本型的接線相對比較簡單，控制單元除了24V供電，靠CF內(nèi)的firmware就可以正常運(yùn)行了，整流模塊除了母排上的直流24V供電，還要連接X120端子上的使能信號（3+，4-），如圖所示。電機(jī)模塊上的使能信號在不啟用Safety功能時(shí)無需連接。對于小功率的SLM整流模塊，不需要控制，因此模塊上也沒有DRIVE-CLIQ接口，而對于16kW以上的SLM，BLM,ALM都需wwwPLCworldwwwPLCworld1 1 wwwPLCworld

w wwwPLCworld2SINAMICSS120的調(diào)試軟件為Starter或者是Scout，其中Scout軟件中包含Starter軟件，二者不能同時(shí)安裝。Scout軟件需要，而Starter軟件不需要。目前Scout軟件的版本號為V4.1.5，Starter軟件的版本為V4.1.5(時(shí)至2010年52的DCC功能時(shí)，還要安裝CFC的軟件及w wwwPLCworld2筆記本與S120的連接有兩種方式，DP通訊卡或者是RS232的連接方式。常用的DP通訊卡有CP5512,CP5511,CP56132RS232則需要電腦配有232接口，采用標(biāo)準(zhǔn)的RS232123www123wwwPLCworld45選擇驅(qū)動類型CU320選擇PC與驅(qū)動的通訊方式，如果有以太網(wǎng)接口CBE20的情況下可以設(shè)置為IP設(shè)置驅(qū)動DP地址，此地址應(yīng)該與CU320 CU的Profibus地2212 12 5wwwPLCworld4接 如果CF卡的信息能被CU32022wwwPLCworldwwwPLCworld3422自動組態(tài)通?；ㄙM(fèi)1分鐘左右時(shí)間，如果在組態(tài)過程中要進(jìn)行FirmWare升級，則需要更長時(shí)間，并且在升級完畢之后系統(tǒng)要VE112 342212www12wwwPLCworld開始離線組態(tài)TechnologycontrollerPID22在離線配置過程中，對于西門子電機(jī)或者編，可以從列表中選擇相應(yīng)的電機(jī)與編型號，而第電機(jī)與編，必wwwPLCworldwwwPLCworld2 25612561273984wwwPLCworld 類2離線配置完成后，編譯保存。后發(fā)現(xiàn)Drive_unit_01前面的符號半紅半綠，表示離線項(xiàng)目與實(shí)際項(xiàng)目不符，需要將離2同時(shí)拷貝到ROM132www132wwwPLCworld422注意，如果采用ALM、BLM或者是16kW以上(包含16kW)的SLM模塊，在使能驅(qū)動之前，要先激活整流單元infeed模塊，如wwwPLCworldwwwPLCworld2如下圖所示，在Starter中配置完成S120后，左端項(xiàng)目列表中2如控制單元Control_Unit、整流單元infeeds、輸入輸出模塊input/outputcomponent以及驅(qū)動軸Drives，除了以上對象，還包括預(yù)覽Overview界面，組態(tài)Configuration界面，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)Topology界面。wwwPLCworldwwwPLCworld報(bào)文的選擇還可以通過參數(shù)P0922進(jìn)行修改。22wwwPLCworldwwwPLCworldoolt制字與狀態(tài)字、數(shù)字量輸入輸出、通訊報(bào)文、診斷等功能。C2 2：對于帶擴(kuò)展性能卡的U0，最多可以帶4個(gè)矢量軸或者6個(gè)伺服軸或者8個(gè)/F軸。對于 推的可以帶6個(gè)服，6個(gè)量，12個(gè)F。個(gè)都以運(yùn)項(xiàng)：wwwPLCworldwwwPLCworld22w wwwPLCworld Messagesand22wwwPLCworldSetpointChannelSetpointwwwPLCworldw在SetpointChannel2Open-loop/Close-loopControlV/F,SLVC,VC(P1300)，開閉環(huán)控制都是控制回路重要的組成部分。2V/F

編2wwwPLCworld2wwwPLCworld341速度設(shè)定1，可以來自其它通道的速度給定，受控制字1第4、6速度設(shè)定2，通常為基本定位功能的速度設(shè)定，不受控制字的控制，但受OFF1與OFF322速度控制器參數(shù)是影響整個(gè)系統(tǒng)動態(tài)特性與穩(wěn)定性重要參數(shù)，包括速度環(huán)比例增益160，如圖標(biāo)示1；積分時(shí)間P462，如圖標(biāo)示。對于矢量軸，可以通過參數(shù)P96012www12wwwPLCworld2V/F控制很少應(yīng)用于S120，但有時(shí)為了測試或者是控制特殊電機(jī)需要V/F控制方式，所謂的V/F控制，就是根據(jù)電機(jī)的壓頻比特性來開環(huán)控制電機(jī)，在P1300=0的前提下，可以打開V/F控制頁面，如下圖所示：在V/F的頁面中，可以設(shè)置包括電流控制器(1)、壓頻比參數(shù)設(shè)定(2212www12wwwPLCworld轉(zhuǎn)矩限制是比較常用功能之一，S120的轉(zhuǎn)矩控制由轉(zhuǎn)矩、電流、功率面的限制共同產(chǎn)生，實(shí)際的轉(zhuǎn)矩限制值取三者中的22321www321wwwPLCworld22編編編編 wwwPLCworld22Messagesandww.91. 數(shù)據(jù)記錄(函數(shù)發(fā)生器(Function

wwwPLCworld控制面板CntrolPane)：雙擊CnrolPaneSLM整流模塊不需要控制

2使用Trace功能的步驟如下：2

開始TraceTimediagram”里面看到實(shí)際的運(yùn)行曲線。通過此曲線可以判斷系統(tǒng)的動態(tài)特性，如超調(diào)、穩(wěn)定時(shí)2Measuringfunction:應(yīng)用于Servo軸，用來測量速度環(huán)或者電流環(huán)的伯德圖，從而判斷系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)能力。在系統(tǒng)調(diào)試過程中才會用到此功能，利用Measuring功能之前要注意，在測量過程中電機(jī)會微微旋轉(zhuǎn)。2雙擊Measuringfunction頁面，打開Measuring選擇測量結(jié)束后，系統(tǒng)會彈出“Bodediagram”窗口，顯示系統(tǒng)速度閉環(huán)的伯德圖，如下圖所示。通過伯德圖可以判斷速度環(huán)在整14 14 32wwwPLCworld2Automaticcontrollersetting(自動優(yōu)化功能):V2.5以上版本的S120為用戶提供了自動優(yōu)化功能，通過自動優(yōu)化功能可以2w wwwPLCworld22統(tǒng)會自動提示在放棄控制權(quán)后要“統(tǒng)會自動提示在放棄控制權(quán)后要“CopyRAMtoROM”和“UptoPG”。wwwPLCworld與P1462，通過伯德圖來判斷優(yōu)化特性。2函數(shù)發(fā)生器：函數(shù)發(fā)生器功能通常僅應(yīng)用于調(diào)試階段，利用Starter內(nèi)部產(chǎn)生的幾種類型的信號，并將此信號選擇性加在控制2765376532wwwPLCworld412靜態(tài)/旋轉(zhuǎn)測量：其相關(guān)參數(shù)為P0340(根據(jù)電機(jī)基本參數(shù)運(yùn)算其它參數(shù))、P1910（電機(jī)靜態(tài)識別、P1960（用于矢量控制2wwwPLCworldCommunication：通訊選項(xiàng)中主要對驅(qū)動的報(bào)文進(jìn)行設(shè)置與，當(dāng)通過P0922對報(bào)文設(shè)定后，在“Communication”的頁面里會顯示相應(yīng)的報(bào)文。注意如果是自由報(bào)文，可以對進(jìn)行修改。否則不能修改。在PLC與驅(qū)動進(jìn)行通訊過程中，我們wwwPLCworldw以上介紹的是一個(gè)軸里面的各種功能設(shè)置。通過Starter軟件，可以對軸進(jìn)行組態(tài)、優(yōu)化、等工作。 S120驅(qū)動第 w wwwPLCworld當(dāng)S120驅(qū)動普通感應(yīng)電機(jī)（ 33如果知道相關(guān)機(jī)械數(shù)據(jù)輸入電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量P341,系統(tǒng)轉(zhuǎn)動慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量比值P342,電機(jī)重量設(shè)定變頻器工作模式P1300,負(fù)載類型P205,工藝應(yīng)用P500? p0352[M] p0358[M]wwwPLCworld電機(jī)數(shù)據(jù)計(jì)算P340是基于電機(jī)銘牌數(shù)據(jù)的計(jì)算（定/轉(zhuǎn)子阻抗感抗等）該過程不必使能變頻器。計(jì)算完成后P340自動恢復(fù)為0。電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識P1910定子冷態(tài)阻抗轉(zhuǎn)子冷態(tài)阻抗定子漏感轉(zhuǎn)子漏感主電感對于需要弱磁工作的電機(jī)、有編的矢量控制VC方式下可選擇電機(jī)磁化曲線的計(jì)算P1910=3(計(jì)算磁化曲線的磁

3:4:而對于伺服控制，P1960用于電機(jī)數(shù)據(jù)動態(tài)識別，辨識過程33對于伺服控制，P19600:1:-1:-2:編實(shí)際值反向確-3:執(zhí)行P1910電機(jī)可能轉(zhuǎn)動最大w 設(shè)定

注意：在實(shí)際應(yīng)用中，并不推薦使用P1960對伺服軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)測量，首先在伺服控制的旋轉(zhuǎn)測量中，電機(jī)會加速到最大轉(zhuǎn)速P1082,容易引起飛車，其次其啟動時(shí)間較短，容易引起故障，即使在限制用 電機(jī)空載，設(shè)定P1960=1/2(電機(jī)辨識過程中電機(jī)可能會微微轉(zhuǎn)動，辨識結(jié)束后P1910自電機(jī)數(shù)據(jù)動態(tài)辨識首先需要注意的是在矢量控制與伺服控制中，此參數(shù)的功能定義是不相同的。對于矢量控制，P1960用于電機(jī)數(shù)據(jù)動態(tài)辨識，該過程需要對于矢量控制，P19600:1:2:

P1960自動恢復(fù)為P1960自動恢復(fù)為0優(yōu)化完成后必須執(zhí)行copyRAMtoROM系統(tǒng)數(shù)據(jù)自動辨識后，請依照實(shí)際工藝要求使用STARTER中的Trace功能對速度環(huán)參數(shù)微調(diào)（調(diào)試方法參照基本組態(tài)及調(diào)P1967>100%P1960優(yōu)化結(jié)束后加速度預(yù)控P1496設(shè)為1%，若速度給定變化比較大或齒輪傳動時(shí)建議取消加速度預(yù)控。 執(zhí)行電機(jī)數(shù)據(jù)計(jì)算3電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識3電機(jī)數(shù)據(jù)及控制數(shù)據(jù)動態(tài)優(yōu)化電機(jī)數(shù)據(jù)計(jì)算程不必使能變頻器。計(jì)算結(jié)束后P340自動恢復(fù)為0。w

電機(jī)數(shù)據(jù)動態(tài)辨識P1959+P1959和P1960配合使用，用于電機(jī)數(shù)據(jù)動態(tài)辨識，該過程注意：在實(shí)際應(yīng)用中，并不推薦使用P1960對伺服軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)測量，首先在伺服控制的旋轉(zhuǎn)測量中，電機(jī)會加速到最大轉(zhuǎn)速P108,容易引起飛車，其次其啟動時(shí)間較短，容易引起故障，即使在限制P1082以及P1958的前提下，旋轉(zhuǎn)測量往往不易通過，因此不推薦用P1960對伺服軸進(jìn)量。解決的方法是盡量將電機(jī)的各種參數(shù)準(zhǔn)確設(shè)置。行p1959=4,P1960=1以完成動態(tài)優(yōu)化如果項(xiàng)目配置時(shí)選擇了擴(kuò)展的給定通（xenedont）斜坡函數(shù)發(fā)生器有效，建議在做空載優(yōu)化時(shí)通過設(shè)置0取消，同時(shí)不要使用旋轉(zhuǎn)方向功能P99.4=1、19915w電機(jī)數(shù)據(jù)靜態(tài)辨識

wwwPLCworld電機(jī)可能轉(zhuǎn)動最大P1910=1將計(jì)算：定子冷態(tài)阻抗P350、轉(zhuǎn)子冷態(tài)阻抗P354、設(shè)使能辨識結(jié)束后P1910自動恢復(fù)為0依照實(shí)際工藝要求使用STARTER中的Trace功能優(yōu)化速度P1460/P1470、P1662/P1472(調(diào)試方法參照基本組態(tài)及調(diào)試

+設(shè)+使能電機(jī)辨識過程中電機(jī)會加速至最大轉(zhuǎn)速，優(yōu)化過程中只有最大電流40和最大轉(zhuǎn)速102有效，辨識結(jié)束后960自動恢復(fù)為。優(yōu)化完成后必須執(zhí)行copyRAMtoROM移的限制等。前三種情況可適當(dāng)調(diào)整P1958、P640、P1082，通過使用斜坡上升/下降時(shí)間、速度限制、電流限制來減少機(jī)械承受的壓力做輔助保護(hù)，如機(jī)械位置有限制則最好不做動態(tài)優(yōu)化或可通過P1959.14和P1959.15做限位。 33wwwPLCworldwwwPLCworld33 wwwPLCworld（HOMING/

w wwwPLCworld)：共/ wwwPLCworld131324wwwPLCworld配置結(jié)束后，連接驅(qū)動器。讀參數(shù)r108.3=1,r108.4=1(activated)表示定位功能已激活，從左邊的項(xiàng)目導(dǎo)航欄中可找到Technology/basicposition和positioncontrol。 11 wwwPLCworldw

基本定位_基本定位_

wwwPLCworld wwwPLCworld直接設(shè)定參考點(diǎn)(Reference):對任意編均主動回零(Referencepointapproach2121wwwPLCworld3連接一數(shù)字量輸入點(diǎn)(DI2P2596設(shè)定參考點(diǎn)位置值P2599閉合DI1閉合DI2激活設(shè)置參考點(diǎn)命令，該軸當(dāng)前位置r2521置為P2599中設(shè)定的值。如僅用編零標(biāo)志位(EncoderZeroMark)回使用接近開關(guān)+編零標(biāo)志位(Homingoutputcam+ZeroMark)回wwwPLCworldwwwPLCworldw 23234516wwwPLCworld定義開關(guān)量輸入點(diǎn)DI3為開始尋參命令（參數(shù)P2595=回零方式選擇主動回零P2597=0指定回零方式：接近開關(guān)+

上圖中（Step1P2604定義的搜索方向，以最大加速度P2572加速至搜索速度P2605，到達(dá)接近開關(guān)后DI4閉合，以最大度P2573停止，進(jìn)入下一步：搜索編碼上圖中（Step2)軸反轉(zhuǎn)加速至速度P2608，離開接近開關(guān)后遇到的編的第一個(gè)零脈沖后軸停止。進(jìn)入下一步：回參軸加速以速度P2611運(yùn)行偏置距離P2600（上圖中PassiveHoming又稱為Homingonthefly(回零 12www12wwwPLCworld回零方式選擇回零定義開關(guān)量輸入點(diǎn)DI10I/OP2612=722.10閉合DI2，開始回wwwwwwPLCworld激活軟限位P2579=1，正/反向位置范圍通過P2578,P2579激活硬限位P2568=1，硬限位位置開關(guān)源P2569,2wwwPLCworld2wwwPLCworld1在S120中提供了最多64323214wwwPLCworld不任務(wù)P2641=1、沒有停止命令P2640=1運(yùn)行過程中可通過斷開聯(lián)接與P2640的外部開關(guān)發(fā)出停止命令，則軸將以度P2620停車。若斷開聯(lián)接與P2641的外部開關(guān)發(fā)出任務(wù)命令，則軸將以最大度P2573停車。閉合DI1(ON/OFF1DI3激活Traversing方式(P2631=1

使用MDI功能我們可以很輕松地通過外部控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)定位程序，通過由上位機(jī)控制的連續(xù)變化的位置、速度來滿足我們的位置(position)模式P2653=0手動定位或稱速度模式(settingup)P2653=1這兩種模式可切速度模式是指軸按照設(shè)定的速度及加/運(yùn)行，不考慮軸的實(shí)際位置。位置模式是指軸按照設(shè)定的位置、速度、加/運(yùn)行。位置模式又可分為絕對位置（P2648=1)和相對位值（P2648=0)兩種方式。但需要注意P2654連接器的值必須為0，如果是通過通訊來激活MDI功能，報(bào)文110最后一個(gè)控制字MDIMODE就是到P2654上。如果MIMO,則P2648、P2651、P2652的設(shè)定沒有意義。3wwwPLCworld3wwwPLCworld5264718如上面程序步中所述：不任務(wù)P2641=1、沒有停止命令運(yùn)行過程中可通過斷開聯(lián)接與P2640的外部開關(guān)發(fā)出停止命令，則軸將以度P2620停車。若斷開聯(lián)接與P2641的外部開關(guān)發(fā)出任務(wù)命令，則軸將以最大度P2573停車。相關(guān)數(shù)據(jù)設(shè)置位置、速度、加/度P2642~P2645),如下wwwwwwPLCworld定位方式選擇如果方向設(shè)定源P2651、數(shù)據(jù)傳輸形式(P2649速度比例因子(override)參數(shù)P2646,通常情況下為S120中MDI的數(shù)據(jù)傳輸可采用兩種形式：單步傳輸、上升沿確認(rèn)所謂單步傳輸是指MDI數(shù)據(jù)的傳輸依賴于參數(shù)P2650中選

MI（/連且有需使這樣我們就可通過上位機(jī)實(shí)時(shí)調(diào)整目標(biāo)位置及軸的運(yùn)行速度、加/。運(yùn)行命令源(ON/OFF1)為不數(shù)據(jù)傳輸MDI數(shù)據(jù)設(shè)定值確認(rèn)命令源P2650=DI3(P2649=1激活MDI模式令源依次合開關(guān)DI1,DI2

S120與HMI

通過DP總線實(shí)現(xiàn)S7-300SINAMICSS120 DP通訊步驟 w wwwPLCworld

S7-300PLC通過 通訊方式寫入驅(qū)動器參數(shù)從STARTER的版本V4.0開始，STARTER可以通過PG/PC的串口與SINAMICSCU310/CU320通訊進(jìn)行參數(shù)設(shè)置及，使用這種方式只需一根標(biāo)準(zhǔn)232電纜即可。DC/AC裝置上的DC/AC裝置上的RS232（X140)在CU320的底部AC/AC裝置上的RS232（X22CU310-DPM5/3Nm

wcardslotTestsocketsM5/3Nm/WW/view/en/wwwPLCworldwwwPLCworld變頻器地址通過DP地址開關(guān)設(shè)定為3，并在項(xiàng)目配置時(shí)設(shè)定Busaddress=3作而無需PLC等其他控制器。一臺插有CP5511或CP5512的計(jì)算機(jī)（SIMATICS7或者WinCCflexible)一臺SINAMICSS120(本實(shí)驗(yàn)中使用AC/AC裝置，包含：控 制模塊CU310_DP，功率模塊PM340、一臺帶DRIVE-CLIQ及增量編的電機(jī)、用于TP170B的直流24V電源、一個(gè)HMITP170B)通過ProfiBus電纜連于TP170B的1FB1(DPS120的DP口及PC的CP5512（在這種配置中HMI為二類主站

SINAMICSS120DP1、2……，則對應(yīng)的DP地址相應(yīng)為20、21、22例如：開關(guān)0和1，2都置ON，則對應(yīng)DP地址為20+21+22=1+2+4=w

wwwPLCworld設(shè)置通訊接口的波特率，站地址等。這里的Station地址指S120的硬件上撥碼開關(guān)的 “DB”填寫對應(yīng)的S120中關(guān)聯(lián)的變量這里DB2587對應(yīng)S120中的p2587，Jogw2“DBD”

wwwPLCworld位1510：裝置號（見SCOUT或STARTER中S120的配置）位9–0：參數(shù)索引號

將HMI上組態(tài)的畫面和剛才建立的變量進(jìn)行關(guān)聯(lián)，如下圖，就可以實(shí)現(xiàn)通過HMI設(shè)備控制S120驅(qū)動電機(jī)的應(yīng)用，進(jìn)行給定或w wwwPLCworld變量jog_1_set_position關(guān)聯(lián)到S120中Drive_1的p2587(EPOSjog1traversingdistance過程變量”項(xiàng)中關(guān)聯(lián)變量jog_1_set_position，從而可以通過HMI給定S120中jog本章主要介紹如何借助于PROFIBUS-DP來實(shí)現(xiàn)S7-300與SINAMICSS120之間的數(shù)據(jù)交換，用S7-300來控制S120的運(yùn)轉(zhuǎn)，及讀S7-300與SINAMICSS120之間的DP通訊是借助于系統(tǒng)功能塊SFC14/SFC15和SFC58/SFC59進(jìn)行周期性及非周期性數(shù)據(jù)通

S120 S120S7-300DP和S120w wwwPLCworldS7-300硬件組態(tài)中各驅(qū)動器的DP地址設(shè)定要與S120的DP此處的報(bào)文是指通訊過程中，S7-300與此處的報(bào)文是指通訊過程中，S7-300與SINAMICSS120交換的數(shù)據(jù)字的數(shù)量及各字的含義。根據(jù)不同的應(yīng)用來選擇相應(yīng)的報(bào)文。S120所支持的報(bào)文種類如下表：wwwPLCworld標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文是根據(jù)Profidrive規(guī)范制定的常規(guī)報(bào)文，當(dāng)選擇標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文時(shí)，內(nèi)部的過程參數(shù)會自動。選擇報(bào)文在參數(shù)P0922中矢量、伺服Speedcontrol,2NSOLLReceiveegramfromPROFIBUSSendegramtoPROFIBUSNIST當(dāng)然，如果對于不同的產(chǎn)品，其相應(yīng)的第一個(gè)控制字STW1的內(nèi)容也不相同，比如在S120中，當(dāng)P2038等于0時(shí)，STW1的內(nèi)容符合SINAMICS系列標(biāo)準(zhǔn)。2:速度控制（4個(gè)字）矢量、伺服

ControlWord+SpeedSetpoirt+ StatusWord+SpeedAct.Val+OpenLoopSpeedControl/ClosedLoopSpeed

OpenLoopSpeedControl/ClosedLoopSpeed

OpenLoopSpeedControl/ClosedLoopSpeedw wwwPLCworldM

3:帶一個(gè)位置編的速度控制（矢量、伺服

對于帶位置編的控制，必須通過報(bào)文來獲得編的狀態(tài)字Gn_XIST1與Gn_XIST2，同時(shí)上位機(jī)向編發(fā)送一個(gè)字長NSOLL(motorencoder)ClockMasterwithwith編報(bào)文讀4:帶兩個(gè)位置編的速度控 G1STWG2G1ZSWG2G1XIST1G2G1雙編報(bào)5:帶一個(gè)位置編的DSC(一種動態(tài)伺服控制方式）伺對于不帶有C同步的方式傳遞給驅(qū)動。而帶有C增w wwwPLCworldControlWord+SpeedSetpoirt+ StatusWord+SpeedAct.Val+

Contr.Word+PositionSetpoirt+

PositionPosition

StatusWord+ActualPositionPositionClosedLoopSpeed

ClosedLoopSpeed

ClosedLoopSpeed

ClosedLoopSpeed

ClosedLoopSpeed

ClosedLoopSpeedM

不帶DSC的位置控 帶有DSC的位置控通常情況下，含有DSC定位功能的報(bào)文除了傳輸控制字STW與速度給定NSOLL_B之外，還含有位置偏差XERR與位置控制器的比例增益KPC，如果不帶DSC控制的報(bào)文，位置控制在上位機(jī)中完成，因此不需要傳輸XERR與KPC。NSOLLG1NISTG1G1G1 w wwwPLCworldDSC不單獨(dú)是S120驅(qū)動器本身的功能，而是上位運(yùn)動控制器與驅(qū)動器之間共同的功能，脫離了支持DSC的運(yùn)動控制器，驅(qū)動中的DSC是沒有6:帶兩個(gè)位置編的DSC(動態(tài)伺服控制方式）伺服7:20:化工報(bào)文（VIK-NUMUR)102:一個(gè)位置編、可變轉(zhuǎn)矩限制的速度控制在102報(bào)文中通過控制字MOMRED來實(shí)現(xiàn)可變轉(zhuǎn)矩限制功能，其中MOMRED為一個(gè)Int103:兩個(gè)位置編、可變轉(zhuǎn)矩限制的速度控 伺105:一個(gè)位置編、可變轉(zhuǎn)矩限制的 伺106:兩個(gè)位置編、可變轉(zhuǎn)矩限制的 伺110:基本定 伺TfSMTfSTfSMTfSMw64:位置傳輸塊(Traversing

控制字MomredwwwPLCworldw wwwPLCworld位置模式STWw wwwPLCworld位置模式 wwwPLCworld位置模式如果在SATZANW中激活MDI（雙字（雙字MDImodeMDI模 116:兩個(gè)位置 、可變轉(zhuǎn)矩限制的 伺352:370:電源模塊 針對整流單元ALM與SLM、BLM模塊的控制，需要激活370w wwwPLCworld如果使用小功率SLM390: Mastersignof 391:wwwPLCworldwwwPLCworld當(dāng)工廠缺省的報(bào)文從P0922=999改變?yōu)槠渌O(shè)定時(shí)，變頻器內(nèi)部的參數(shù)會自動地互聯(lián)與。此時(shí)一些相關(guān)驅(qū)動參數(shù)都不能被改變，如P0840,P1501等，下圖顯示報(bào)文105的內(nèi)部參數(shù)互聯(lián)情況。但對于報(bào)文20與352wwwPLCworld如果將報(bào)文結(jié)構(gòu)P0922wwwPLCworldw當(dāng)報(bào)文結(jié)構(gòu)P0922=999時(shí)，如果P2079的值小于999時(shí)，變頻器的報(bào)文結(jié)構(gòu)被擴(kuò)展，例如當(dāng)P2079=105時(shí)，那么由報(bào)文105wwwPLCworldwwwPLCworld對于SINAMICS370,370,370,2,3,4,5,6,102,103,105,106,116,1,2,3,4,5,6,102,103,105,106,116,無無無390,391,通常選370或w wwwPLCworld+在伺服控制模式下，借助于上位機(jī)實(shí)現(xiàn)位置控制，常用102和105。如需要DSC，則選105+在伺服/矢量控制模式下，通過集成的定位功能塊實(shí)現(xiàn)單軸的定位，常用999或1101、2或999 egram106控制請求置1(P850=1）。Starter側(cè)做調(diào)整后點(diǎn)擊“TransfertoHWconfigSINAMICSS120致 報(bào)文結(jié)構(gòu)與S7-300側(cè)w wwwPLCworld

S7-300PLC通過PROFIBUS周期性通訊方式將控制字1(CTW1)和主設(shè)定值(NSETP_B化，使得4000(十六進(jìn)制)對應(yīng)于50Hz，發(fā)送的最高頻率(最大值)為7FFF。可以在P2000中修改標(biāo)準(zhǔn)化頻率，即參考頻率(缺省值為50Hz)。當(dāng)組態(tài)的報(bào)文結(jié)構(gòu)PZD=2或自由報(bào)文999時(shí)，頻率設(shè)定值為一個(gè)字，在S7-300中可用“MOVE”指令進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送；當(dāng)組態(tài)的報(bào)文結(jié)構(gòu)PZD>2，頻率設(shè)定值為兩個(gè)字時(shí)，在S7-300中對PZD(過程數(shù)據(jù))讀寫參數(shù)時(shí)需調(diào)用SFC14和SFC15系統(tǒng)功能塊。

例子：SERVO_02控制字、主設(shè)定值的發(fā)送及狀態(tài)字、實(shí)際頻通過先發(fā)送典型控制字047E然后發(fā)送047F(Bit0的信號邊沿：ON)來啟動驅(qū)動器，該數(shù)據(jù)控制字在DB10.DBW8(見圖2)中指定，主設(shè)定值在DB10.DBD10中設(shè)定，運(yùn)行信號為M1.0。這些值均通過變量表VAT_2設(shè)定及?？刂瞥绦騊LC接收狀態(tài)字1(STW1)，存放在DB10.DBW0中；接收驅(qū)動器傳來的頻率實(shí)際值(NACT_B)，存放在DB10.DBD2中。wwwPLCworldwwwPLCworld圖1及狀態(tài)字及狀態(tài)字?jǐn)U展擴(kuò)展PROFIBUSDP用DPV1的功能READ和WRITE可以實(shí)現(xiàn)非周期性數(shù)據(jù)交換。傳輸數(shù)據(jù)塊的內(nèi)容應(yīng)遵照PROFIdriveProfile,version4.0(withdatablock47(DS47))非周期參數(shù)通道結(jié)構(gòu)。字字請求設(shè)備第1…第n wwwPLCworld第1…第n…字應(yīng)答設(shè)備ID第1……第n…無符號80x01…請求無符號8應(yīng)答無符號8軸無符號80x00…對于多個(gè)驅(qū)動單元設(shè)定相應(yīng)設(shè)備無符號80x01…無符號8無符號80x01…No.1…117無符號160x0001No.1…無符號160x0001No.1…無符號8 無符號8無符號16無符號320字無符號80x00…無符號160x0000文字類型的參數(shù)不能被改變wwwPLCworld在DPV1 使用標(biāo)志位M10.0及功能SFC58塊將寫請求(數(shù)據(jù)集RECORDDB1)(圖4將M10.0設(shè)定為數(shù)值1啟動寫請求，當(dāng)寫請求完成后必須將該請求置0，結(jié)束該請求。MW108(RET_VAL)顯示錯(cuò)誤代碼，之后，使用標(biāo)志位M10.1及功能SFC59塊將讀請求發(fā)送至驅(qū)動器，驅(qū)動器返回參數(shù)值響應(yīng)(響應(yīng)塊DB2)(參見圖5wwwPLCworldwwwPLCworld 須將該請求置須將該請求置圖3.驅(qū)動器參數(shù)程 Axis=Subindex01=wwwPLCworldNo_of_elements_02=Subindex_02=圖4寫請求數(shù)據(jù)集 Response_ID= wwwPLCworld……圖5驅(qū)動器返回參數(shù)值響應(yīng)塊SFC59，在本項(xiàng)目中驅(qū)動器返回的參數(shù)值響應(yīng)塊為DB2(參見圖8)。程序參見圖6。將M10.0設(shè)定為數(shù)值1啟動寫請求，當(dāng)寫請求完成后必須將該請求位置0，結(jié)束該請求。MW108(RET_VAL顯示錯(cuò)誤代碼，將M10.1設(shè)定為數(shù)值1啟動讀請求，當(dāng)讀請求完成后必須將該請求位置0，結(jié)束該請求。MW110(RET_VAL顯示包括錯(cuò)誤代wwwPLCworld.圖7寫請求圖8驅(qū)動器返回的響應(yīng)塊S120DCC

插入DCCw wwwPLCworldwwww安裝了安裝了CFC軟件及后，就可以對SINAMICSS120的DCC功能進(jìn)行編輯調(diào)試，還需要注意的是僅僅在版本V2.5以上的S120才支持DCC功能，每一個(gè)DO僅支持一個(gè)DCC塊，例如CU中可以生成一個(gè)DCC，每一個(gè)Drive中可以生成一個(gè)DCC表，每一個(gè)DCC表中可以包含10個(gè)不同的執(zhí)行組。如果在DO中找不到“insertDCCcharts選擇左邊硬件欄目中的SINAMICSS120 wwwwwwPLCworld插入插入DCC在OBJECT中插入一個(gè)DCCwwwPLCworldwwwPLCworld插入DCC插入DCCww不無p參數(shù)無能生成p參數(shù)（可用有能生成p參數(shù)（可用BICO互聯(lián)、可監(jiān)插入DCC表后，在DO的下面會生成相應(yīng)的DCC，并且系統(tǒng)會自動打開DCC的編輯畫面。在編輯畫面的左側(cè)有供用戶使用的庫 wwwPLCworldww否則在編譯過程中出現(xiàn)錯(cuò)誤。的方式分為兩種：@或者@*，二者都能被Trace。在用@*或@變量的同時(shí)，DO的參數(shù)表中會增加參數(shù)：21500+XX，其中，@*支持BICO互聯(lián)。關(guān)于兩者的詳細(xì)區(qū)別，如下表：在DCC版本V2.0.2之前，兩種自定義參數(shù)區(qū)別 從DCC版本≥V2.0.2開始不無有 在DCC表編譯過后，還需要將此表放入相應(yīng)的執(zhí)行任務(wù)組中，系統(tǒng)默認(rèn)為不計(jì)算。設(shè)置的方法有兩種，如下圖所示：首先點(diǎn)擊DCC_1，右鍵，選擇“setexecutiongroups”wwwPLCworldwwwPLCworldww或者是直接通過參數(shù)P21000應(yīng)用實(shí)例：通過DCC來讀寫驅(qū)動參數(shù)以及產(chǎn)生故障wwwwwwwwPLCworld經(jīng)過試驗(yàn)驗(yàn)證，如上圖所示，當(dāng)數(shù)子輸入3得電時(shí)，觸發(fā)故障號Error51055 w wwwPLCworld在SINAMCISS120DCC功能外，還可以利用功能塊來搭建一些邏輯控制功能，S120的功能塊為用戶提供了數(shù)S120必須是V2.4 functionblock激w wwwPLCworld上圖中，將加法器放入采樣時(shí)間組0

w wwwPLCworldSINAMICS集成了功能來進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，通常在對軸進(jìn)行參數(shù)設(shè)置時(shí)，尤其是對于軸數(shù)非常多的系統(tǒng)，參數(shù)設(shè)置是一項(xiàng)非 PROJ.devices("").TOs/SubObjects("Parameter:Index所屬的DeviceIDw wwwPLCworld8SubObjects用TOs。8將Servo_02軸的抱閘使能信號關(guān)聯(lián)到數(shù)字量輸出1將Servo_02軸的864參數(shù)關(guān)聯(lián)到設(shè)為數(shù)字量輸入1將Servo_02軸的速度環(huán)增益修改為0.5 wwwPLCworld88w wwwPLCworld88 顯BOP20的LEDBOP20的按鍵信息BOP20的功能w wwwPLCworld使用BOP20可以在調(diào)試的過程中實(shí)現(xiàn)對SINAMICSS120在一個(gè)應(yīng)用簡單并使用SINAMICSS120的場合，使用BOP20wwwPLCworldwwwPLCworld99軸的位r0899.2來顯示的BICO參數(shù)的類型（bi,ci,bo,SSPC通過CU上的參數(shù)p0007可以設(shè)置一個(gè)時(shí)間，在通過參數(shù)p0003可以設(shè)置等級，等級越高，BOP20可以的參數(shù)也就越多。通過參數(shù)p0004可以實(shí)現(xiàn)參數(shù)過濾功能，只有特定的功能參數(shù)可以被BOP20顯示出來。通過p0006來顯示。BOP20支持熱插拔功能：如果使用BOP20動運(yùn)行時(shí)，當(dāng)拔掉BOP20 新插上BOP20，需要重新啟動傳動；如果當(dāng)前有使用BOP20控制驅(qū)動運(yùn)行，當(dāng)拔掉BOP20w.91.2 wwwPLCworld源于BOP20，即來源于控制單元的r0019.0，當(dāng)此鍵釋放后，r0019.0，.1，.2被設(shè)置成1。如果此鍵被按下超過3s，則“CopyRAMto9 w

此外，通過BOP20實(shí)現(xiàn)的重要功能有：通過設(shè)置控制單元CUp0009=p0976=CopyRAMto按住P鍵3秒p0009=p0977=驅(qū)動器對象的主要組成部分（如，電機(jī)模塊）p0124指數(shù)來識別。裝置上的“Ready”LED該指數(shù)與CU上的參數(shù)P0107的指數(shù)相匹配。通過這一參數(shù)可 wwwPLCworldp0124，通過LEDp0144，通過LEDp0144，通過LED檢測傳感器模塊99按下“Fn”和“Arrowup”鍵，屏幕左上角的驅(qū)動對象號

按下“Fn”鍵，顯示參數(shù)wwwwwwPLCworld1)按下“Fn”鍵可以在參數(shù)r0000w99wwwPLCworld99參數(shù)值p0003修改等例如：改變接器參數(shù)，如將p840.0設(shè)置成r0019.0，如下圖所示wwwPLCworldwwwPLCworld99參數(shù)值p0003修改等 w

wwwPLCworld9 9存在，并且在大約20s內(nèi)沒有其在使用BOP20控制驅(qū)動軸時(shí)，SINAMICSS120上的ControlUnit控制字r0019可以連接到驅(qū)動軸或整流模塊的二進(jìn)制互連注意：如果選擇了標(biāo)準(zhǔn)的PROFIdrive報(bào)文，此連接無效。演示裝置如右圖所示，BOP20安裝在控制單元CU310

如：將p2900參數(shù)值設(shè)為2.25，其基值為參數(shù)r2700的6000r/min，即電機(jī)設(shè)定轉(zhuǎn)速。n=6000×2.25%=135將驅(qū)動軸設(shè)定好的參數(shù)p2900關(guān)聯(lián)到驅(qū)動速度環(huán)控制器的速度設(shè)定通道1上，即參數(shù)p1150。w

wwwPLCworld選擇驅(qū)動軸，即DriveNo為02；選擇顯示參數(shù)p0005，將99選擇驅(qū)動軸ON/OFF1使能信號參數(shù)p840.0，將其互連到CU中的BOP20控制字參數(shù)r0019上。w wwwPLCworld99SINAMICSS120

w wwwPLCworld同所有變頻器一樣，S120驅(qū)動器有很多參數(shù)，其中每一個(gè)DO有自己的參數(shù)表，如CU,Infeed,Vectoraxis,Servoaxis,TM模塊等都有自己的參數(shù)。至于參數(shù)的詳細(xì)解釋，可以參考S120listmanual（S120參數(shù)手冊。本文簡單介紹如何讀寫驅(qū)動器的如下圖所示,選中DO，點(diǎn)擊右鍵，在“Expert”中選擇“Expertlist”則打開DO控制單元CUwww控制單元CUwwwPLCworld屬數(shù)據(jù)組類別(M為電機(jī)數(shù)據(jù)組)，3為參數(shù)解釋，4為參數(shù)當(dāng)前值，5為參數(shù)的單位，6表示參數(shù)的修改條件，7表示參數(shù)設(shè)置SINAMICSS120功率模塊參數(shù)，一般經(jīng)過DRIVE-CLIQ 端子板，端子模塊參數(shù)(TM31,端子模塊(TM15,CAN自由工藝控制器 wwwPLCworld 11/3故障

w wwwPLCworldS120在工作狀態(tài)下運(yùn)行是會出現(xiàn)系統(tǒng)與故障，以A打頭，并不會導(dǎo)致裝置停機(jī)；而故障以F打頭，通常會導(dǎo)致裝置停機(jī)。某些故障也可以定義相應(yīng)的措施（如不采取措施，或者自由停車方式等等），參見參數(shù)P2100,P2101。除了故障與報(bào)對故障進(jìn)行確認(rèn)，而不需要確認(rèn)，當(dāng)條件不存在時(shí)，會自動。根據(jù)或者故障的類型，一些與故障之間可以相互轉(zhuǎn)換，通過參數(shù)P2118,P2119。AxxxxxAlarmxxxxxAxxxxx(F,N)Alarmxxxxx FxxxxxFaultxxxxxFxxxxx(A,N)Faultxxxxx NxxxxxNomessageNxxxxx(A)Nomessage CxxxxxSafetymessage (獨(dú)立的信息緩沖區(qū))w

r0948[0…63]wwwr2109[0…63]worldr0948[0…63]wwwr2109[0…63]worldr2130[0…63]r2136[0…63]r2123[0…63]r2125[0…63]r2145[0…63]r2146[0…63]數(shù) 關(guān)于故障及的詳細(xì)解釋請參考S120參數(shù)手冊：S120Listmanualw wwwPLCworld0aarm出現(xiàn)故障，可以通過簡易操作面板BO0上面顯示故障號來對故障進(jìn)行診斷，或者是機(jī)后用arer來查找故障。然認(rèn)障可通通、子重上方進(jìn)。據(jù)場實(shí)情來擇適診與障方式。w wwwPLCworld

w wwwPLCworldS120參數(shù)手冊(S120listmanual)，地址/WW/view/en/S120功能手冊(S120functionmanual)，地址/WW/view/en/S120調(diào)試手冊(SINAMICSS120commissioningmanual)，地址/WW/view/en/ 驅(qū)動技術(shù)中心： 全球技術(shù)資源：/CN/view/zh/ w wwwPLCworld應(yīng)用示例與所示電路設(shè)備及任何可能結(jié)果沒有必然聯(lián)系，并不完全相關(guān)。應(yīng)用示例不表示客戶的具體解決方案。它們僅對典型應(yīng)用提供支持。用戶負(fù)責(zé)確保所述產(chǎn)品的正確使用。這些應(yīng)用示例不能免除用戶在確保安全專業(yè)使用安裝操作和設(shè)備方面的責(zé)任。當(dāng)使用這些應(yīng)用示例時(shí)，應(yīng)西門子不對在所述責(zé)任條款范圍之外的任何損壞/索賠承擔(dān)責(zé)任。我們保留隨時(shí)修改這些應(yīng)用示例的權(quán)利，恕不另行通知。如果這些應(yīng)用示例與其它西門子物(例如，)給出的本中進(jìn)行必要的更正。提出寶貴意見。 或者使用該文件或文件內(nèi)容必須經(jīng)過權(quán)利人明確同意。者將承擔(dān)權(quán)利人的全部損失。權(quán)利人保留一切權(quán)利，包括，以及改編匯AAw wwwPLCworld中心提供最常用的主品技術(shù)文檔，包括產(chǎn)品選型樣本、宣傳冊、產(chǎn)品手冊、軟件、產(chǎn)品使用、 、常問問題等。內(nèi)容實(shí)時(shí)更新、文檔類型清晰、產(chǎn)品劃分簡明、方便您輕松查找并技術(shù)文檔！郵政信箱8543100102(010)6476傳真(0106476郵政編碼(0531)8266傳真(05318266710075(029)8831傳真(0298833300051(022)8319傳真(0222332青島 青島頤中假日酒店405(0532)8573傳真(05328576450007(0371)6771傳真(03716771

430015230041(0951)786430015230041(0951)786(027)8548(0551)568傳真(0951)786300457(022)5981傳真(0225981050011(0311)8669傳真(03118669(024)8251傳真(0248251(0411)8369(0411)8369(0411)8360(0771)552傳真(