Aerozips航位推算模塊D198使用說明書

Aerozips航位推算模塊D198使用說明書VER1.0航位推算模塊 D198使用說明書目 錄

第2 頁共9 頁1. 用途 32. 工作原理 33. 功能特點 34. 使用條件 35. 航位推算性能指標 46. 管腳說明 57. 上位機通信接口的電平選擇 68. GPS通信接口的電平選擇 69. GPS通信協(xié)議設置 610. 里程表系數(shù)自動校正 711. 陀螺系數(shù)自動校正 812. 工作狀況指示 913. 安裝及尺寸...........................................................................................................9航位推算模塊 D198使用說明書用途

第3 頁共9 頁AeroZips D198航位推算模塊應用于汽車跟蹤、汽車自主導航、區(qū)域計費、火車跟蹤、行駛記錄儀、汽車防盜等領(lǐng)域。工作原理D198航位推算模塊實時接收 GPS導航電文，對 GPS接收條件進行判斷，如果接收衛(wèi)星條件惡劣而不能準確定位，則改由慣性器件實施自主導航，根據(jù)車輛的里程表和倒車信號，進行航位推算，從而提供連續(xù)的準確的定位數(shù)據(jù)。功能特點集成度高，系統(tǒng)更穩(wěn)定；環(huán)境溫度自動補償；上位機通信速率、運行參數(shù)可由軟件設定；里程表系數(shù)、陀螺系數(shù)自動校正；NMEA0183等多種輸出格式可選；接收地圖匹配命令。通過串口可以實現(xiàn)程序升級；使用條件z 隨機振動 0.1g 2/Hzat20Hz,0.01g 2/Hzat100Hz航位推算模塊 D198使用說明書z 正弦振動 2mm10-55-10Hz20 次20分鐘z 沖擊：10g16ms1000 次半正弦

第4 頁共9 頁z 電磁場強 GB9254-1998A工作電源9～16VDCz最大功率0.7Wz 工作環(huán)境推薦工作溫度： 10℃～35℃ 相對濕度： 15%～95%使用溫度: -40 ℃～70℃ 相對濕度:0%～95%(40℃)里程表輸入信號高電平：5～15Vz倒車輸入信號高電平：5～15V航位推算性能指標表1性能指標事項 條件

指標距離精度航向精度速度精度重復精度航向漂移陀螺精度最小角度分辨率最大角度響應

直線行駛1Km，無GPS和DBR參照，36Km/h車速直線行駛1Km，無GPS和DBR參照，36Km/h車速測試道路為1Km環(huán)形路車行外返回原地測試道路為1Km環(huán)形路車行外返回原地停車狀態(tài)，4小時連續(xù)工作在轉(zhuǎn)臺上測試，10°/s順時針、逆時針旋轉(zhuǎn) 360°在轉(zhuǎn)臺上測試在轉(zhuǎn)臺上測試

優(yōu)于1%優(yōu)于3°優(yōu)于1m/s優(yōu)于5%1°1%0.3°/s70°/s（村田ENV05G）最大角度響應 在轉(zhuǎn)臺上測試

60°/s（富士通S1BG）航位推算模塊 D198使用說明書管腳說明表2管腳說明

第5 頁共9 頁PIN 信號名稱 描 述1GND 地2+12V 12V電池+3GND 地4Txd OBU串口發(fā)送5Rxd OBU串口接收6RXDGPS 串口接收（來自GPS）7GND 地8TMARK 秒定時輸入（備用）9GND 地10REV+ 倒車信號+11METER+ 里程表信號+12NC 備用13NC 備用14NC 備用15NC 備用16NC 備用17NC 備用18NC 備用19GND 地20VBATT 電池輸入（備用）PIN1、PIN2：12V電源輸入。PIN3、PIN4、PIN5：與上位機通信接口，可以是 RS232或TTL電平，需跳針支持。PIN6、PIN7：與GPS通信接口，只接收GPS發(fā)送的數(shù)據(jù)，可以是RS232或TTL電平，需跳針支持。PIN8：接收GPS的1S脈沖信號，TTL電平，備用。PIN9、PIN10、PIN11：倒車信號、里程表信號接口，二者共用地線，輸入電平0V~15V。如倒車信號不用，最好與地短接。PIN12~PIN18：備用。航位推算模塊 D198使用說明書PIN19、PIN20：備份電源輸入， 1.8V~3.6VDC。上位機通信接口的電平選擇

第6 頁共9 頁JP1、JP2選擇與上位機通信接口電平。 JP1、JP2的1、2腳分別短路為 232電平，如下圖 A；JP1、JP2的2、3腳短路為 3VTTL電平，如下圖 B。圖1上位機通信跳針選擇接口電平GPS通信接口的電平選擇JP3、JP4選擇與GPS通信接口電平。 JP3、JP4的1、2腳分別短路為 232電平，如下圖 B；JP3、JP4的2、3腳短路為3VTTL電平，如下圖 A。JP4 JP4JP3 JP3321321AB圖2GPS通信跳針選擇接口電平GPS通信協(xié)議設置航位推算模塊 D198使用說明書表3GPS通信協(xié)議設置

第7 頁共9 頁GPS型號接收格式通信接口說明GARMIN$GPGGA19200bps衛(wèi)星個數(shù)4顆。GPS25-LVS$GPRMCNMEA$PGRMEUbloxNAV-POSLLH38400bps衛(wèi)星個數(shù)4顆。RCB-LC(B)(0x010x02)二進制NAV-SOL(0x010x06)NAV-DOP(0x010x04)NAV-VELNED(0x010x12)NAV-TIMEUTC(0x010x21)SirfREB-21R$GPGGA19200bps衛(wèi)星個數(shù)3顆。$GPRMCNMEAJUPITER1000電文19200bps衛(wèi)星個數(shù)3顆。TU35-D410-021二進制注意設置 GPS時應當取消其 DR功能。里程表系數(shù)自動校正里程表系數(shù)可以手動設置，也可以自動校正，手工設置通過設置軟件實現(xiàn)。在GPS接收條件持續(xù)良好的情況下，車輛行駛保證高速、勻速、直線行駛，這樣就可以實現(xiàn)里程表系數(shù)的自動校正。為了減少在高速公路上自動校正的次數(shù)，規(guī)定1小時內(nèi)只校正一次。①GPS接收條件良好，一般大于 7顆星；②車輛高速行駛，大于 72Km/h；③車輛勻速行駛，相鄰兩次速度之差小于 1.8Km/h；④直線行駛，相鄰兩次角度之差小于 0.5度。航位推算模塊 D198使用說明書上述4個條件必須同時滿足，持續(xù)時間 6秒以上。陀螺系數(shù)自動校正

第8 頁共9 頁陀螺系數(shù)可以手動設置，也可以自動校正，手工設置通過設置軟件實現(xiàn)。在GPS接收條件持續(xù)良好， 轉(zhuǎn)彎過程比較平穩(wěn)的情況下， 就可實現(xiàn)陀螺系數(shù)的自動校正。一般在下面的兩種轉(zhuǎn)彎模型下可以實現(xiàn)陀螺系數(shù)的自動校準。彎道準備加速 減速轉(zhuǎn)彎直線穩(wěn)定 直線穩(wěn)定

直線穩(wěn)定準備加速彎道減速轉(zhuǎn)彎直線穩(wěn)定A B圖3陀螺系數(shù)校正的彎道模型①GPS接收條件良好，一般大于 7顆星，持續(xù) 30秒及以上；②直線穩(wěn)定段車輛速度大于 36Km/h；③直線穩(wěn)定段角速度小于 0.5度/秒；④逆時針（左）轉(zhuǎn)彎；⑤轉(zhuǎn)彎的角度范圍在 60度~300度之間。上面的條件里，要求車輛在兩個直線穩(wěn)定段保持勻速 36Km/h以上，而在減速轉(zhuǎn)彎、轉(zhuǎn)彎和準備加速階段對車輛速度沒有限制，但轉(zhuǎn)彎過程車輛最好不要停止。一般在路況平穩(wěn)，轉(zhuǎn)彎半徑比較大，視野開闊的地方比較容易實現(xiàn)。航位推算模塊 D198使用說明書

第9 頁共9 頁工作狀況指示表