HSV16伺服驅(qū)動(dòng)說明書v2.5版

HSV-16系列全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)單元使用說明書(V2.5版)武漢華中數(shù)控股份有限公司2007年8月HSV-16系列使用說明書目錄目錄.......................................................................................................................1第一章安全警告.................................................................................................31.1與安全有關(guān)的符號(hào)說明1.2產(chǎn)品的警告標(biāo)識(shí)1.3警告標(biāo)志的內(nèi)容1.4安全注意事項(xiàng)............................................................................3.......................................................................................4........................................................................................4...........................................................................................5第二章概述.....................................................................................................92.1產(chǎn)品簡介....................................................................................................92.2運(yùn)行模式簡介..........................................................................................10第三章訂貨信息...............................................................................................113.1驅(qū)動(dòng)器規(guī)格3.2伺服電機(jī)規(guī)格3.3隔離變壓器規(guī)格...............................................................................................11...........................................................................................14......................................................................................18第四章安裝.....................................................................................................194.1到貨檢查4.2安裝環(huán)境4.3伺服驅(qū)動(dòng)器安裝4.4伺服電機(jī)安裝.................................................................................................19..................................................................................................20.....................................................................................21.........................................................................................24第五章接線...................................................................................................265.1標(biāo)準(zhǔn)接線5.2信號(hào)與功能5.3接口電路..................................................................................................26..............................................................................................30.................................................................................................37第六章操作與顯示...........................................................................................446.1鍵盤操作6.2參數(shù)修改與保存6.3JOG運(yùn)行6.4內(nèi)部測(cè)試運(yùn)行..................................................................................................44......................................................................................51...................................................................................................52..........................................................................................53第七章參數(shù)設(shè)置...............................................................................................54版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利1HSV-16系列使用說明書7.1功能菜單7.2運(yùn)動(dòng)參數(shù)模式7.3控制參數(shù)模式..................................................................................................54..........................................................................................55..........................................................................................63第八章運(yùn)行調(diào)整...............................................................................................648.1電源連接8.2試運(yùn)行8.3調(diào)整..................................................................................................64.....................................................................................................67.........................................................................................................71第九章故障診斷...............................................................................................789.1保護(hù)診斷功能..........................................................................................789.2故障分析..................................................................................................80第十章串口通訊軟件.......................................................................................8710.1如何連接10.2運(yùn)行程序10.3注意事項(xiàng)................................................................................................87...............................................................................................87...............................................................................................93第十一章保養(yǎng)與維護(hù).......................................................................................9411.1日常檢查11.2定期檢查11.3部件替換指南................................................................................................94...............................................................................................94.......................................................................................95版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利2HSV-16系列使用說明書第一章安全警告感謝您選用HSV-16交流伺服系統(tǒng)。我們的伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)適用于普通工業(yè)環(huán)境，請(qǐng)注意以下幾點(diǎn)：?此伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)不適用于強(qiáng)烈振動(dòng)的環(huán)境?此伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)不適用于影響生命安全的醫(yī)療設(shè)備?此驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)不是防水型的，不適合雨淋和太陽直曬的環(huán)境?不要對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)進(jìn)行任何修改注意：在正確安裝、接線之前請(qǐng)認(rèn)真閱讀此使用手冊(cè)，在操作之前必須了解此設(shè)備安全信息、安全警告以及此設(shè)備的使用知識(shí)。1.1與安全有關(guān)的符號(hào)說明版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利3HSV-16系列使用說明書1.2產(chǎn)品的警告標(biāo)識(shí)1.3警告標(biāo)志的內(nèi)容會(huì)有受傷，觸電的危險(xiǎn)z安裝，運(yùn)行前，請(qǐng)務(wù)必閱讀使用手冊(cè)。有觸電的危險(xiǎn)z通電中及斷開電源后五分鐘內(nèi)，請(qǐng)勿打開外面的外罩。z請(qǐng)一定要正確地接地。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利4HSV-16系列使用說明書1.4安全注意事項(xiàng)產(chǎn)品到貨確認(rèn)z受損的驅(qū)動(dòng)器，請(qǐng)勿安裝，否則有受傷的危險(xiǎn)。z搬運(yùn)時(shí)，請(qǐng)托住機(jī)若只抓住面板，主機(jī)可能跌落，有受傷的危險(xiǎn)。z請(qǐng)安裝在金屬等不易燃燒的平板上。體底部。安裝有火災(zāi)的危險(xiǎn)。z兩臺(tái)以上的伺服驅(qū)動(dòng)器安裝在同一控制柜內(nèi)時(shí)，請(qǐng)?jiān)O(shè)置冷卻風(fēng)扇，并使進(jìn)風(fēng)保持在45°C以下。由于過熱會(huì)引起火災(zāi)及其它事故。接線z接線前，請(qǐng)確認(rèn)輸入電源是否處于OFF狀態(tài)。有觸電和火災(zāi)的危險(xiǎn)。z請(qǐng)電氣工程師進(jìn)行接線作業(yè)。有觸電和火災(zāi)的危險(xiǎn)。z接地端子，請(qǐng)一定要接地。有觸電和火災(zāi)的危險(xiǎn)。z急停回路接線完成后，請(qǐng)一定檢查動(dòng)作是否有效。有受傷的危險(xiǎn)。（接線責(zé)任屬于使用者）z請(qǐng)勿直接觸摸輸出端子，伺服輸出線切勿與外殼連輸出線切勿短有觸電及引起短路的危險(xiǎn)。驅(qū)動(dòng)器的接，路。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利5HSV-16系列使用說明書z請(qǐng)確認(rèn)交流主回路電源的電壓與伺服驅(qū)動(dòng)器的額定電壓是否一致。有受傷和火災(zāi)的危險(xiǎn)。z請(qǐng)勿對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器耐壓試驗(yàn)。會(huì)造成半導(dǎo)體元器件等的損壞。z請(qǐng)勿將電源線接到輸出U、V、W端子上。電壓加在輸出端子上，會(huì)導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部損壞。z切勿將電容及LC/LR噪聲濾波器接入U(xiǎn)、V、W輸出回路。會(huì)導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器的損壞。z請(qǐng)勿將電磁開關(guān)，電磁接觸器接入U(xiǎn)、V、W輸出回路。負(fù)載的運(yùn)行中，伺服驅(qū)動(dòng)器在有浪涌電流會(huì)引起伺服驅(qū)動(dòng)器的過電流保護(hù)回路動(dòng)作。調(diào)試運(yùn)行z確認(rèn)了外部連接安裝好了之后，在輸入電源通電中，請(qǐng)勿進(jìn)行拆卸。有觸電的危險(xiǎn)。z復(fù)位伺服驅(qū)動(dòng)器后，在試運(yùn)行時(shí)，請(qǐng)勿靠近機(jī)械設(shè)備。（請(qǐng)?jiān)陔姎夂蜋C(jī)械設(shè)計(jì)上考慮人身的安全性。）z請(qǐng)另行準(zhǔn)備急停開關(guān)。有受傷的危險(xiǎn)。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利6HSV-16系列使用說明書z制動(dòng)電阻放電而升溫請(qǐng)勿觸摸。有燒傷的危險(xiǎn)。z在運(yùn)行前，請(qǐng)?jiān)僖淮未_認(rèn)電機(jī)及機(jī)械使用允許范圍等事項(xiàng)。有受傷的危險(xiǎn)。z有必要使用外接制動(dòng)器時(shí)，請(qǐng)另行準(zhǔn)備，請(qǐng)勿觸摸。有受傷的危險(xiǎn)。z在運(yùn)行中請(qǐng)勿檢查信號(hào)。會(huì)損壞設(shè)備。故障處理z伺服驅(qū)動(dòng)器在斷電后，高壓仍會(huì)保持一段時(shí)間，斷電5分鐘內(nèi)請(qǐng)勿拆卸電線，不要觸摸端子。有觸電的危險(xiǎn)。z除指定的專業(yè)人員以外，請(qǐng)勿進(jìn)行連接、安裝、操作、拆卸與維修等工作。有觸電和損壞伺服驅(qū)動(dòng)器的危險(xiǎn)。z控制電路板上，采用了CMOSIC集成電路，維修時(shí)請(qǐng)注意，請(qǐng)勿用手指直接觸摸。靜電感應(yīng)會(huì)損壞控制電路板。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利7HSV-16系列使用說明書系統(tǒng)選型z伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩要大于有效的連續(xù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩。長期過載會(huì)損壞伺服電機(jī)。z負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量之比應(yīng)小于推薦值。有損壞設(shè)備的危險(xiǎn)。z伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)應(yīng)配套選配。有損壞設(shè)備的危險(xiǎn)。其它z請(qǐng)勿自行進(jìn)行改造。有觸電、受傷的危險(xiǎn)。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利8HSV-16系列使用說明書第二章概述HSV-16是武漢華中數(shù)控股份有限公司繼HSV-9型、HSV-11型之后，推出的一款全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器。該驅(qū)動(dòng)器具有結(jié)構(gòu)小巧、使用方便、可靠性高等特點(diǎn)。2.1產(chǎn)品簡介HSV-16采用最新專用運(yùn)動(dòng)控制數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）、大規(guī)模現(xiàn)場可編程邏輯陣列（FPGA）和智能化功率模塊（IPM）等當(dāng)今最新技術(shù)設(shè)計(jì)，操作簡單、可靠性高、體積小巧、易于安裝。HSV-16交流伺服驅(qū)動(dòng)器具有以下特點(diǎn)：1、控制簡單、靈活通過修改伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，可對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)的工進(jìn)行修改，以適應(yīng)不同應(yīng)用環(huán)境和要求2、狀態(tài)顯示齊全HSV-16設(shè)置了狀態(tài)顯示信息，方便客戶在調(diào)試、運(yùn)用伺服驅(qū)動(dòng)器的相關(guān)狀態(tài)的故障診斷信息。作方式、內(nèi)部參數(shù)。一系列過程中瀏覽參數(shù)；同時(shí)也提供了一系列3、寬調(diào)速比（與電機(jī)及反饋元件有關(guān)）HSV-16伺服驅(qū)動(dòng)器的最高轉(zhuǎn)速可設(shè)置為3000轉(zhuǎn)/分，最低轉(zhuǎn)速為0.3轉(zhuǎn)/分；調(diào)速比為1：100004、體積小巧，易于安裝HSV-16伺服驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)緊湊、體積小巧，非常易于安裝、拆卸。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利9HSV-16系列使用說明書2.2運(yùn)行模式簡介HSV-16系列伺服驅(qū)動(dòng)器有五種控制方式：zzzz位置控制方式（脈沖量接口）：HSV-16系列伺服驅(qū)動(dòng)器可以通過內(nèi)部參數(shù)設(shè)置接收三種形式的脈沖指令（正交脈沖；脈沖+方向；正擬量接口）：HSV-16系列伺服驅(qū)動(dòng)，可接收幅值不如：-10V~+10V）模擬量接口）：HSV-16系列伺服驅(qū)動(dòng)，可接收幅值不如：-10V~+10V）模JOG控制方式：是HSV-16系列伺服驅(qū)動(dòng)器通過按鍵（，給用戶提、負(fù)脈沖）。速度控制方式（模器可以通過內(nèi)部參數(shù)設(shè)置為速度控制方式超過10V的（擬量。轉(zhuǎn)矩控制方式（模器可以通過內(nèi)部參數(shù)設(shè)置為轉(zhuǎn)矩控制方式超過10V的（擬量。此種方式而無須外部指令）設(shè)置使驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)供的一種測(cè)試伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝、連接是否正確的運(yùn)行方式。內(nèi)部速度控制方式：HSV-16系列伺服驅(qū)動(dòng)器在內(nèi)部速z度控制方式下，可根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)定的速度運(yùn)行。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利10HSV-16系列使用說明書第三章訂貨信息3.1驅(qū)動(dòng)器規(guī)格型號(hào)說明：表3.1驅(qū)動(dòng)器工作電流連續(xù)電流(A/30分鐘短時(shí)最大電流(A/1分鐘))（有效值）規(guī)格型號(hào)(有效值)HSV-16-020HSV-16-030HSV-16-050HSV-16-075HSV-16-1006.910.49.313.936.316.850.5版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利11HSV-16系列使用說明書表3.2驅(qū)動(dòng)器規(guī)格單相AC220V輸入強(qiáng)三相AC220V-20～+20%50/60Hz電電源-15～+10%50/60Hz溫度工作：0～55℃存貯：控制電源-20℃～80℃使用濕度小于90%（無結(jié)露）環(huán)境振動(dòng)小于0.5G(4.9m/S)，10～60Hz（非連續(xù)運(yùn)行）2控制方法①位置控制②速度控制③速度試運(yùn)行④JOG運(yùn)行再生制動(dòng)內(nèi)置\外接速度頻率300Hz或更高響應(yīng)特速度波＜±0.1(負(fù)載0～100%);＜±0.02(電源-15～+10%)性動(dòng)率(數(shù)值對(duì)應(yīng)于額定速度)調(diào)速比1:10000脈沖頻率≤500kHz①伺服使能②報(bào)警清除③偏差計(jì)數(shù)器清零④指令脈沖禁止⑤CCW驅(qū)動(dòng)禁止⑥CW驅(qū)動(dòng)禁止①伺服準(zhǔn)備好輸出②伺服報(bào)警輸出③定位控制輸入完成輸出/速控制輸出度到達(dá)輸出①兩相A/B正交脈沖②脈沖+方向③CCW脈沖輸入方式/CW脈沖位置控制電子齒輪1～32767/1～32767反饋脈沖最高20000脈沖/轉(zhuǎn)加減速功能參數(shù)設(shè)置2000~0r/min)位置、指令脈沖積累、監(jiān)視功能電機(jī)電流、轉(zhuǎn)子位置、指令脈沖頻率、運(yùn)行出端子信號(hào)等超速、主器異常、1～10000ms(0~2000r/min或轉(zhuǎn)速、當(dāng)前位置偏差、電機(jī)轉(zhuǎn)矩、狀態(tài)、輸入輸電源過壓、欠壓、過流、過載、制動(dòng)異常、編碼保護(hù)功能控制電源欠壓、保險(xiǎn)絲斷、過熱、位置超差等操作6位LED數(shù)碼管、5個(gè)按鍵適用負(fù)載慣量小于電機(jī)慣量的5倍版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利12HSV-16系列使用說明書伺服驅(qū)動(dòng)單元安裝尺寸圖3.1標(biāo)明了伺服驅(qū)動(dòng)器的安裝尺寸代號(hào)，對(duì)應(yīng)表3.3可以查找出不同型號(hào)的安裝尺寸。（單位：mm）圖3.1表3.3HSV-16系列伺服驅(qū)動(dòng)器安裝尺寸尺寸伺代abcdef服號(hào)型號(hào)HSV-16-020A,030AHSV-16-050A53707853538198239239239239239245258258258258258260165179222222222222222223HSV-16-075A10481216HSV-16B-020A,030AHSV-16B-050A16581165HSV-16L-050A,075A,100A80130205.5版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利13HSV-16系列使用說明書3.2伺服電機(jī)規(guī)格型號(hào)說明（訂貨信息）GK6交流永磁同步伺服電機(jī)簡介：GK6系列交流伺服電動(dòng)機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)裝置配套后構(gòu)成的相互協(xié)調(diào)的系統(tǒng)，可廣泛應(yīng)用于機(jī)床、紡織、印刷、建材、雷達(dá)、火炮等領(lǐng)域。該電機(jī)采用自冷式，防護(hù)等級(jí)為IP64-IP67。GK6電機(jī)是永磁三相交流同步電動(dòng)機(jī)，采用高性能稀土永磁材料形成氣隙磁場。由脈寬調(diào)制變頻器控制運(yùn)行，具有良好的力矩性能和寬廣的調(diào)速范圍。電機(jī)帶有裝于定子繞組內(nèi)的溫度傳感器，具有電機(jī)過熱保護(hù)輸出。GK6系列交流伺服電動(dòng)機(jī)由定子、轉(zhuǎn)子、高精度反饋元件2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利14版權(quán)所有HSV-16系列使用說明書（如：光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器等）組成。電機(jī)的外觀如圖3.2所示，電機(jī)的技術(shù)參數(shù)和相關(guān)數(shù)據(jù)見表3.4和表3.5。圖3.2GK6系列交流伺服電動(dòng)機(jī)表3.4電機(jī)技術(shù)參數(shù)項(xiàng)目技術(shù)參數(shù)力矩范圍1.1NM到42NM額定轉(zhuǎn)速1200RPM1500RPM2000RPM3000RPM光電編碼器線數(shù)2500線失電制動(dòng)電源DC24V過熱保護(hù)類型熱敏電阻輸出表3.5電機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)型號(hào)靜轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)速額定電流轉(zhuǎn)矩常數(shù)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量重量配套HSV-16（Nm）（r/min）（A）（Nm/A）10－4Kgm2（Kg）伺服型號(hào)/過載倍數(shù)0.632.9HSV-16-020GK6032-6AC311.12000200030002000300020003000200030002000300020000.89.39.01.291.070.5GK6040-6AC311.6HSV-16-0203.71.87HSV-16-020GK6040-6AF31GK6042-6AC31GK6042-6AF31GK6060-6AC31GK6060-6AF31GK6061-6AC31GK6061-6AF331.070.711.2HSV-16-0205.03.474.4HSV-16-020HSV-16-0208.530.791.090.721.210.811.22HSV-16-0206HSV-16-02010.68.76HSV-16-0307.57.512.9HSV-16-02012.8GK6062-6AC31GK6062-6AF31HSV-16-030GK6063-6AC31111714.5HSV-16-030版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利15HSV-16系列使用說明書HSV-16-030HSV-16-050HSV-16-075HSV-16-050GK6063-6AF31GK6080-6AC31GK6080-6AF31GK6081-6AA31GK6081-6AC31GK6081-6AF31GK6083-6AA31GK6083-6AC31GK6085-6AA31GK6085-6AC31GK6087-6AA31GK6087-6AC3111161621212127273333373730002000300012002000300012002000120020001200200013.5160.821.026.716.5240.671.721.050.712.22035.719.5HSV-16-075HSV-16-1003016.226.519.8331.671.021.671.0HSV-16-05044.653.562.422.525.528.5HSV-16-075HSV-16-075HSV-16-100HSV-16-075HSV-16-10022.2371.671.0GK6系列交流伺服電機(jī)接線圖z4芯電源插座管腳號(hào)123W4V信號(hào)接地Uz7芯電源插座（帶制動(dòng)器）345管腳號(hào)1267信號(hào)接地UWV空制動(dòng)器+制動(dòng)器-z17芯編碼器信號(hào)插座管腳號(hào)1234567891011121314151617熱熱+5V敏敏Z-Z信號(hào)接地A-AB-BU-UV-VW-W0V電電阻阻GK6系列交流伺服電機(jī)安裝尺寸圖3.3標(biāo)明了電機(jī)的安裝尺寸代號(hào)，對(duì)應(yīng)表3.6可以查找不同型號(hào)的電機(jī)安裝尺寸。（單位：mm）版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利16HSV-16系列使用說明書圖3.3注：電源插座及信號(hào)插座連接插頭后，高度增加40mm表3.6電機(jī)的安裝尺寸電機(jī)型號(hào)中心高kbcφdφDφe1□F□F1L1L2Φs1GK6032361793031460757292824.56.5GK604048203.540319801009612010287GK604248235.5403.519801009612010287GK606063188503.52411013012615510319GK606163213503.52411013012615510319GK606263238503.52411013012615510319GK606363263503.52411013012615510319GK606463201503.52411013012615510319GK608080260583.532130165155186133311GK608180285583.532130165155186133311GK608380310583.532130165155186133311版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利17HSV-16系列使用說明書GK608580335583.532130165155186133311GK608780360583.532130165155186133311GK608980385583.532130165155186133311GK6100100242804381802151922401335804381802151922401335144381802151922401335143818021519224013351802151922401335381802151922401314GK6101100GK610310026829480GK610510032080GK61071003468044414141438GK610910038580353.3隔離變壓器規(guī)格HSV-16伺服驅(qū)動(dòng)器使用380/220的伺服隔離變壓器，隔離變壓器容量應(yīng)根據(jù)伺服系統(tǒng)容量而確定，需綜合考慮各個(gè)驅(qū)動(dòng)軸所選用的驅(qū)動(dòng)器的容量，建議按下述步驟考慮：1、根據(jù)各軸機(jī)械負(fù)載的負(fù)荷慣量和轉(zhuǎn)矩以及采用的傳動(dòng)方式，選用合適電機(jī)；2、根據(jù)選用的電機(jī)確定驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)；3、根據(jù)選用的HSV-16型伺服驅(qū)動(dòng)器的系統(tǒng)中，電機(jī)功率分別為P、P、P，則所選伺服隔離變壓器功率必須滿足以電機(jī)計(jì)算伺服隔離變壓器的容量；例如：在采用三個(gè)123下公式：P>(P+P+P)/η（η為折算系數(shù)，一般取0.6-0.8）01234、根據(jù)計(jì)算出的伺服隔離變壓器容量選用對(duì)應(yīng)的伺服隔離變壓器規(guī)格。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利18HSV-16系列使用說明書第四章安裝4.1到貨檢查客戶在收到產(chǎn)品后，必須進(jìn)行以下檢查確認(rèn)：確認(rèn)項(xiàng)目參考內(nèi)容有無損傷請(qǐng)對(duì)整體外觀進(jìn)行檢查，確認(rèn)在運(yùn)輸時(shí)的損傷物品與定貨要求請(qǐng)對(duì)伺服單元、伺服電機(jī)的標(biāo)牌的[型號(hào)]進(jìn)行確是否一致認(rèn)附件是否齊全請(qǐng)核對(duì)裝箱單，確認(rèn)附件型號(hào)和數(shù)量電機(jī)軸可否輕松用手可輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，但帶制動(dòng)器的電機(jī)不能轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)上述項(xiàng)目如有問題，請(qǐng)直接與供應(yīng)商或本公司聯(lián)系。注意●受損或零件不全的伺服系統(tǒng)，不可進(jìn)行安裝?！袼欧?qū)動(dòng)器必須與性能匹配的伺服電機(jī)配套使用。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利19HSV-16系列使用說明書4.2安裝環(huán)境z伺服驅(qū)動(dòng)器必須安裝在保護(hù)良好的電柜內(nèi)，防止塵埃、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液體及易燃物侵入；z伺服驅(qū)動(dòng)器必須按規(guī)定的方向和間隔安裝，并保持良好的散熱條件；z伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)應(yīng)避免振動(dòng)，禁止承受沖擊；z不可安裝在易燃物品附近，防止火災(zāi)。4.2.1防護(hù)要求伺服驅(qū)動(dòng)器自身結(jié)構(gòu)無防護(hù)，因此必須安裝在防護(hù)良好的電柜內(nèi)，并防止接觸腐蝕性、易燃性氣體，防止導(dǎo)電物體、金屬粉塵、油霧及液體進(jìn)入內(nèi)部。4.2.2溫度要求環(huán)境溫度0-50°C，長期安全工作溫度在45°C以下，并應(yīng)保證良好的散熱條件。4.2.3振動(dòng)和沖擊驅(qū)動(dòng)器安裝應(yīng)避免振動(dòng)，采取減振措施控制振動(dòng)在0.5G（4.9m/S）以下。驅(qū)動(dòng)器安裝應(yīng)不得承重和沖擊。2版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利20HSV-16系列使用說明書4.3伺服驅(qū)動(dòng)器安裝注意z伺服驅(qū)動(dòng)器必須安裝在保護(hù)良好的電柜內(nèi)。z伺服驅(qū)動(dòng)器必須按規(guī)定的方向和間隔安裝，并保證良好的散熱條件。z不可安裝在易燃物體上面或附近，防止火災(zāi)。4.3.1安裝方法(1)安裝方式用戶可采用底板安裝方式，安裝方向垂直于安裝面向上。圖4.1，圖4.2為底板安裝示意圖。(2)安裝間隔圖4.3示出單臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝間隔，圖4.4示出多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝間隔。實(shí)際安裝中應(yīng)盡可能留出較大間隔，保證良好的散熱條件。(3)散熱為保證驅(qū)動(dòng)器周圍溫度不致持續(xù)升高，電柜內(nèi)應(yīng)有對(duì)流風(fēng)吹向驅(qū)動(dòng)器的散熱器。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利21HSV-16系列使用說明書圖4.1驅(qū)動(dòng)器底板安裝方式側(cè)視圖圖4.2驅(qū)動(dòng)器底板安裝方式正視圖版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利22HSV-16系列使用說明書圖4.3單臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝間隔圖4.4多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝間隔版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利23HSV-16系列使用說明書4.4伺服電機(jī)安裝注意z禁止敲擊電機(jī)軸或編碼器，防止電機(jī)受到振動(dòng)或沖擊。z搬運(yùn)電機(jī)不得拖拽電機(jī)軸、引出線或編碼器。z電機(jī)軸不得承受超負(fù)荷負(fù)載，否則可能損壞電機(jī)。z電機(jī)安裝務(wù)必牢固，并應(yīng)有防止松脫的措施。4.4.1安裝環(huán)境（1）防護(hù)若所配伺服電機(jī)不是防水型的，則安裝使用時(shí)必須防止液體濺到電機(jī)上，必須防止油水從電機(jī)引線和電機(jī)軸進(jìn)入電機(jī)內(nèi)部?！甲ⅰ接脩粜枰浪退欧姍C(jī)，請(qǐng)?jiān)谟嗀洉r(shí)聲明。（2）溫度濕度環(huán)境溫度應(yīng)保持在0-40℃（不周圍空間較小或附近有發(fā)熱設(shè)備時(shí)，應(yīng)考慮強(qiáng)迫散熱。濕度應(yīng)不結(jié)露。（3）振動(dòng)結(jié)冰）。電機(jī)長期運(yùn)行會(huì)熱升溫，大于90%RH，不得伺服電機(jī)應(yīng)避免安裝在有振動(dòng)的場合，振動(dòng)應(yīng)不大于0.5G（4.9m/s2）。4.4.2安裝方法（1）安裝GK6系列電機(jī)采用凸緣安裝（2）安裝注意方式方式，電機(jī)安裝方向任意。事項(xiàng)版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利24HSV-16系列使用說明書z拆裝帶輪時(shí)，不可敲擊電機(jī)或電機(jī)軸，防止損壞編碼器。應(yīng)采用螺旋式拉拔工具拆裝。zGK6系列電機(jī)不可用彈性聯(lián)軸器z固定電機(jī)時(shí)需用彈簧墊緊固，防止電機(jī)松脫。承受大的軸向，徑向負(fù)荷。建議選連接負(fù)載。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利25HSV-16系列使用說明書第五章接線警告●參與接線或檢查的人員都必須具有做此工作的充分能力?！窠泳€和檢查必須在電源切斷5分種以后進(jìn)行，防止電擊。注意●必須按端子電壓和極性接線，防止設(shè)備損壞或人員傷害?！耱?qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)必須良好接地。注意●在安裝/拆卸連接電機(jī)軸的機(jī)械連接部件時(shí)，不要用錘子直接敲打電機(jī)軸。（否則，電機(jī)編碼器可能會(huì)被損壞。）●盡量使電機(jī)軸端對(duì)齊到最佳狀態(tài)（否則會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)，或損壞軸承）。5.1標(biāo)準(zhǔn)接線驅(qū)動(dòng)器的外部連接與控制方式有關(guān)。1.位置控制方式：圖5.1示出位置控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線2.速度控制方式：圖5.2示出速度控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線3.配線（1）電源端子TB1●線徑：R、S、T、PE、U、V、W端子線徑≥1.5mm2(AWG14-16)，版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利26HSV-16系列使用說明書AC220V、AC220V端子線徑≥1.0mm2(AWG16-18)(適用于HSV-16-030)?！窠拥兀航拥鼐€應(yīng)盡可能粗一點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)在PE端子一點(diǎn)接地，接地電阻<4Ω?！穸俗舆B接采用JUT-1.5—4預(yù)絕緣冷壓端子，務(wù)必連接牢固?！窠ㄗh由三相隔離變壓器供電，減少電擊傷人可能性。●建議電源經(jīng)噪聲濾波器后供電，提高抗干擾能力?！裾?qǐng)安裝非熔斷型（NFB）斷路器，使驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)能及時(shí)切斷外部電源。（2）控制信號(hào)XS3、反饋信號(hào)XS2●線徑：采用屏蔽電纜（最好選用絞合屏蔽電纜），導(dǎo)線截面積≥0.12mm2（AWG24-26），屏蔽層須接FG端子。●線長：電纜長度盡可能短，控制XS3電纜不超過10米，反饋信號(hào)XS2的長度不超過40米?！癫季€：遠(yuǎn)離動(dòng)力線路布線，防止干擾串入?！裾?qǐng)給相關(guān)線路中的感性元件（線圈）安裝浪涌吸收元件：直流線圈反向并聯(lián)續(xù)流二極管，交流線圈并聯(lián)阻容吸收回路。注意zU、V、W與電機(jī)z電纜及導(dǎo)線須固定好，熱降低絕緣性能。z伺服驅(qū)動(dòng)器量電解電容，即使斷電后，仍會(huì)保持高壓，斷電后5分鐘內(nèi)切勿觸摸驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。繞組一一對(duì)應(yīng)連接，不可反接。并避免靠近驅(qū)動(dòng)器散熱器和電機(jī)，以免因受內(nèi)有大容版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利27HSV-16系列使用說明書圖5.1位置控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利28HSV-16系列使用說明書圖5.2速度控制方式標(biāo)準(zhǔn)接線版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利29HSV-16系列使用說明書5.2信號(hào)與功能1）端子配置圖5.3為伺服驅(qū)動(dòng)器接口端子配置圖。其中TB1為端子排；XS1、XS2、XS3為插件，XS4為端子排。圖5.3伺服驅(qū)動(dòng)器接口端子配置圖版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利30HSV-16系列使用說明書插座XS2，XS3各自對(duì)應(yīng)的插頭及其插頭焊片的引腳排序如下圖所示：圖5.4XS2碼盤插頭的插頭焊片(面對(duì)插頭的焊片看)圖5.5XS2碼盤插頭(面對(duì)插頭看)圖5.6XS3指令接口插頭的插頭焊片(面對(duì)插頭的焊片看)圖5.7XS3指令接口插頭(面對(duì)插頭看)版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利31HSV-16系列使用說明書2）電源端子TB1表5.1電源端子TB1端子號(hào)端子記號(hào)信號(hào)名稱功能1AC220控制電源控制回路電源輸入端子（單相）AC220V/50Hz2AC2203R主回路電源主回路電源輸入端子（單相或三注意：不要同電機(jī)輸出端子U、V、W連相）接。AC220V/50Hz4S5T單相用于小功率場合，一般不推薦使用。系統(tǒng)接地接地端子6PE接地電阻＜100Ω伺服電機(jī)輸出和電源輸入共地連接7P外接制動(dòng)點(diǎn)如在應(yīng)用時(shí)需外加外部制動(dòng)電阻，可由8BK此兩點(diǎn)接入，若僅用內(nèi)部制動(dòng)電阻，將此兩點(diǎn)斷開。注意：不能將此兩點(diǎn)短接，否則，會(huì)造成嚴(yán)重后果，損壞驅(qū)動(dòng)器！?。?U伺服電機(jī)輸伺服電機(jī)輸出端子出必須與電機(jī)U、V、W端子對(duì)應(yīng)連接。10V11W12PE系統(tǒng)接地接地端子接地電阻＜100Ω伺服電機(jī)輸出和電源輸入公共一點(diǎn)接3）串口端子XS1表5.2串口端子XS1端子號(hào)端子記號(hào)信號(hào)名稱功能與控制器或上位機(jī)串口數(shù)據(jù)發(fā)送（RXD）連接，以實(shí)現(xiàn)串口通訊。235TXD數(shù)據(jù)接受RXD數(shù)據(jù)發(fā)送與控制器或上位機(jī)串口數(shù)據(jù)接收（TXD）連接，以實(shí)現(xiàn)串口通訊。GND信號(hào)地?cái)?shù)據(jù)信號(hào)地版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利32HSV-16系列使用說明書4)I/O控制端子XS4I/O表5.3XS4I/O端子端子號(hào)端子記號(hào)信號(hào)名稱功能1EN伺服使能伺服使能輸入端子ENON：允許驅(qū)動(dòng)器工作ENOFF：驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，停止工作，電機(jī)處于自由狀態(tài)注1：當(dāng)從ENOFF打到ENON前，電機(jī)必須是靜止的；注2：打到ENON后，至少等待50ms再輸入命令；注3：可以通過參數(shù)STA-6設(shè)置屏蔽此功能，或永遠(yuǎn)使開關(guān)ON。2A-CL報(bào)警清除報(bào)警清除輸入端子ACLON：清除系統(tǒng)報(bào)警ACLOFF：保持系統(tǒng)報(bào)警偏差計(jì)數(shù)位置偏差計(jì)數(shù)器清零輸入端子器清零CLEEON：位置控制時(shí)，位置偏差計(jì)數(shù)器清零3CLEE4INH指令脈沖位置指令脈沖禁止輸入端子禁止INHON：指令脈沖輸入禁止INHOFF：指令脈沖輸入有效5L-CCWCCW驅(qū)動(dòng)L-CCW（逆時(shí)針方向）驅(qū)動(dòng)禁止輸入端禁止子OFF：CCW驅(qū)動(dòng)允許ON：CCW驅(qū)動(dòng)禁止注1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開關(guān)ON時(shí)，CCW方向轉(zhuǎn)矩保持為0；注2：可以通過參數(shù)STA-8設(shè)置屏蔽此功能，或永遠(yuǎn)使開關(guān)OFF。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利33HSV-16系列使用說明書6L-CWCW驅(qū)動(dòng)禁L-CＷ（順時(shí)針方向）驅(qū)動(dòng)禁止輸入端止子CW驅(qū)動(dòng)允許CW驅(qū)動(dòng)禁止注1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開關(guān)ON時(shí)，CW方向轉(zhuǎn)矩保持為注2：可以通過參數(shù)STA-9設(shè)置屏蔽此OFF：ON：0；功能，或永遠(yuǎn)使開關(guān)OFF。78COM24V電源輸入輸入端子的電源-用來驅(qū)動(dòng)輸入端子的光電耦合器電源輸入DC24V，電流≥100mA+9MC1故障連鎖故障連鎖輸出端子10MC2繼電器輸出，伺服故障時(shí)繼電器斷開11RESERVED12GET保留定位完成定位完成輸輸出當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的定位范圍時(shí)，定位完成輸出ON速度達(dá)到速度到達(dá)輸出端子出端子輸出當(dāng)速度到達(dá)或超過設(shè)定的速度時(shí)，速度到達(dá)輸出ON1314READYALM伺服準(zhǔn)備伺服準(zhǔn)備好輸出端子好輸出SRDYON：控制電源和主電源正常，驅(qū)出ON未合或驅(qū)動(dòng)器有報(bào)伺服準(zhǔn)備好輸出OFF伺服報(bào)警伺服報(bào)警輸動(dòng)器沒有報(bào)警，伺服準(zhǔn)備好輸SRDYOFF：主電源警，出端子輸出ALMOFF：伺服驅(qū)動(dòng)器無報(bào)警，伺服報(bào)警輸出OFFALMON：伺服驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，伺服報(bào)警輸出ON15OH116OH2電機(jī)過熱電機(jī)過熱檢測(cè)輸入端子連接電機(jī)過熱檢測(cè)傳感器版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利34HSV-16系列使用說明書5)指令端子XS3表5.4指令信號(hào)端子XS3端子號(hào)端子信號(hào)名稱功能記號(hào)1-CB編碼器-B相輸編碼器-B相輸出端子出2+CB-CA+CA編碼器+B相輸編碼器B相輸出端子出伺服電機(jī)的光電編碼器B相脈沖輸出3編碼器-A相輸編碼器-A相輸出端子編碼器+A相輸編碼器A相輸出端子出出4伺服電機(jī)的光電編碼器A相脈沖輸出1415-CZ編碼器-Z相輸編碼器-Z相輸出端子出+CZ編碼器+Z相輸編碼器Z相輸出端子出伺服電機(jī)的光電編碼器Z相脈沖輸出5,186,197,208,219-CP指令脈沖PLUS外部指令脈沖輸入端子輸入注1：由參數(shù)22設(shè)定脈沖輸入方式①指令脈沖+符號(hào)方式-DIR指令脈沖SIGN②CCW/CW指令脈沖方式+CP輸入+DIR③2相指令脈沖方式SM速度反饋監(jiān)視速度反饋監(jiān)視端子信號(hào)模擬量輸出10IM轉(zhuǎn)矩/電流監(jiān)轉(zhuǎn)矩/電流監(jiān)視端子視信號(hào)模擬量輸出11，24AN+模擬輸入正端模擬輸入指令正端12，13AN-模擬輸入負(fù)端模擬輸入指令負(fù)端25，26GN模擬信號(hào)地模擬信號(hào)地端子22，235V電源輸出+控制電路5V電源和參考地16，17GD電源輸出-版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利35HSV-16系列使用說明書6）編碼器信號(hào)端子XS2表5.5編碼器信號(hào)端子XS2端子號(hào)端子記號(hào)信號(hào)名稱功能1，25V2編碼器電源反編碼器電源反饋，伺服可根據(jù)編碼器電源反饋?zhàn)詣?dòng)進(jìn)行電壓補(bǔ)償。饋21，22+5V23，243，40V5，6電源輸出+伺服電機(jī)光電編碼器用+5V電源；電纜長度較長時(shí)，應(yīng)使用多根芯電源輸出-線并聯(lián)。17，35-A18，36+A15，33-B16，34+B13，31-Z14，32+Z11，29-U12，30+U9，27-V10，28+V7，25-W8，26+W編碼器-A輸入與伺服電機(jī)光電編碼器-A相連接編碼器+A輸入與伺服電機(jī)光電編碼器+A相連接編碼器-B輸入與伺服電機(jī)光電編碼器-B相連接編碼器+B輸入與伺服電機(jī)光電編碼器+B相連接編碼器-Z輸入與伺服電機(jī)光電編碼器-Z相連接編碼器+Z輸入與伺服電機(jī)光電編碼器+Z相連接編碼器-U入與伺服電機(jī)光電編碼器-U相連接編碼器+U輸入與伺服電機(jī)光電編碼器+U相連接編碼器-V輸入與伺服電機(jī)光電編碼器-V相連接編碼器+V輸入與伺服電機(jī)光電編碼器+V相連接編碼器-W輸入與伺服電機(jī)光電編碼器-W相連接+W輸入與伺服電機(jī)光電編碼器+W相連接屏蔽層外電機(jī)外殼相接編碼器19，20FG版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利36HSV-16系列使用說明書5.3接口電路1）開關(guān)量輸入接口圖5.8開關(guān)量輸入接口A、由用戶提供電源，DC24V，電流≥100mA；B、注意，如果電流極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器不能工作。2）開關(guān)量輸出接口版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利37HSV-16系列使用說明書圖5.9開關(guān)量輸出接口A、外部電源由用戶提供，但必須注意，如果電源的極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。B、輸出為集電極開路形式，最大電流50mA，外部電源電壓24V。因此，開關(guān)量輸出信號(hào)的負(fù)載必須滿足這個(gè)限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞；C、如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)損壞。3）脈沖列輸入接口圖5.10脈沖量輸入接口的差分驅(qū)動(dòng)方式版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利38HSV-16系列使用說明書圖5.11脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動(dòng)方式(1)為了正確地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，HSV-16伺服脈沖輸入接口建議采用差分驅(qū)動(dòng)方式（尤其信號(hào)電纜較長時(shí)）；(2)差分驅(qū)動(dòng)方式下，采用AM26LS31或類似的RS422線驅(qū)動(dòng)器；(3)采用單端驅(qū)動(dòng)方式，會(huì)使動(dòng)作頻率降低。根據(jù)脈沖量輸入電路，驅(qū)動(dòng)電流10～15mA，限定外部電源最大電壓25V的條件，確定電阻R的數(shù)值。經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)：VCC=24V，R=1.3~2k；VCC=12V，R＝510～820Ω；R=82~120Ω。(4)采用單端驅(qū)動(dòng)方式時(shí)，外部電源由用戶提供。但必需注VCC=5V，意，如果電源極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。4）伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口圖5.12伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利39HSV-16系列使用說明書5）模擬指令輸入接口a:模擬差分輸入接口b:模擬單端輸入接口圖5.13模擬指令輸入接口（1）模擬輸入接口是差分方式，根據(jù)接法不同，可接成差分和單端兩中形式，輸入阻抗為10kΩ。輸入電壓范圍是－10V～＋10V或0V～＋10V；（2）在差分接法中，模擬地線和輸入負(fù)端在控制器側(cè)相連，控制器到驅(qū)動(dòng)器需要三根線連接；（3）在單端接法中，模擬地線和輸入負(fù)端在驅(qū)動(dòng)器側(cè)相連，控制器到驅(qū)動(dòng)器需要兩根線連接；版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利40HSV-16系列使用說明書（4）差分接法比單端接法性能優(yōu)秀，它能抑制共模干擾；（5）輸入電壓不能超出－10V～＋10V范圍，否則可能損壞驅(qū)動(dòng)器；（6）建議采用屏蔽電纜連接，減小噪聲干擾；（7）模擬輸入接口存在零漂是正常的，可通過調(diào)整參數(shù)PA8對(duì)零漂進(jìn)行補(bǔ)償；（8）模擬接口是非隔離的（非絕緣）。6)模擬指令輸出接口圖5.14模擬指令輸出接口7）位置反饋信號(hào)輸出接口圖5.15位置反饋信號(hào)輸出接口a版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利41HSV-16系列使用說明書圖5.16位置反饋信號(hào)輸出接口b（1）編碼器位置反饋信號(hào)經(jīng)差分驅(qū)動(dòng)器（AM26LS31）輸出；（2）控制器輸入端可采用AM26LS32接收器，必須接終端電阻，約330Ω左右；（3）控制器地線與驅(qū)動(dòng)器地線必須可靠連接。（4）非隔離輸出。（5）控制器輸入端也可采用光電耦合器接受，但必須采用高速光電耦合器（例如6N137）。8)編碼器Z信號(hào)集電極開路輸出接口（1）編碼器Z相信號(hào)由集電極開路輸出，編碼器Z相信號(hào)出現(xiàn)時(shí)，輸出ON（輸出導(dǎo)通），否則輸出OFF（輸出截止）；（2）非隔離輸出（非絕緣）；（3）在上位機(jī)，通常Z相信號(hào)脈沖很窄，故請(qǐng)用高速光電耦合器接收（例如6N137）版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利42HSV-16系列使用說明書圖5.17編碼器Z信號(hào)集電極開路輸出接口版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利43HSV-16系列使用說明書第六章操作與顯示6.1鍵盤操作z驅(qū)動(dòng)器面板由6個(gè)LED數(shù)碼管顯示器和5個(gè)按鍵、、、、組成，用來顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)、設(shè)置參數(shù)等。按鍵功能如下：：用于一級(jí)菜單（主菜單）方式之間的切換：進(jìn)入下一層操作菜單，或返回以及輸入確認(rèn)。：序號(hào)、數(shù)值增加，或選項(xiàng)向前。：序號(hào)、數(shù)值減少，或選項(xiàng)退后。：移位。z接通伺服驅(qū)動(dòng)器控制電源，驅(qū)動(dòng)器面板上的6個(gè)LED數(shù)碼管顯示器就會(huì)有顯示。z操作按多層操作菜單執(zhí)行，第一層為主菜單，包括四種操作模式，第二層為各操作模式下的功能菜單。圖6.1表示主菜單操作框圖：版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利44HSV-16系列使用說明書圖6.1HSV-16伺服驅(qū)動(dòng)器主菜單z通過按鍵可實(shí)現(xiàn)一級(jí)菜單中各模式之間的切換，通過按鍵可進(jìn)入二級(jí)菜單。z在第1層中選擇“dP--EPS”，并按、鍵就進(jìn)入顯示模式。圖6.2顯示模式菜單版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利45HSV-16系列使用說明書HSV-16伺服驅(qū)動(dòng)器共有14種顯示方式。用戶用、鍵選擇需要的顯示方式（參考表6.1），再按鍵，就進(jìn)入具體的顯示方式，觀察所選擇的方式下的伺服驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)信息，再按鍵，可返回上一級(jí)菜單。表6.1顯示模式一覽表序號(hào)名稱功能12DP-EPSDP-SPDDP-TRQDP-PRLDP-PRMDP-PFLDP-PFMDP-SPRDP-ALMDP-PIODP-IUFDP-IVFDP-UVWDP–CNT顯示位置跟蹤誤差（單位：脈沖）；顯示實(shí)際速度（單位：0.1r/min）；3顯示實(shí)際力矩電流；顯示位置給定低16位；顯示位置給定高16位；顯示位置反饋低16位；顯示位置反饋高16位；顯示速度指令；456789顯示硬件報(bào)警端口狀態(tài)；顯示輸入端口狀態(tài)；1011121314顯示U相電流反饋顯示V相電流反饋；顯示編碼器U、V、W狀態(tài)；顯示系統(tǒng)控制模式；z在第1層中選擇“PA---0”，并按、鍵就進(jìn)入運(yùn)動(dòng)參數(shù)模式。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利46HSV-16系列使用說明書圖6.3運(yùn)動(dòng)參數(shù)模式菜單HSV-16伺服驅(qū)動(dòng)器共有35種運(yùn)動(dòng)參數(shù)（其中有3個(gè)為保留）。用戶用、鍵選擇需要的參數(shù)，再按鍵，就進(jìn)入具體的參數(shù)值并進(jìn)行修改或設(shè)置，完成修改或設(shè)置后，再按鍵，可返回上一級(jí)菜單（即二級(jí)菜單），再按鍵，可返回主菜單。如果修改或設(shè)置的參數(shù)需要保存，則按鍵切換到“EE-WRI”方式，按鍵將修改或設(shè)置值保存到伺服驅(qū)動(dòng)器的EEPROM中去，完成保存后，數(shù)碼管顯示“FINISH”。通過按鍵可重新選擇參數(shù)模式或其它模式。z在第1層中選擇“EE-WRI”，并按、鍵就進(jìn)入輔助模式。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利47HSV-16系列使用說明書圖6.4輔助模式菜單HSV-16伺服驅(qū)動(dòng)器共有4種輔助方式。用戶用、鍵選擇需要的輔助方式，再按鍵，就進(jìn)入具體的輔助操作方式。4種輔分別為寫入EEPROM方式，JOG運(yùn)行方式式和內(nèi)部測(cè)試方式。表6.2輔助模式一覽表助方式，報(bào)警復(fù)位方序號(hào)0名稱模式功能EE-WRI控制參數(shù)保存伺服驅(qū)動(dòng)器將設(shè)置的控制參數(shù)保存至內(nèi)部的EEPROM內(nèi)JOG--JOG運(yùn)行方式驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)按設(shè)定速度進(jìn)123行JOG方式運(yùn)行RST-AL復(fù)位報(bào)警功能復(fù)位伺服驅(qū)動(dòng)器，清除歷史故障TST-MD內(nèi)部測(cè)試方式驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部開環(huán)測(cè)試（注意：該方式不適于長時(shí)間運(yùn)行）1.寫入EEPROM方式：此方式只在進(jìn)行參數(shù)修改和設(shè)置時(shí)有效。在進(jìn)行參數(shù)修改或設(shè)置后，如果想保持新的參數(shù)值，版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利48HSV-16系列使用說明書必須進(jìn)行此方式，按鍵進(jìn)行參數(shù)保存。當(dāng)數(shù)碼管顯示“FINISH”，表示參數(shù)修改或設(shè)置完成。按和鍵可切換到其它模式或通過按、鍵選擇輔助模式下的其它方式。2.JOG運(yùn)行方式：此方式只在JOG運(yùn)行時(shí)有效。當(dāng)通過按鍵設(shè)置[控制方式參數(shù)]（參數(shù)NO.23）為0，[JOG運(yùn)行速度]（參數(shù)NO.21）為某一非零速度值。通過鍵返回主菜單，通過鍵選擇輔助模式，用、鍵選擇JOG運(yùn)行方式，數(shù)碼管顯示“JOG---”，按下鍵時(shí)，數(shù)碼管顯示“R-----”，表示進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。按鍵并保持，伺服驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)電機(jī)按照J(rèn)OG運(yùn)行速度參數(shù)（參數(shù)NO.21）設(shè)定的速度運(yùn)行；按鍵電機(jī)按照J(rèn)OG運(yùn)行速度參數(shù)（參數(shù)NO.21）設(shè)定的速度反方向運(yùn)行；不按鍵和鍵時(shí)，電機(jī)零速。按下鍵時(shí)，返回輔助模式；按鍵可切換到其它模式或通過按、鍵選擇輔助模式下的其它方式。3.4.報(bào)警復(fù)位方式：當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)報(bào)警故障時(shí)，在此方式下，按鍵，可對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)位，如果故障源消失，伺服驅(qū)動(dòng)器可恢復(fù)正常。按鍵可切換到其它模式或通過按、鍵選擇輔助模式下的其它方式。內(nèi)部測(cè)試方式：此方式僅用于調(diào)試或測(cè)試伺服驅(qū)動(dòng)器與電版權(quán)所有2005華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利49HSV-16系列使用說明書機(jī)的連接。當(dāng)選擇此方式時(shí)，按鍵，伺服驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)電機(jī)按伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部程序設(shè)置的速度循環(huán)運(yùn)行。按鍵可切換到其它模式或通過按、鍵選擇輔助模式下的其它方式。z在第1層中選擇“STA--0”，并按、鍵就進(jìn)入控制參數(shù)模式。圖6.5控制參數(shù)模式菜單HSV-16伺服驅(qū)動(dòng)器共有16種（其中有3個(gè)為保留）控制控制參數(shù)（參考第七章參數(shù)設(shè)置中的7.3節(jié)控制參數(shù)模式），再按鍵，參數(shù)。用戶用、鍵選擇需要的就進(jìn)入具體的狀態(tài)。再按鍵返回。按鍵可切換到其它模式或通過按、鍵選擇輔助模式下的其它方式。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利50HSV-16系列使用說明書z6位LED數(shù)碼管顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)及數(shù)據(jù)，當(dāng)首位數(shù)碼管出現(xiàn)“A”時(shí)，表示發(fā)生報(bào)警，后續(xù)數(shù)碼管顯示報(bào)警號(hào)。圖5.6報(bào)警顯示z當(dāng)通過故障診斷和故障排除措施，當(dāng)故障源消失后，可通過輔助模式下的報(bào)警復(fù)位方式進(jìn)行系統(tǒng)復(fù)位。6.2參數(shù)修改與保存注意z將參數(shù)修改后，只有在輔助方式“EE-WRI”方式下，按S鍵才能確認(rèn)參數(shù)修改。z參數(shù)設(shè)置立即生效，錯(cuò)誤的設(shè)置可能使設(shè)備錯(cuò)誤運(yùn)轉(zhuǎn)而導(dǎo)致事故。在第1層中選擇“PA-”，用、鍵選擇參數(shù)號(hào)，按鍵，顯示該參數(shù)的數(shù)值，用、鍵可以修改參數(shù)值。按或鍵一次，參數(shù)增加或減少1，按下并保持或鍵，參數(shù)能連續(xù)增加或減少。按鍵，被修改的參數(shù)值的修改位左移一位（左循環(huán)）。參數(shù)值被修改時(shí)，最右邊的LED數(shù)碼管小數(shù)點(diǎn)點(diǎn)亮，按鍵返回參數(shù)選擇菜單。按或鍵還可以繼續(xù)修改其它參數(shù)，同樣按鍵返參回?cái)?shù)選擇菜單。在確認(rèn)此參數(shù)修改完畢，必須先在PA-34參數(shù)輸入密碼：1230，再按鍵返回主菜單，通過按鍵進(jìn)入“EE-WRI”按版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利51HSV-16系列使用說明書鍵將修改的參數(shù)值寫入EEPROM，在完成參數(shù)寫入后，面板顯示“FINISH”表示參數(shù)寫入完成。如果對(duì)正在修改的數(shù)值不滿意，不要按鍵進(jìn)入“EE-WRI”方式；可通過按鍵切換到參數(shù)模式，按或鍵選擇所需的參數(shù)。6.3JOG運(yùn)行注意z驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)必須可靠接地，PE端子必須與設(shè)備接地端可靠連接。z建議驅(qū)動(dòng)器電源經(jīng)隔離變壓器及電源濾波器提供，以保證安全性及抗干擾能力。z必須檢查確認(rèn)接線無誤后，z必須接入一個(gè)緊急停止電路，確保發(fā)生故障時(shí)，電源能立即停止。z驅(qū)動(dòng)器故障報(bào)警后，重新啟動(dòng)之前須確認(rèn)故障已排除、伺服使能輸入信號(hào)無效。才能接通電源。z驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)斷電后至少5分鐘內(nèi)不得觸摸，防止電擊。z驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)運(yùn)行一段時(shí)間后，可能有較高溫升，防止灼傷。1、控制電源：接通控制電路電源（主電路電源不接），驅(qū)動(dòng)器的顯示器點(diǎn)亮，如果有報(bào)警出現(xiàn)，請(qǐng)檢查連線。2、設(shè)置JOG允許速度：按鍵選擇運(yùn)動(dòng)參數(shù)模式，按或鍵選擇[JOG運(yùn)行速度]參數(shù)按或鍵將此參數(shù)設(shè)置為某一不為零的速度，數(shù)值單位是0.1r/min。按鍵返回參數(shù)模式。3、設(shè)置內(nèi)部使能：按鍵選擇狀態(tài)模式，按或鍵選擇內(nèi)部使能狀態(tài)（參數(shù)NO.6），按鍵進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置，按或鍵將參數(shù)設(shè)置1（允許內(nèi)部使能）。按鍵返回狀態(tài)模式。（參數(shù)NO.21），按鍵進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置，此版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利52HSV-16系列使用說明書4、接通主電路電源：如果沒有報(bào)警和任何異常情況，這時(shí)電機(jī)激勵(lì)，處于零速狀態(tài)。5、JOG運(yùn)行：在輔助模式下，通過按或鍵選擇JOG方式，數(shù)碼管顯示“JOG---”，按鍵就進(jìn)入JOG運(yùn)行，即點(diǎn)動(dòng)。數(shù)碼管顯示“RUN---”按下鍵并保持，電機(jī)按JOG速度運(yùn)行，松開按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，保持零速；按下鍵并保持，電機(jī)按JOG速度反向運(yùn)行，松開按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，保持零速。JOG速度由參數(shù)No.21設(shè)置，單位為0.1r/min。6.4內(nèi)部測(cè)試運(yùn)行1、接通控制電源：接通控制電路電源（主電路電源不接），驅(qū)動(dòng)器的顯示器點(diǎn)亮，如果有報(bào)警出現(xiàn)，請(qǐng)檢查連線。2、設(shè)置內(nèi)部使能：按鍵選擇狀態(tài)模式，按或鍵選擇內(nèi)部使能狀態(tài)（參數(shù)NO.6），按鍵進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置，按或鍵將此參數(shù)設(shè)置1（允許內(nèi)部使能）。按鍵返回狀態(tài)模式。保存參數(shù)并重新接通控制電源。3、通主電路電源：如果沒有報(bào)警和任何異常情況，這時(shí)電機(jī)激勵(lì)，處于零速狀態(tài)。4、內(nèi)部測(cè)試方式：在輔助模式下，通過按或鍵選擇內(nèi)部速度測(cè)試方式，數(shù)碼管顯示“TST-MD”，按鍵就進(jìn)入內(nèi)部測(cè)試運(yùn)行，電機(jī)按照伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)定的程序循環(huán)運(yùn)行。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利53HSV-16系列使用說明書第七章參數(shù)設(shè)置注意z參與參數(shù)調(diào)整的人員務(wù)必了解參數(shù)意義，錯(cuò)誤的設(shè)置可能會(huì)引起設(shè)備損壞和人員傷害。z建議參數(shù)調(diào)整先在伺服電機(jī)空載下進(jìn)行。7.1功能菜單HSV-16有各種參數(shù)，通過這些參數(shù)可以調(diào)整或設(shè)定驅(qū)動(dòng)器的性能和功能。本章描述了各參數(shù)的用途和功能，了解這些參數(shù)對(duì)最佳的使用和操作驅(qū)動(dòng)器是至關(guān)重要的。HSV-16參數(shù)分為兩類，一類為運(yùn)動(dòng)參數(shù)；一類為控制參數(shù)。分別對(duì)應(yīng)在運(yùn)動(dòng)參數(shù)模式和控制參數(shù)模式，可以通過驅(qū)動(dòng)器面板按鍵或計(jì)算機(jī)串口來查看、設(shè)定和調(diào)整這些參數(shù)。表7.1參數(shù)分組說明類別分組控制參功能選擇數(shù)模式參數(shù)號(hào)簡要說明可以選擇輸入/輸出信號(hào)定義，內(nèi)部控制功能選擇方式等。0~15調(diào)節(jié)0~6、11可設(shè)置各種因子和常數(shù)，可選擇配套電機(jī)參24~26,30數(shù)等。12~14運(yùn)動(dòng)參位置控制可設(shè)置位置指令脈沖輸入方式、脈沖分/倍頻22,23,29數(shù)模式等。7~10速度/轉(zhuǎn)矩可設(shè)置速度/轉(zhuǎn)矩的輸入/輸出增益，零漂調(diào)整控制15~21以及轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩限制等。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利54HSV-16系列使用說明書7.2運(yùn)動(dòng)參數(shù)模式HSV-16型伺服提供了35種（其中有3種為保留）運(yùn)動(dòng)參數(shù)，定義如下：z下表中的出廠值以適配登奇電機(jī)廠GK6060-6（3Nm、2000rpm）電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器為例，帶“*”標(biāo)志的參數(shù)在其他型號(hào)中可能不一樣。z適用方式中，P代表位置控制方式；S代表速度方式；T代表轉(zhuǎn)矩方式表7.2參數(shù)一覽表參數(shù)名稱適用方法參數(shù)范圍出廠單位值號(hào)0位置比例增益1位置前饋增益2速度比例增益3P1~327673000*0.01Hz0%P，S5~327672560*P0~100速度積分時(shí)間常數(shù)P，S1~10000~420*ms4速度反饋濾波因子P，S05最大力矩輸出值P，S，T1~32767280006加減速時(shí)間常數(shù)P，S7速度指令輸入增益S8速度指令零漂補(bǔ)償S9力矩指令輸入增益T10力矩指令零漂補(bǔ)償T11定位完成范圍/到P達(dá)速度1~10000200ms10~3276720000-1023~1023010~3276732767-1023~102300~32767100脈沖/0.1r/min1213位置超差范圍P0~3276720000脈沖1~327671位置指令脈沖分頻P分子14位置指令脈沖分頻P分母1~32767115正向最大力矩輸出P，S，T1~327672800032767對(duì)應(yīng)伺值服驅(qū)動(dòng)器正向版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利55HSV-16系列使用說明書最大輸出電流16負(fù)向最大力矩輸出P，S，T-32767~-2800-32767對(duì)應(yīng)伺值-2560服驅(qū)動(dòng)器負(fù)向最大輸出電流17最高速度限制P，S0~30000250000.1r/min18系統(tǒng)過載力矩設(shè)置P，S，T1~327672000032767對(duì)應(yīng)伺服驅(qū)動(dòng)器正向最大輸出電流1920軟件過熱時(shí)間設(shè)置P，S1~32767200000.25ms內(nèi)部速度S-30000~3000000.1r/min21JOG運(yùn)行速度P，S-30000~3000030000.1r/min122位置指令脈沖輸入P方式0~223控制方式選擇P，S，T0~303224伺服電機(jī)磁極對(duì)數(shù)P，S，T1~425編碼器分辨率P，S，T0~326編碼器零位偏移量P，S，T-32767~0脈沖3276727電流控制比例增益P，S10~32767256028電流控制積分時(shí)間P，S29保留1~1275ms30保留31保留32轉(zhuǎn)矩指令濾波時(shí)間P，S常數(shù)0~2550~25500.1ms40.1ms33位置前饋濾波時(shí)間P，S常數(shù)34用戶密碼P，S-32767~0密碼為：1230327677.2.1與調(diào)節(jié)有關(guān)的參數(shù)表7.3調(diào)節(jié)參數(shù)一覽表參數(shù)名稱功能參數(shù)范圍號(hào)版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利56HSV-16系列使用說明書位置比①設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。1~32767例增益②設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻單位：0.01率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值1/S0太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。③參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。位置前①設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。0~100饋增益②設(shè)定為100%時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖表示范圍：下，位置滯后量總是為00~100%③位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。1④不需要很高的響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)為0速度比①設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。例增益②設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。1~3276723③在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。速度積①設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。分時(shí)間④設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)常數(shù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。②在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。1~1000mS速度反①設(shè)定速度反饋低通濾波器特性。0~5饋濾波②數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音因子越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩。45③數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。最大輸①設(shè)置伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。1~327