伺服電機(jī)及其控制原理

伺服電機(jī)及其控制原理1第1頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三目錄§1伺服系統(tǒng)1.1伺服概述1.2伺服系統(tǒng)組成1.3伺服系統(tǒng)分類§2伺服電機(jī)

2.1伺服電機(jī)概述2.2伺服電機(jī)組成和分類2.3交流伺服電機(jī)原理2.4松下伺服電機(jī)的應(yīng)用和故障分析§3伺服控制器

3.1伺服控制器概述3.2伺服控制器原理3.3松下伺服控制器介紹3.4松下伺服控制器常用設(shè)置應(yīng)用3.5松下伺服控制器故障分析和處理2第2頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三1.1伺服概述

伺服(Servo)，指系統(tǒng)跟隨外部指令進(jìn)行人們所期望的運(yùn)動，運(yùn)動要素包括位置、速度、加速度和力矩。3第3頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三伺服控制系統(tǒng)(servocontrolsystem)——是所有機(jī)電一體化設(shè)備的核心，它的基本設(shè)計要求是輸出量能迅速而準(zhǔn)確地響應(yīng)輸入指令的變化，如機(jī)械手控制系統(tǒng)的目標(biāo)是使機(jī)械手能夠按照指定的軌跡進(jìn)行運(yùn)動。象這種輸出量以一定準(zhǔn)確度隨時跟蹤輸入量（指定目標(biāo)）變化的控制系統(tǒng)稱為伺服控制系統(tǒng)，因此，伺服系統(tǒng)也稱為隨動系統(tǒng)或自動跟蹤系統(tǒng)。它是以機(jī)械量如位移、速度、加速度、力、力矩等作為被控量的一種自動控制系統(tǒng)。4第4頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三輸入量輸出量控制操作輸入量控制操作輸出量測量

反饋環(huán)5第5頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三1.2伺服系統(tǒng)組成從自動控制理論的角度來分析，伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、檢測環(huán)節(jié)、比較環(huán)節(jié)等五部分。6第6頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三伺服系統(tǒng)組成原理框7第7頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三比較環(huán)節(jié)比較環(huán)節(jié)是將輸入的指令信號與系統(tǒng)的反饋信號進(jìn)行比較，以獲得輸出與輸入間的偏差信號的環(huán)節(jié)，通常由專門的電路或計算機(jī)來實(shí)現(xiàn)8第8頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三控制器控制器是伺服控制系統(tǒng)里面的調(diào)節(jié)元件，通常是計算機(jī)或PID（比例-積分-微分）控制電路，其主要任務(wù)是對比較元件輸出的偏差信號進(jìn)行變換處理，以控制執(zhí)行元件按要求動作。9第9頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三執(zhí)行環(huán)節(jié)執(zhí)行環(huán)節(jié)的作用是按控制信號的要求，將輸入的各種形式的能量轉(zhuǎn)換成機(jī)械能，驅(qū)動被控對象工作。10第10頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三被控對象被控對象是指被控制的機(jī)構(gòu)或裝置，是直接完成系統(tǒng)目的的主體。被控對象一般包括傳動系統(tǒng)、執(zhí)行裝置和負(fù)載。11第11頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三檢測環(huán)節(jié)檢測環(huán)節(jié)是指能夠?qū)敵鲞M(jìn)行測量并轉(zhuǎn)換成比較環(huán)節(jié)所需要的量綱的裝置，一般包括傳感器和轉(zhuǎn)換電路。12第12頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三需要注意：

在實(shí)際的伺服控制系統(tǒng)中，上述每個環(huán)節(jié)在硬件特征上并不成立，可能幾個環(huán)節(jié)在一個硬件中，如測速直流電機(jī)既是執(zhí)行元件又是檢測元件。13第13頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三1.3伺服系統(tǒng)分類伺服系統(tǒng)可分為三類開環(huán)伺服控制系統(tǒng)半閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)14第14頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三開環(huán)伺服控制系統(tǒng)(openloop)控制系統(tǒng)沒有檢測反饋裝置則稱為開環(huán)伺服系統(tǒng)。常用的執(zhí)行元件是步進(jìn)電機(jī)，通常以步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件的開環(huán)系統(tǒng)是步進(jìn)式伺服系統(tǒng)，在這種系統(tǒng)中，如果是大功率驅(qū)動時，用步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件。驅(qū)動電路的主要任務(wù)是將指令脈沖轉(zhuǎn)化為驅(qū)動執(zhí)行元件所需的信號。開環(huán)伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，但精度不是很高。開環(huán)伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖數(shù)控裝置發(fā)出脈沖指令，經(jīng)過脈沖分配和功率放大后，驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)和傳動件的累積誤差。因此，開環(huán)伺服系統(tǒng)的精度低，一般可達(dá)到0.01mm左右，且速度也有一定的限制。15第15頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三位置控制控制器（ＮＣ裝置）步進(jìn)驅(qū)動器

步進(jìn)馬達(dá)開環(huán)伺服控制系統(tǒng)沒有反饋、只能進(jìn)行一個方向的控制。使用步進(jìn)馬達(dá)。

方向指令第16頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三位置控制控制器（ＮＣ裝置）步進(jìn)驅(qū)動器

步進(jìn)馬達(dá)１步進(jìn)角脈沖馬達(dá)指令脈沖１脈沖例步進(jìn)角０.３６°的情況１脈沖→０.３６°的動作

１０００脈沖→３６０°（１圈）＝開環(huán)伺服控制回路第17頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三位置控制控制器（ＮＣ裝置）步進(jìn)驅(qū)動器

步進(jìn)馬達(dá)開環(huán)伺服控制回路位置速度＝＝脈沖數(shù)脈沖頻率第18頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三位置控制控制器（ＮＣ裝置）步進(jìn)驅(qū)動器

步進(jìn)馬達(dá)開環(huán)伺服控制回路注意點(diǎn)有失步的可能性急速負(fù)荷變動急速速度變動原因第19頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三半閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)(Semi-closedloop)通常把檢測元件安裝在電機(jī)軸端而組成的伺服系統(tǒng)稱為半閉環(huán)系統(tǒng)。它與全閉環(huán)伺服系統(tǒng)的區(qū)別在于其檢測元件位于系統(tǒng)傳動鏈的中間。半閉環(huán)伺服系統(tǒng)簡圖工作臺的位置通過電機(jī)上的傳感器或是安裝在絲桿軸端的編碼器間接獲得。由于有部分傳動鏈在系統(tǒng)閉環(huán)之外，故其定位精度比全閉環(huán)的稍差。但由于測量角位移比測量線位移容易，并可在傳動鏈的任何轉(zhuǎn)動部位進(jìn)行角位移的測量和反饋，故結(jié)構(gòu)比較簡單，調(diào)整、維護(hù)也比較方便。由于將慣性質(zhì)量很大的工作臺排除在閉環(huán)之外，這種系統(tǒng)調(diào)試較容易、穩(wěn)定性好，具有較高的性價比，被廣泛應(yīng)用于各種機(jī)電一體化設(shè)備。20第20頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三全閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)(Full-closedloop)全閉環(huán)伺服系統(tǒng)主要由執(zhí)行元件、檢測元件、比較環(huán)節(jié)、驅(qū)動電路和被控對象五部分組成。在閉環(huán)系統(tǒng)中，檢測元件將被控對象移動部件的實(shí)際位置檢測出來并轉(zhuǎn)換成電信號反饋給比較環(huán)節(jié)。常見的檢測元件有旋轉(zhuǎn)變壓器、感應(yīng)同步器、光柵、磁柵和編碼器等。全閉環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖機(jī)械傳動鏈的慣量、間隙、摩擦、剛性等非線性因素都會給伺服系統(tǒng)造成影響，從而使系統(tǒng)的控制和調(diào)試變得異常復(fù)雜，因此，全閉環(huán)伺服系統(tǒng)主要用于高精密和大型的機(jī)電一體化設(shè)備。全閉環(huán)伺服系統(tǒng)將位置檢測器件直接安裝在工作臺上，從而可獲得工作臺實(shí)際位置的精確信息。21第21頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三半閉環(huán)伺服控制回路位置控制控制器（ＮＣ裝置）伺服驅(qū)動器伺服馬達(dá)編碼器閉環(huán)伺服控制回路位置控制控制器（ＮＣ裝置）伺服驅(qū)動器伺服馬達(dá)編碼器絲性標(biāo)尺第22頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三伺服系統(tǒng)在實(shí)際生產(chǎn)設(shè)備中的應(yīng)用繞管機(jī)：皮帶線伺服控制、繞管機(jī)1#2#工位伺服電機(jī)控制易碎管機(jī)：6#工位影像系統(tǒng)伺服電機(jī)控制擠管線：繞圈機(jī)A、B組繞圈，大轉(zhuǎn)盤，導(dǎo)線桿伺服控制Minicap：1-4#加蓋機(jī)上料皮帶23第23頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三伺服系統(tǒng)在實(shí)際生產(chǎn)中的應(yīng)用在這些應(yīng)用中，都是采用閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)，下面以繞管機(jī)皮帶線伺服控制系統(tǒng)做例子介紹閉環(huán)伺服系統(tǒng)PLCSLC5001746-HSTP1步進(jìn)控制模塊Panasonic伺服驅(qū)動器Panasonic伺服馬達(dá)編碼器皮帶位置光柵脈沖位置、速度反饋皮帶運(yùn)行位置反饋信號24第24頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三2.1伺服電機(jī)概述定義伺服電動機(jī)又叫執(zhí)行電動機(jī)，或叫控制電動機(jī)。

在自動控制系統(tǒng)中，伺服電動機(jī)是一個執(zhí)行元件，它的作用是把信號（控制電壓或相位）變換成機(jī)械位移，也就是把接收到的電信號變?yōu)殡姍C(jī)的一定轉(zhuǎn)速或角位移。25第25頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三2.2伺服電機(jī)組成和分類組成編碼器編碼器連接器電機(jī)用連接器電機(jī)外殼（定子）法蘭電機(jī)轉(zhuǎn)軸（轉(zhuǎn)子）26第26頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三伺服電機(jī)分類直流伺服電動機(jī)交流伺服電動機(jī)在我們實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用當(dāng)中，使用的是交流伺服電機(jī)，其具有顯著特點(diǎn)：

1、起動轉(zhuǎn)矩大

2、運(yùn)行范圍較廣

3、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象27第27頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三2.3交流伺服電機(jī)原理交流伺服電機(jī)主要由定子、轉(zhuǎn)子及測量轉(zhuǎn)子位置的位置傳感器構(gòu)成。定子和采用三相對稱繞組結(jié)構(gòu)，它們的軸線在空間彼此相差120度。位置傳感器一般為光電編碼器或旋轉(zhuǎn)變壓器。28第28頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機(jī)自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。29第29頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三其主要特點(diǎn)是：

當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。

30第30頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三2.4松下伺服電機(jī)的應(yīng)用和故障分析在使用松下伺服電機(jī)之前需要確認(rèn)其型號31第31頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三型號說明32第32頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三33第33頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三伺服電機(jī)型號為MSME5AZS1S：該電機(jī)低慣量，輸出功率50W，額定輸入電壓AC30V，絕對式編碼器，17位脈沖，7線制導(dǎo)線帶17位編碼器的電機(jī)而言，驅(qū)動器每接收217=131072個脈沖，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其每個脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)動的角度為360°/131072=0.0027°34第34頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三需要我們注意的是：伺服電機(jī)實(shí)際使用當(dāng)中，必須了解電機(jī)的型號規(guī)格，確認(rèn)好電機(jī)編碼器的分辨率，才能選擇合適的伺服控制器。35第35頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三松下伺服電機(jī)常見故障分析問題1：對伺服電機(jī)進(jìn)行機(jī)械安裝時，應(yīng)該注意什么問題？

由于每臺伺服電機(jī)都帶有編碼器，它是一個十分容易碎的精密光學(xué)器件，過大的沖擊力會使其破壞。因而在安裝的過程中要避免對編碼器使用過大的沖擊力。36第36頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三問題2：試機(jī)時一上電，電機(jī)就振動（加/減速）并有很大的噪聲。

這種現(xiàn)象可能是以下原因：1、由于伺服驅(qū)動器的增益設(shè)置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。這時候需要重新設(shè)置伺服驅(qū)動器伺服參數(shù)，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益；2、編碼器出現(xiàn)故障，更換編碼器。3、速度命令出現(xiàn)重復(fù)的雜訊，信號線受到干擾，將電源線和信號線分開，并將信號線屏蔽好。4、電機(jī)軸承，在無負(fù)載的情況下運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)，確認(rèn)電機(jī)軸承附近的震動和聲音。37第37頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三問題3：松下伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行過程中，時快時慢，象爬行一樣，怎么辦?

伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運(yùn)行驅(qū)動器自動增益調(diào)整功能。38第38頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三問題4：伺服電機(jī)沒有旋轉(zhuǎn)。

出現(xiàn)此類故障時，先確認(rèn)伺服控制器是否通電是否有故障顯示；檢查伺服電機(jī)接線是否完好；電機(jī)是否過負(fù)荷或負(fù)載機(jī)構(gòu)卡死；關(guān)閉伺服控制器電源將電機(jī)從設(shè)備卸載下來，能否用手轉(zhuǎn)動電機(jī)轉(zhuǎn)軸。39第39頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三問題5：伺服電機(jī)上電時，機(jī)械運(yùn)動異?？焖?飛車)。

出現(xiàn)這種伺服整機(jī)系統(tǒng)故障，先確認(rèn)伺服控制器是否出現(xiàn)故障，伺服控制參數(shù)是否設(shè)置正確，而后檢查：①脈沖編碼器接線是否錯誤；②脈沖編碼器聯(lián)軸節(jié)是否損壞；③檢查測速發(fā)電機(jī)端子是否接反和勵磁信號線是否接錯。40第40頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三問題6：伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動不穩(wěn)定，伺服控制器速度歸零后電機(jī)仍緩慢轉(zhuǎn)動。出現(xiàn)這種情況，原因有以下：1、伺服控制器控制模式設(shè)置錯誤；2、伺服增益調(diào)整不良；3、電機(jī)接線、接頭、控制器接觸不良；4、電機(jī)控制信號受干擾，將電源線和信號線分開，并將信號線屏蔽好。41第41頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三問題7：偏離原點(diǎn)位置。伺服電機(jī)偏離原點(diǎn)，造成這個情況原因：1、原點(diǎn)搜尋速度過快，降低原點(diǎn)附近原點(diǎn)回歸速度或者延長原點(diǎn)感應(yīng)器的感應(yīng)區(qū)域；2、編碼器線路出現(xiàn)重疊雜訊受干擾，將電源線和信號線分開，并將信號線屏蔽好。42第42頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三問題8：伺服電機(jī)過熱（電機(jī)燒毀）。原因：1、負(fù)載慣性（負(fù)荷）太大，增大電機(jī)和控制器的容量；2、設(shè)備（機(jī)械）松動、脫落，重新確認(rèn)設(shè)備（機(jī)械）各部件；3、與驅(qū)動器接線錯誤，確認(rèn)電機(jī)和控制器名牌，根據(jù)說明書檢查是否接線錯誤。4、電機(jī)軸承故障。5、電機(jī)故障（接地、缺相等）43第43頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三3.1伺服控制器概述

伺服驅(qū)動器（servodrives）

又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。44第44頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三1、按照定位指令裝置輸出的脈沖串，對工件進(jìn)行定位控制。

2、伺服電機(jī)鎖定功能：當(dāng)偏差計數(shù)器的輸出為零時，如果有外力

使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動，由編碼器將反饋脈沖輸入偏差計數(shù)器，偏差

計數(shù)器發(fā)出速度指令，旋轉(zhuǎn)修正電機(jī)使之停止在滯留脈沖為零

的位置上，該停留于固定位置的功能，稱為伺服鎖定。

3、進(jìn)行適合機(jī)械負(fù)荷的位置環(huán)路增益和速度環(huán)路增益調(diào)整。伺服控制器的作用45第45頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三伺服控制器三種控制方式1轉(zhuǎn)矩控制：

通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)

軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，主要應(yīng)用于需要嚴(yán)格控制轉(zhuǎn)

矩的場合。

——電流環(huán)控制速度控制：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率對轉(zhuǎn)動速度的控制。

——速度環(huán)控制位置控制：伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通過外部

輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖

的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度,所以一般應(yīng)用于定位裝置。

——三環(huán)控制46第46頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三3.2伺服控制器原理伺服控制器主電路47第47頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三a整流回路：

將交流轉(zhuǎn)變成直流，可分為單相和三相整流橋。

平滑電容：對整流電源進(jìn)行平滑，減少其脈動成分。c再生制動：

所謂再生制動就是指馬達(dá)的實(shí)際轉(zhuǎn)速高于指令速度時

產(chǎn)生能量回饋的現(xiàn)象。

再生制動回路就是用來消耗這些回饋能源的裝置。

伺服控制器主電路48第48頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三d逆變回路：

生成適合馬達(dá)轉(zhuǎn)速的頻率、適合負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小的電流，

從而驅(qū)動馬達(dá)。逆變模塊采用IGBT開關(guān)元件。e動態(tài)制動器：

具有在基極斷路時，在伺服馬達(dá)端子間加上適當(dāng)?shù)碾娮?/p>

器進(jìn)行短路消耗旋轉(zhuǎn)能，使之迅速停轉(zhuǎn)的功能。49第49頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三3.3松下伺服控制器50第50頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三型號說明51第51頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三外形和接插件清單控制器銘牌ID：軸地址選擇開關(guān)IM：轉(zhuǎn)矩監(jiān)測端子SP：速度監(jiān)測端子G：接地端子X1：電源輸入接口X2：電機(jī)接口X3：RS485通訊口X4：RS232通訊口接地端子X5：I/O接口X6：編碼器接口X6：外置光柵接口52第52頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三控制器接線端子需要我們注意的是：在使用單相電源輸入時，只接L1和L3；接電機(jī)時，U、V、W相必須和電機(jī)相對應(yīng)的顏色線相接，一般為U—紅、V—白、W—黑。具體情況必須查看控制器和電機(jī)的使用說明書，這點(diǎn)非常重要！53第53頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三3.4伺服控制器常用設(shè)置應(yīng)用伺服前面板54第54頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三當(dāng)伺服接通電源時，其面板LED顯示如下：LED初始顯示取決于參數(shù)Pr5.28的LED初始狀態(tài)設(shè)定。55第55頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三前面板的使用方法LED的顯示模式的切換LED初始顯示設(shè)置鍵監(jiān)視器模式參數(shù)設(shè)定模式模式鍵EEPROM寫入模式模式鍵輔助功能模式模式鍵模式鍵56第56頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三設(shè)置鍵監(jiān)視器模式（選擇顯示）監(jiān)視器模式選擇設(shè)置：當(dāng)進(jìn)入監(jiān)視器模式后，通過按鍵選擇所需要的顯示內(nèi)容，再按設(shè)置鍵執(zhí)行所選擇的顯示。例如:顯示(查看)故障信息LED初始顯示設(shè)置鍵監(jiān)視器模式上下鍵警告編號設(shè)置鍵顯示錯誤編碼注：具體詳細(xì)的監(jiān)視器選擇內(nèi)容以及報警編號需查閱伺服控制器的使用說明書。57第57頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三設(shè)置鍵參數(shù)設(shè)定模式伺服參數(shù)設(shè)置：當(dāng)進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定模式后，通過按鍵選擇所需要更改的參數(shù)項，再按設(shè)置鍵進(jìn)入該參數(shù)項通過鍵更改參數(shù)，最后按設(shè)置鍵完成參數(shù)設(shè)置。例如：設(shè)定伺服控制器的控制模式（Pr0.01）設(shè)置鍵LED初始顯示設(shè)置鍵監(jiān)視器模式上下鍵模式鍵參數(shù)設(shè)定模式控制模式（Pr0.01）參數(shù)選擇上下鍵速度模式取消更改返回持續(xù)按設(shè)置鍵，伺服控制器參數(shù)被更新58第58頁，共63頁，2023年，2月20日，星期三注意：改變參數(shù)值，按設(shè)置鍵后其內(nèi)容會反映到控制中。變更對電機(jī)影響較大的參數(shù)值（特別是速度環(huán)路增益、位置環(huán)路增益等參數(shù)）時，請勿一次修改過大數(shù)值，盡可能