智控大賽隊長

一、方案論證與比 控制器部 換向部 自平衡部 二、系統(tǒng)的具體設(shè)計及實 系統(tǒng)總框 硬件設(shè)計 電源模 道路信息模 串口模 IC卡模 軟件設(shè)計 道路信息策 三、測試、結(jié)果及分 基本功能 四、總 附錄一、完整的系統(tǒng)原理 附錄二、完整的系統(tǒng)源代 一、設(shè)計任制作一載物小車，車上放一平板，平板傾角可以調(diào)節(jié)（前后傾角，長10m,5m（評審現(xiàn)場將由工作人員對小車上表面重新貼一遍，周圍5（發(fā)（5m50m15m10m40度。20m2m二、設(shè)計要耗時)為不考慮罰時和物品掉延誤時間的小車從始點到終點的運動時間。n為小車從始點到終點運動過程中物品掉落次數(shù)。環(huán)境，車模采用大賽統(tǒng)一的規(guī)格：150mm*100mm，底板采用厚實的木作簡單、運行平穩(wěn)、人性化設(shè)計、功能強大的特點。本例使用scale 制作成直流減壓系統(tǒng)供電動機運行，還有TX125系列讀寫模塊，供IC卡開能。一、方案MC9S12DG128MC9S12DG128MotorolaM68HC1216CAN功能塊部分組成，基本結(jié)構(gòu)包括：處理器單元HCS12（CPU）、2個異步串行通信口SCI2個同步串行通信口SPI，8通道輸入捕捉/輸出比較定時器，1個8通道脈寬調(diào)制模塊以及49個獨立數(shù)I/O口（其中20個具有外部中斷及喚醒功能），在片內(nèi)還擁有128KBFlashROM，8KBRAM2KBEEPROM，CAN功能塊包括兩個兼容CAN2.0A/B協(xié)議的msCAN控制器組成這些豐富的內(nèi)部資源ECUCAN要求，集成了兩個msCAN12模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)高低速CAN網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)關(guān)節(jié)點功8位CMOS之間的。ATmega16AVR32個通用工作寄存器。所有的寄存器都直接與算邏單元(ALU)CISC10倍的數(shù)據(jù)吞吐率。本系統(tǒng)是一個標準的嵌入式運動系統(tǒng)，對控制器要求高，而且量大，處理量MC9S12DG128方案二：使用2個電機，分別控制左右邊。換向時一邊正轉(zhuǎn)，另一邊輪子反轉(zhuǎn)使用這種方法需要2個電機增加控制難度，2個左右不同向時，二、系統(tǒng)的具體設(shè)計及實道路信息道路信息3388633886ICIC塊、液晶實時顯示模塊，IC卡啟動模塊。各模塊的作用如下：MC9S12DG128主控模塊，作為整個自平衡載物小車的“大腦將光電傳感器、道路信息電源模為單片機供電（5V為傳感器供電（5V為電機驅(qū)動供電（7.2V為舵機供電（轉(zhuǎn)向舵機和制動舵機（6V；道路信息模塊—紅外傳感很大方便，所以選擇的就是可見光的紅外對管8個，在車前10cm的地方排成一電機驅(qū)動模塊和舵機驅(qū)動模塊--主電機及舵機驅(qū)2.31電機驅(qū)在本次比賽中，后輪電機驅(qū)動電路的MC33886驅(qū)動允許的頻率范圍是MC33886MC33886，選擇01和23通道作為后輪電機的驅(qū)動源。2.32舵機驅(qū)持的控制系統(tǒng)。目前在高檔玩具，如航模，包括飛機模型，潛艇模型；路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms 舵機的控制一般需要一個20ms般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么 0 45 90 135 180串口模在智能車的制作和調(diào)試過程中需要將檢測到的路面信息以及速度等參2.5.無線串口傳送數(shù)代表邏輯“1表邏輯“01“0RS-232電平。（TXDRXDGND。計算機的串行口是按照數(shù)據(jù)終端設(shè)備（DTE）定義的，如果單片行口直接對應(yīng)相連；如果單片機的串行口也是按照DTE定義，則要把兩個串行口的RXD和TXD交叉連接。50～11520bps。MC9S12DG128內(nèi)集成兩個SCISCI0和SCI1半雙工/138位/98斷類型標1/16IC模程序結(jié)程序結(jié)置右剎標志置左剎標志置剎車標志道路信息策程序開程序開NN是中間YN是左邊Y是右邊Y50個以上狀NY50個以上狀NYNNYYY2個傳感器檢測到黑線，則速度控制策速度的程序流程圖如圖參程序開根據(jù)紅外傳感器回來的道路信息，進行、分析和計算。當(dāng)不同位置的傳感器檢測到黑線舵機的模塊就給不同的值使舵機擺動不同的角度舵機函數(shù)的流程圖如圖程程序開N現(xiàn)在狀態(tài)直線YN之前50個態(tài)是直線N之前50個狀態(tài)左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)YY兩邊參數(shù)變間參數(shù)變小直道入彎，在彎參數(shù)變自平衡控制策三、測試、結(jié)果及分小車載物完成任務(wù)總耗時不超25sIC器四、總本文詳細紹了為五屆智控制大自平衡物車系統(tǒng)方案系統(tǒng)以位單片機91DG18