城市學(xué)院技術(shù)報(bào)告

用技術(shù)報(bào)告和研究的規(guī)定，即：參賽作品著作權(quán)歸參賽者本人，比賽和飛思半導(dǎo)體公司可以在相關(guān)主頁上收錄并公開參賽作品的設(shè)計(jì)方案、技術(shù)報(bào)告以及參賽模型車的圖像資料并將相關(guān)內(nèi)容編纂收錄在 期第一章引 第二章智能車方案設(shè) 第三章智能車機(jī)械改造設(shè) 第四章智能車電路設(shè)計(jì)與實(shí) 第五章智能車控制策略與算 第六章運(yùn)行調(diào)試與小 第七章技術(shù)參數(shù)統(tǒng) 參考文 A“飛思杯智能車大賽是教育部為了加強(qiáng)大學(xué)生實(shí)踐創(chuàng)新能力和團(tuán)隊(duì)精神的培養(yǎng)而舉辦的面向大學(xué)生的智能汽車比賽我國大學(xué)“飛思”杯智能汽車競賽是在統(tǒng)車模型平臺上使用飛思半導(dǎo)體公司的8位、16位微型控制器作為控制模塊，自主構(gòu)思控制方案進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括傳科技創(chuàng)意性比賽對大學(xué)生的知識融合和實(shí)踐動手能力的培養(yǎng)對技術(shù)電路等硬件方面到控制的策略、算法的實(shí)現(xiàn)等方面具體介紹模型車的制作以及調(diào)試過程，最后介紹模型車的主要技術(shù)參數(shù)。第二 智能車方案設(shè)CCD頭尋跡方案的優(yōu)點(diǎn)則是可以更遠(yuǎn)更早地感知賽道的變化，但是信號處理卻比較復(fù)雜如何對頭記錄的圖像進(jìn)行處理和識別加快處理速度是理的后決定選用應(yīng)用廣泛的光電傳感器相信通過選用大前瞻的光電傳感圖2.1光電傳感器參與CCD傳感器參7.2V2000mAhNi-Cd6，5、系統(tǒng)充分使用了MC9S12XS128單片機(jī)的模塊具體使用到的模塊包括：ADC模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換模塊、定時(shí)器模塊脈沖寬度調(diào)制模塊、中斷模塊、I/O端、系統(tǒng)調(diào)試過程中，使用了提供的代碼調(diào)試環(huán)境CodeWarriorIDE，同時(shí)使用了的stid2軟件進(jìn)行了仿真試驗(yàn)。2.2，，為了使轉(zhuǎn)彎更加靈活，對舵機(jī)相關(guān)部分作了部分改動。首先舵機(jī)力85mm。這樣，對于同樣的轉(zhuǎn)彎角度值，只需更小的舵機(jī)轉(zhuǎn)角，減小了舵機(jī)轉(zhuǎn)彎時(shí)慣性帶來的弊端。其次舵機(jī)反裝，使舵機(jī)連桿水平，因?yàn)榇藭r(shí)，，3.1不容易產(chǎn)生側(cè)滑。其次，調(diào)節(jié)后輪差速，使轉(zhuǎn)彎更加靈活。3.23.2電池2000mAhNi-5V4.8V6V(或直接由電池提7.2V2000mAhNi-cd為必然。我們在采用lm7805，和lm7806作為穩(wěn)壓電池2000mAhNi-

由于考慮到成們采用了紅外對管32格的黑白相間圓盤，如下4.29S12ECT模塊，同時(shí)捕捉光電管輸出的電脈沖RPR220，自行制作的編碼盤，比較電路等組成。 38A12300424單片機(jī)記錄兩次中斷的時(shí)車前進(jìn)的距離S為：16.5/240.6875cm

智能車后輪實(shí)測周長[7]。智能車實(shí)時(shí)速度V(cm/s)的計(jì) 如下V

16.5/240.6875cm/ 100mA170mA2030厘米的一對的發(fā)射管串聯(lián)，14irf540進(jìn)行開關(guān)控制?？?.44.512345678SW-12345678

（換掉ADCADCADC1；如果在靠近白色的一段，則判定該傳感器檢測到白線，1ADC路徑檢測完后將測的的路徑值暫時(shí)然后將路徑信息傳遞給舵機(jī)和電PID控制方法。但是由于舵機(jī)和電機(jī)（Pe(t)與輸出u(t)0tkpTITDKP用P（表示比例）相乘，然后和預(yù)定的值相加。P只是在控制器的輸出和系統(tǒng)的誤差成比例的時(shí)候成立，KP能夠快速的跟KP是有差調(diào)節(jié)，無法消除KI來控制過去，誤差值是過去一段時(shí)間的誤差和，然后乘以一個負(fù)I，然后和預(yù)定值相加。I從過去的平均誤差值來找到系統(tǒng)的輸出結(jié)果和預(yù)PID回路系統(tǒng)會在預(yù)定值定下來。KD來控制將來,D相乘，最后DPIDDD參數(shù)。PID控制中不能加入積PID增量式PIDPIDPIDPID小車在直道上，Object_Speed200小車在大彎道上，Object_Speed160S型彎道上，Object_Speed小車沖出跑道，Object_Speed70小車由直道進(jìn)入彎道，Object_Speed小車由彎道進(jìn)入直道，Object_Speed在實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)，PID的超調(diào)量主要在第一個波形中起作用，也即單速度由很或者由彎道入直道的過程這個過程往往需要很快的大加而由于小車的慣性，一般的PID調(diào)節(jié)難以滿足要求，這時(shí)使用大的超調(diào)量可以使小車有一個加Codewarrior開發(fā)工具（scaleCodewarriorIDE4.6C集成開發(fā)環(huán)境——本文智能車的軟件設(shè)計(jì)部分就是在此開發(fā)環(huán)境下完CodewarriorMetrowerks公司提供的專門面向scaleMCU與DSPIDE、處理器專家、CodeWarriorIDE能夠自動地檢查代碼中的明顯錯誤，它通過一個集成的調(diào)試器和編輯器來掃描你的代碼以找到并減少明顯的錯誤然后編譯并程序以便計(jì)算機(jī)能夠理解并執(zhí)行你的程序。每個應(yīng)用程序都經(jīng)過了使用象CodeWorrior這樣的開發(fā)工具進(jìn)行編碼、編譯、編輯、和調(diào)試的過程。MetrowerksCodewarriorIDE中的mc9s12dg128.h文件對所有寄存器對應(yīng)的和成本我們采用了軟件仿真和實(shí)際調(diào)試相結(jié)合的辦法仿真軟件使用了的更遠(yuǎn)。但是傳感器的探測距離過最小轉(zhuǎn)彎的半徑。否則會出現(xiàn)盲區(qū)。6.2（紅外對管14199s12單片機(jī)最小系統(tǒng)/（. 學(xué)做智能車[M].航空航天大 .[2]，單片機(jī)嵌入式 開發(fā)方法 .自動控制理論 :機(jī)械工業(yè)..金華民,南.韓國智能模型車技術(shù)方案分析[J].電子產(chǎn)品世界.2006(5):150-,.PID控制器研究的現(xiàn)狀與進(jìn)展[J].200212,王淑芳編.電機(jī)驅(qū)動技術(shù)[M].科學(xué) 光電編分類及應(yīng)用[J].表技術(shù)與傳感器-1994年1#include<hidef.h> /*commondefinesandmacros*/#include<MC9S12XS128.h> /*derivativeinformation*/#pragmaLINK_INFODERIVATIVE"mc9s12xs128"inttemp1=0,temp2=0;voidmain(void){unsignedinti;unsignedcharj;intunsignedcharstart_line_numb=0;asmsei; asmcli; {{ E_{}{}

}{ {{ put_char('');} Dis}{}}{{{}}}{elseif(narload_flag==2)add_speed=70;elseadd_speed=40;{}{elseif(narload_flag==2)add_speed=60;elseadd_speed=0;{}}elseif((PTJ&0x03)==0)//{elseif(narload_flag==2)add_speed=20;elseadd_speed=-15;{} //{elseif(narload_flag==2)add_speed=90;elseadd_speed=90;{} }}intspeed_flag=0; intstop_car;int//intintaim_speed=Max_Speed;intcount_curve=0;//彎曲次數(shù)//intDianJi_PID(int//函數(shù)功能：PID電機(jī)控制 ,speed_error0 longdian_P=50 ,speed_error0 longDianJi_PID(longpresent_speed){returndian_P*(speed_error0-speed_error1)+(speed_error0)*dian_I/10+dian_D*(speed_error0-longlong//int//voidbrake_sub1(int{{DTY45=50000;//反轉(zhuǎn)占空比 //}else{}else{}else{}else{ }}//int//voidbrake_sub2(int{{{DTY45=30000;//反轉(zhuǎn)占空比 }else{}else{}else{}{

}}//int// void{{ {}elseif(speed_break==2&&({{ }else //{if(speed_break==1&&({}elseif(speed_break==2&&({{ }} { // // // // ////////}{ }//intDianJi_PID(int//PIDintvoid{staticintpinl;staticintlast_pinl;staticintcount_n=0;staticintcount_break; { put_str("\r\n"); //if(pinl<=0&&last_pinl>2)E_E3=0;//停}//voidSpeed_Stead(voidlong//charvoidSpeed_Stead(long{longstatic /*if(speed_error0>200);//elseif(speed_error0>190)DTY23=9000;elseif(speed_error0>180)DTY23=8000;elseif(speed_error0>150)DTY23=7000;elseif(speed_error0>100)//elseif(speed_error0>600)//elseif(speed_error0>200)//elseif(speed_error0<- elseif(speed_error0<- {}{}else{} //直道入彎限速限10次{ //限速值按鍵控 // //}//void//void{} //0~100左~~右unsignedchar // //5~155unsignedcharstraight_line_flag=0;intadd_curve=0;intintunsignedcharhistory_pointer,now_pointer=0;//指向歷史、現(xiàn)在指針unsignedcharhistory_AD10_BLACK[100]; //unsigned intduojizhi_up=DuoJi_Up_Middle,doujizhiPID=DuoJi_Up_Middle;intduojizhi_down=DuoJi_Middle;//void//void{elseif(Black_line_Up>Black_line_Up_Buffer&&Black_line_Up-Black_line_Up_Buffer>=6);elseif(Black_line_Up<Black_line_Up_Buffer&&Black_line_Up_Buffer-Black_line_Up>=6);elseBlack_line_Up_Buffer=Black_line_Up;{ {}else{}duojizhi_up=}{elseif(duojizhi_up<DuoJi_Up_Middle-600)duojizhi_up+=20;} //5歷史//// //}//void//void{staticintlast_count=0; inttemp_max=0,temp=0,temp1=0;inttemp_duojizhi_up;//int////elseif(duojizhi_down<DuoJi_Right)duojizhi_down=DuoJi_Right;}//void//void{{}else}//void//voidbrake_flag_for_speed(intn1,int{{} {} {}/*elseif(error0Down<-{{}}//void//void{{{//brake_flag_for_speed(-}}int//函數(shù)名稱void//void { elseif( elseif( { }else { }}//函數(shù)名稱：nsignedchar//函數(shù)功能：舵機(jī)角度與unsignedchar{//intif(AD10_BLACK>AD15_Left)returnif(AD10_BLACK<AD15_Right)return (unsignedchar)(AD10_BLACK*100/(AD15_Left-{ [50+i-1]+}{