華泰智能調(diào)節(jié)軟開關(guān)軟件V10使用手冊

1■軟件介紹說明半奉普陵調(diào)節(jié)軟a115003500P1500/1500IE1Z；iZU?|tESZLMiil.屮可砂」3^.2115003500P1500/1500IE1Z；iZU?|tESZLMiil.屮可砂」3^.2StiSE電PI700X>QKllk*M+「葩〕cmew<2[幽叵|iHT3SSOT0m勒隹粗ojftwa咻開紿i知黒i啊1[t*-」□ts-isC^*3[昭「冠訕"tn]|*刃rif7?F"| |nwIEeiffr\左邊為舵機圖標操作窗口，打鉤顯示該舵機口、取消就關(guān)閉該舵機口右邊為舵機圖標位置保存窗口，舵機圖標可自由拖拉，拖拉后保存位置

舵機圖標窗口，可自由拖拉如下人形的圖標窗口，然后保存位置保存的位置一定要跟上位機軟件QSC舵機控制器同一個目錄下，以后才能從選擇那里直接打開，保存到其他文件夾無效保存在0): QSC-AE機控制器保存文件到口坪保存在0): QSC-AE機控制器保存文件到_＞烏龜動祜(QSC32E)F1500^^b|o p|小六動屣(QSC32E)畫17軸(QSC24E-NAN0).rob刮六足(QSC32E).rob刮烏龜(QSC32E-NANO^.rob盤烏龜機器人F1500^^b|o p|COMCOM4v刷新速度115200V連接COM口選擇端默認通訊速度為高速模式115200特殊情況下使用低速模式9600動作組調(diào)試運行窗口，上面是調(diào)試窗口下面是運行窗口動作組開始地址動作組開始地址幵始結(jié)束使用0256111始初化丨下載□僅一次動作組運行脫機動作組作載試口動組F測窗初始化：上位機軟件初始化，表示從開始地址256號位置開始寫動作，只是對軟件操作，而不改變已經(jīng)下載到主板上的動作擦除：對下載到主板上的動作組做清空操作運行動作組：運行已經(jīng)下載到主板上的動作組停止：停止運行動作組脫機動作組：運行已經(jīng)下載到主板上的動作組并且下次開機直接執(zhí)行該動作組禁用：禁用脫機動作組功能舵機口指示條也隨意拖動B表示舵機偏差（默認為0），即舵機的相對位置范圍為-100 100

P表示舵機位置（默認為中位1500）范圍為500-2500而導(dǎo)入動作組中的是絕對位置P0=B+P順序位置A.順序位置A.?1#0F1500#1F150LI#2F150LI#3F1500#4F1500#8F1500#9F1500#10F150LI#11P1500#12P1500#13F1500#14F1=2#0F1500#1F150LI#2F150LI#3F1500#4F1500#8F1500#9F1500#10F150LI#11P1500#12P1500#13F1500#14F1—米V<1心 " 1 >舵機位置速度狀態(tài)數(shù)據(jù)顯示，#表示幾號舵機P表示舵機的位置T表示舵機運行到該位置的時間串口發(fā)送接收區(qū)輸入代碼點擊發(fā)送按鍵即可調(diào)試好的舵機偏差值B跟動作文件P的保存操作窗口B跟P需要獨立保存打開使用也需要獨立操作不能用P的打開窗口打開B保存好的文件。

1_半蹲_START.xmlXML文襠1KE英前進〔按一下〕_UP.xml1_半蹲_START.xmlXML文襠1KE英前進〔按一下〕_UP.xmlXML文檔5—前萇〔松開）_UP.xmlXML文檔&匚后退〔一直按住）匕_DOWN.xmlL=JIXML文檔-9—左轉(zhuǎn)_LEFT.xmlpXlXML文檔i=I2KBXML文襠1KE◎—站S_START.負mid1IL文襠1KE4_前迖〔一直按住〕_UP.xmlXML文檔6—后退〔按一下）_DOWN.xmlXML文檔8_后退〔松開1_DOWN.xmlXML文檔<?xmlversion="1.0"standalone="yes"?>二<NewDataSet>二vTable1><ID>1</ID>vMove>#0P1500#1P1300#2P800#3P1500#4P1500#8P1500#9P1500#10P2300#11P1500#12P1500#13P700#14P1500#19P1500#20P1500#21P2200#22P1700#23P1500v/Move>vTime>T1000v/Time>vposition>POS0X=632Y=404POS1X=511Y=351POS2X=633Y=291POS3X=512Y=239POS4X=481Y=158POS8X=423Y=-3POS9X=771Y=83POS10X=644Y=85POS11X=518Y=82POS12X=319Y=77POS13X=202Y=83POS14X=78Y=85POS19X=350Y=159POS20X=308Y=238POS21X=187Y=289POS22X=308Y=349POS23X=184Y=402v/position>v/Table1>vTable1/></NewDataSet>保存的位置文件為一個XML格式的文件如果直接打開而非通過上位機軟件來打開這個文件會出現(xiàn)如上的數(shù)據(jù)ID位置動作文件序號Move舵機轉(zhuǎn)動的位置文件Time舵機轉(zhuǎn)動的時間文件Position上位機軟件商的舵機圖標位置其中最重要的文件是MOVE跟Time文件雙擊打開上位機軟件雙擊打開上位機軟件在這里點擊一次刷新然后選擇最新出來的COM口、并單擊連接USBPS2LJI十IDUSBPS2LJI十ID注意主板的USB/PS2切換跳線帽放置USB位置在舵機口上接上一個舵機，例如接在31號舵機口（接這個地方便于測試上位機軟件也便于測試搖桿）注意舵機板舵機排針接口的S+-于舵機線的對應(yīng)般來說白紅黑的線白色接S黑色接-如果是黃紅棕的線黃色接s棕色接-? 口4 □& 口山 口吃Q16 Q18 □如□俺 口烈□曲□細 Q303 口5 口丁Q9 QU Q13 Q15□!? Q19 Q21 □23 □25 口2T □四叵］型

只選擇31號舵機號然后左右拖拉31號舵機號，這個時候通訊指示燈D1會跟著同步閃動且舵機會跟著左右轉(zhuǎn)推到左邊、然后添加動作再推到右邊、然后添加動作點擊添加動作出現(xiàn)一個動作位置再推到右邊、然后添加動作點擊添加動作出現(xiàn)一個動作位置出現(xiàn)另一個動作位置順序時間krT—I11#331A#3調(diào)試好文件后點擊運行就能運行動作了循環(huán)打上V就是循環(huán)這個動作組如果邊拖舵機號的指示條以及拖拉舵機位置添加動作后啟動面板控制的時候舵機號的圖標也會跟著同步運動期間也可以單擊右下角的保存命名一個你需要的名字，保存動作，便于以后打開使用（對于命名的方式數(shù)字代表動作組、中間代表動作、最右邊代表按鍵）初始化是上位機軟件動作組初始化，就是從0動作組，從256地址開始寫。動作組選擇動作組選擇0舵機板上面的紅燈會閃動并出現(xiàn)這樣這個動作就下載到了0號動作組動作組1 __V開始地址489然后變成動作組1開始地址也變成489（這里說明動作組0的地址為

為256-497,而動作組1從489后開始下載，如果覆蓋掉前面地址將使得動作組失效，所以開始位置盡量不要修改）重新選擇0重新選擇0號動作組□僅一次擦除動作組運行1SE這里可運行動作組來進行測試動作說明：添加動作：新增一個動作刪除動作：更新動作：就是修改并替換以前的動作插入動作：就是在動作之間插入一個新的動作重置舵機：所有舵機變成P1500狀態(tài)即舵機中位重置速度：執(zhí)行動作時間變成1000（即1秒）

串口發(fā)送與回顯區(qū)域點擊“發(fā)送”便可發(fā)送指令4、位置保存：|靈號舵汩s加藥F：|靈號舵汩s加藥F15003S200Ls2000.；P1500:石爭顧Tr~V,sP1500二1s■■■■p1500:sF1500二舵機圖標位置可以自由拖拉，拖拉一個位置然后點擊保存位置

保存位置復(fù)位-選揮-IASC20>-rk以后就可以直接在這里選擇打開保存位置復(fù)位-選揮-IASC20>-rk以后就可以直接在這里選擇打開1:修復(fù)上位機軟件容易死機的一些問題2:加入了斷電脫機功能動作齟oIv開始地址41267502235

始束用

開結(jié)使67502235

始束用

開結(jié)使□僅一次擦除動作組運行~^±貽初化脫機動作組禁止如：動作組0已經(jīng)下載好動作選擇然后點擊.脫機動作組選擇然后點擊.脫機動作組這個時候拔掉USB線關(guān)了電源。然后下次只要舵機板一供電，在不用手柄操縱的情況下直接循環(huán)運行動作組0如需舵機板一上電不直接運行，而用手柄外部運行，請點擊禁止來取消此功能運行動作組與脫機動作組的區(qū)別：運行動作組只是用來測試保存到舵機板上的動作組，舵機板上電的時候動作組不執(zhí)行，一定要外接手柄，或者外接單片機方可運行保存到舵機板上面的動作組脫機動作組是舵機板一供電便可馬上運行該動作組，如用手柄操作動作組，盡量不要點脫機動作組，如果開啟了脫機動作組，然后點擊禁用按鍵便可，脫機下的動作組盡量用按鍵來驅(qū)動脫機動作組這個功能是不在外接控制器的狀態(tài)下，直接上電就運行而是用的軟件更新（2012.9）加入了舵機偏差修正功能，即舵機板發(fā)送重置舵機&1500），然后安裝舵盤，但是這樣安裝上的舵盤也依然跟絕對的中間位置有偏差，這個時候就需要修正P1500的位置，引入了相對位置偏差修復(fù)B（-100,100），20VF1500■V這里的B通過雙擊B開啟，再雙擊B關(guān)閉調(diào)節(jié)如圖所示如果B=20P=1500,實際舵機板發(fā)送P1520，用于修復(fù)舵機偏差。每個舵機都有自己的一個舵機偏差B,等調(diào)節(jié)好B后可保存，跟打

開重新導(dǎo)入5、高級控制篇QSC32E外接單片機通訊接線圖，外接單片機請去掉跳線帽。其中單片機GND跟舵機板的-級必須連上，而單片機供電可根據(jù)需要可以接舵機板上的5V也可以外部供電，如果單片機是3V3供電那么請自身供電。外接單片機接線圖（外接單片機模式下無法使用PS2手柄）舵機控制指令集#<ch>P<pw>S<spd>...#<ch>P<pw>S<spd>T<time><ch>=舵機號,0-31.<pw>=脈沖寬度單位微秒,范圍500-2500.<spd>=移動速率us/s每秒移動脈寬數(shù)針對一個舵機有效<time>=移動到指定位置使用的毫秒數(shù)(Optional)例子"#5P1600S750"移動舵機號5到脈寬1600us速率為每秒移動脈寬750微秒"#5P1600#10P750T2500"移動舵機號5到脈寬1600us移動舵機號10到脈寬750us使用時間為2500ms注：T可以對前面所有舵機有效除了有S的舵機號#5P1600#10P750#12P1700S500T25005號和10舵機是使用2.5S完成移動12舵機看它以速率500us/s實際使用時間確定注意外接單片機、串口助手，通訊代碼需加回車\r\n如舵機控制：#5P1600T500\r\n動作組控制：PL0SQ1SM100\r\n外接單片機或者ARDUINO時，運行動作組執(zhí)行指令說明運行動作組PL<p>SQ<s>[SM<m>][IX<i>][ONCE]PL0指定動作場景必須指定SQ<s>指定動作組編號s,0-127不指定為0SM<m>指定速度比m,-200-200不指定為100IX<i>指定啟動動作組開始步編號i,0-255。不指定為0ONCE指定執(zhí)行動作一次。不指定為循環(huán)運行范例說明在動作場景中運行動作組5，100%速度正向運行。PL0SQ5改變動作場景中的速度，以50%速度反向運行。PL0SM-50暫停動作場景(設(shè)置速度為0)PL0SM0改變動作場景的速度為200%正向運行。PL0SM200停止動作場景PL0在動作場景中運行動作組15，開始步編號為2,以70%的速度反向運行,只運行一次PL0SQ15IX2SM-70ONCEARDUINO控制舵機板范例：voidsetup(){Serial.begin(115200);//波特率鎖定在115200，不能修改}voidloop(){Serial.p