機(jī)器人焊道打磨方案

機(jī)器人焊道打磨方案工件參數(shù)1工件圖現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境要求AC480V/110V±10%60Hz壓縮空氣壓力：0.50.8MPa壓縮空氣的流量：＞2500L/min工作環(huán)境溫度：545E最大相對(duì)濕度：85%方案概述PLC掌握系統(tǒng)、一臺(tái)機(jī)器人磨削系統(tǒng)、智能輸送線、智能快換打磨頭系統(tǒng)，工件專用工裝及防護(hù)系統(tǒng)等組成。如圖 器人負(fù)責(zé)上打磨，智能輸送線、智能快換打磨頭系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)工件定位及加工。以下圖為系統(tǒng)三維布局圖2系統(tǒng)三維布局圖系統(tǒng)配置表機(jī)器人焊接系統(tǒng)構(gòu)成明細(xì)表序號(hào)機(jī)器人焊接系統(tǒng)構(gòu)成明細(xì)表序號(hào)名稱品牌數(shù)量備注外加底座1套〔含快換〕〔PLC總控系統(tǒng)〕1打磨機(jī)器人 KUKA210 12打磨刀具13接觸器34位移傳感器15智能輸送線16工裝平臺(tái)277防護(hù)房1選配8其他1PLC總控系統(tǒng)整個(gè)掌握系統(tǒng)由觸摸屏工控機(jī)、PLC、視覺系統(tǒng)、機(jī)器人掌握系統(tǒng)、變頻器、伺服掌握器、定位傳感器、安全防護(hù)等局部組成。PLC作為現(xiàn)場(chǎng)掌握核心，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)全部設(shè)備及安全進(jìn)展集中掌握。整個(gè)系統(tǒng)設(shè)置兩層網(wǎng)絡(luò)，PLC與機(jī)器人、變頻器承受DP10連接。掌握系統(tǒng)的人機(jī)界面承受觸摸屏工控機(jī)，整個(gè)系統(tǒng)具備設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控、生產(chǎn)工藝調(diào)整、數(shù)據(jù)米集及分析、報(bào)警提示等功能。掌握系統(tǒng)依據(jù)客戶的需求預(yù)留以太網(wǎng)接口，支持TCP/IP協(xié)議，可實(shí)時(shí)與甲方數(shù)據(jù)處理中心交換數(shù)據(jù)。隨著客戶生產(chǎn)系統(tǒng)自動(dòng)化程度的進(jìn)一步提高，本套設(shè)備可實(shí)現(xiàn)即時(shí)與上道工序、下道工序的設(shè)備進(jìn)展通訊對(duì)接，與增設(shè)備一同實(shí)現(xiàn)整條生產(chǎn)線的全自動(dòng)運(yùn)行。3掌握系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)圖人機(jī)交互人機(jī)交互由觸摸屏工控機(jī)和現(xiàn)場(chǎng)操作按鈕組成。掌握柜處的觸摸屏上，可以觀測(cè)到故障報(bào)警及診斷提示信息、當(dāng)前加工輪型、計(jì)算單件節(jié)拍、統(tǒng)計(jì)當(dāng)班加工數(shù)量、各序加工節(jié)拍、機(jī)器人聯(lián)線條件、各輸入 /出信號(hào)狀態(tài)、各照相識(shí)別裝置調(diào)整畫面等信息，還可以通過對(duì)觸屏和操作按鈕的操作實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人、銑削系統(tǒng)、工件輸送線、工件識(shí)別系統(tǒng)、工件位置檢測(cè)系統(tǒng)的手動(dòng)操作。工藝流程將工件依次安放在工裝上，擺放到固定的輸送線上，由位移傳感器與機(jī)器人相互通信協(xié)作自動(dòng)將工件轉(zhuǎn)運(yùn)到打磨位置上進(jìn)展打磨，打磨后依次從輸送線上運(yùn)出，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化打磨。工件定位本系統(tǒng)通過對(duì)工裝與工件間的位置進(jìn)展整個(gè)工件的定位?？杀ＷC工件的絕對(duì)位置，也可以起到運(yùn)輸工件作用。智能輸送線智能輸送線由機(jī)器人與輸送線分別掌握，通過信號(hào)交互完成各種功能；均為輥?zhàn)邮捷斔?；可由人工調(diào)速；并配有急停開關(guān)；必要時(shí)可反向運(yùn)行；主要零部件均承受進(jìn)口品牌產(chǎn)品，牢靠性強(qiáng)；構(gòu)造件承受鋁型材，便利人工清理并杜確定輪轂的污染。輸送線與上一工位對(duì)接，由傳感器、伸縮式限位裝置實(shí)現(xiàn)識(shí)別前的定位上料輸送線將通過下料輸送線可將加工完成的工件送至下級(jí)一級(jí)工位。機(jī)器人磨削系統(tǒng)機(jī)器人打磨系統(tǒng)由六軸工業(yè)機(jī)器人、浮動(dòng)主軸、打磨刀具組成，完成工件的焊縫和邊角打磨工作。工業(yè)機(jī)器人KUKA210系類，滿足工程中打磨加工的要求。該機(jī)器人為中型地面工業(yè)機(jī)械人，負(fù)載210kg。4機(jī)器人參數(shù)表浮動(dòng)主軸依據(jù)2.11加工工藝中刀具對(duì)于主軸的要求和綜合考慮牢靠性及能耗，加工主軸承受氣動(dòng)主軸。為同時(shí)保證不傷及輪轂和加工效果，承受浮動(dòng)式主軸。故選用進(jìn)口氣動(dòng)浮動(dòng)主軸。外形見圖 6。型號(hào)DF110型號(hào)DF110功率440W最大轉(zhuǎn)速19000rpm浮動(dòng)范圍2.0mm〔夾頭處〕浮動(dòng)力25N〔7.5mm時(shí)，夾頭處〕重量2.2kg5浮動(dòng)主軸該主軸加工適應(yīng)性強(qiáng)。浮動(dòng)頭有2路進(jìn)氣，一路為驅(qū)動(dòng)進(jìn)氣，一路為浮動(dòng)進(jìn)氣；轉(zhuǎn)速和輸出功率可以通過驅(qū)動(dòng)進(jìn)氣氣壓掌握；而浮動(dòng)力可以通過浮動(dòng)進(jìn)氣氣壓掌握。打磨刀具依據(jù)工件材質(zhì)狀況，選用去毛刺工具旋轉(zhuǎn)銼：圓錐形，柄徑6mm10mm20mm25°用途：焊縫打磨、輪廓邊角打磨6打磨刀具2.8 固定式氣動(dòng)主軸于輸送線和搬運(yùn)機(jī)器人之間布置裝有孔加工專用旋轉(zhuǎn)銼的固定加工的工藝需求。安全防護(hù)系統(tǒng)安全防護(hù)系統(tǒng)承受全封閉式圍欄，圍欄高度2m,防護(hù)門裝有檢測(cè)傳感器，當(dāng)防護(hù)門開啟時(shí)，機(jī)器人停頓工作。安全門上裝有插鎖，正常聯(lián)線生產(chǎn)插鎖只亮一個(gè)綠燈表示插鎖關(guān)閉是無法翻開安全門的，只有當(dāng)按下總線柜停頓按鈕后插鎖綠燈和紅燈同時(shí)亮表示插鎖解鎖可以開門。節(jié)拍分析為了提高系統(tǒng)效率，本方案最大程度的安排耗時(shí)較短的輸送、耗時(shí)最長(zhǎng)的打磨環(huán)節(jié)同步進(jìn)展，盡量環(huán)節(jié)縮短打磨系統(tǒng)的換料等待時(shí)間。節(jié)拍分析：初步計(jì)算打磨一個(gè)工件的時(shí)間為8分-15分鐘預(yù)驗(yàn)收設(shè)備在出廠前由供、需雙方代表共同對(duì)設(shè)備空運(yùn)轉(zhuǎn)驗(yàn)收，各項(xiàng)指標(biāo)到達(dá)出廠驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)〔標(biāo)準(zhǔn)由制造方供給，并由需方確認(rèn)〕為預(yù)驗(yàn)收合格。終驗(yàn)收供方供給的機(jī)器人打磨去毛刺系統(tǒng)經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)安裝調(diào)試完畢后，甲方應(yīng)在3個(gè)工作日內(nèi)組織終驗(yàn)收。設(shè)備無故障運(yùn)行8小時(shí)，且加工的工件符合預(yù)定的技術(shù)要求，視為終驗(yàn)收合格。終驗(yàn)收合格后，需方應(yīng)在7個(gè)工作日內(nèi)完成終驗(yàn)收手續(xù)，并由需方和供方共同進(jìn)展終驗(yàn)收簽字確認(rèn)。人員培訓(xùn)在設(shè)備安裝調(diào)試期間，供方為需方供給3個(gè)名額的操作維護(hù)培訓(xùn)。培訓(xùn)與安裝調(diào)試同步進(jìn)展。培訓(xùn)內(nèi)容包括：設(shè)備的根本操作及維護(hù)、故障診斷及處理、機(jī)器人的手動(dòng)操作及調(diào)整技術(shù)文件列表供方將依據(jù)以下時(shí)間安排供給以下技術(shù)文件1〕1個(gè)月內(nèi)供給地基圖；2〕終驗(yàn)收合格后，3個(gè)工作日內(nèi)供給相關(guān)技術(shù)文件〔含電子版1套〕，包括以下資料：使用說明書 2套安裝、操作、修理手冊(cè) 2套電氣原理圖 2套氣動(dòng)原理圖 2套機(jī)械總裝圖及易損件圖紙 2套備品、備件清單 1套易損件清單 1份合格證 1份售后效勞及技術(shù)支持設(shè)備的質(zhì)量保證期：設(shè)備的質(zhì)量保證期為終驗(yàn)收合格后 12個(gè)月。質(zhì)量保證期內(nèi)：假設(shè)由于設(shè)備本身故障造成設(shè)備無法正常生產(chǎn)，乙方將免費(fèi)負(fù)責(zé)修理；假設(shè)由于甲方人為因素或外部客觀因素導(dǎo)致設(shè)備無法正常生產(chǎn)，乙方將有償負(fù)責(zé)修理，只酌情收取效勞費(fèi)和材料費(fèi)。質(zhì)量保證期外：不管由于設(shè)備本身故障、甲方人為因素還是外部客觀因素導(dǎo)致設(shè)備無法正