無人機飛控基本構成

飛行器控制器構成現(xiàn)在是1頁\一共有23頁\編輯于星期六常見的無人機飛控傳感器陀螺儀氣壓計加速度計電子羅盤GPS現(xiàn)在是2頁\一共有23頁\編輯于星期六陀螺儀（角速度計）基于角動量守恒的理論，用高速回轉體的動量矩敏感殼體相對慣性空間繞正交于自轉軸的一個或二個軸的角運動檢測裝置?，F(xiàn)在是3頁\一共有23頁\編輯于星期六傳統(tǒng)機械陀螺儀示意現(xiàn)在是4頁\一共有23頁\編輯于星期六陀螺儀種類機械陀螺儀光纖陀螺儀MEMS陀螺儀現(xiàn)在是5頁\一共有23頁\編輯于星期六陀螺儀常見的使用領域“某米”九號平衡車火箭/導彈“某米”運動手環(huán)現(xiàn)在是6頁\一共有23頁\編輯于星期六加速度計加速度傳感器是一種能夠測量加速度的傳感器傳感器在加速過程中，通過對質量塊所受慣性力的測量，利用牛頓第二定律獲得加速度值。現(xiàn)在是7頁\一共有23頁\編輯于星期六加速度計基本原理現(xiàn)在是8頁\一共有23頁\編輯于星期六慣性測量單元（IMU）慣性測量單元是測量物體三軸姿態(tài)角(或角速率)以及加速度的裝置。一般的，一個IMU包含了三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺，加速度計檢測物體在載體坐標系統(tǒng)獨立三軸的加速度信號，而陀螺檢測載體相對于導航坐標系的角速度信號，測量物體在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)?，F(xiàn)在是9頁\一共有23頁\編輯于星期六氣壓計根據大氣壓強檢測檢測當前高度的裝置。現(xiàn)在是10頁\一共有23頁\編輯于星期六磁力計（Magnetic、M-Sensor）也叫地磁、磁感器，可用于測試磁場強度和方向，定位設備的方位，磁力計的原理跟指南針原理類似，可以測量出當前設備與東南西北四個方向上的夾角。磁力計（電子羅盤）現(xiàn)在是11頁\一共有23頁\編輯于星期六衛(wèi)星定位系統(tǒng)現(xiàn)在是12頁\一共有23頁\編輯于星期六GPS

GPS是英文GlobalPositioningSystem（全球定位系統(tǒng)）的簡稱。GPS起始于1958年美國軍方的一個項目，1964年投入使用。20世紀70年代，美國陸海空三軍聯(lián)合研制了新一代衛(wèi)星定位系統(tǒng)GPS。主要目的是為陸海空三大領域提供實時、全天候和全球性的導航服務，并用于情報搜集、核爆監(jiān)測和應急通訊等一些軍事目的，經過20余年的研究實驗，耗資300億美元，到1994年，全球覆蓋率高達98%的24顆GPS衛(wèi)星星座己布設完成?，F(xiàn)在是13頁\一共有23頁\編輯于星期六NMEA—TheNationalMarineElectronicsAssociation)制定的。NMEA0183協(xié)議現(xiàn)在是14頁\一共有23頁\編輯于星期六GPS三大要素位置速度高度現(xiàn)在是15頁\一共有23頁\編輯于星期六RTK（載波相位差分技術）實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發(fā)給用戶接收機，進行求差解算坐標?，F(xiàn)在是16頁\一共有23頁\編輯于星期六RTK示意現(xiàn)在是17頁\一共有23頁\編輯于星期六超聲波光流傳感器現(xiàn)在是18頁\一共有23頁\編輯于星期六現(xiàn)在是19頁\一共有23頁\編輯于星期六常用飛控平臺現(xiàn)在是20頁\一共有23頁\編輯于星期六現(xiàn)在是21頁\一共有23頁\編輯于星期六描述一個剛體坐標系和參考坐標系之間的角度位置關系。也就是pitch（俯仰）、YAW（航向）、ROLL（橫滾）。坐標系與姿態(tài)表述現(xiàn)在是22頁\一共有23頁\編輯于星期六飛控解碼出姿態(tài)傳感器的數據之后，隨即將兩者進行融合的結果對姿態(tài)進