2011全國機(jī)器人足球錦標(biāo)賽暨世界杯選拔賽比賽規(guī)則概要

河海大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院河海大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院#FIRA2011全自主型 足球比賽規(guī)則場地和球場地大小場地為6mx4m的矩形，有至少75cm寬的外圍邊界。場地和邊界均為綠色。場地上的標(biāo)志場地應(yīng)該按照附錄上的示意標(biāo)識。1）場地上的線均為3cm寬的白線；2）中圈的半徑為60cm；3）球門區(qū)位于球門前面，寬度為120cm,深度為40cm。4）禁區(qū)為200cm寬，75cm深，位于每一個禁區(qū)都在球門的前面。5）罰球弧的半徑為60cm,圓心和與球門平行的罰球線的中點(diǎn)重合。6）六個任意球位置必須按照要求放置。有兩個在各個半場的中間，而且距離邊線1m。這些位置會被標(biāo)為小圓（半徑5~10cm）并用灰色畫出。、球門球門必須由木質(zhì)的上面和前面開口的箱子制成。球門尺寸：120cmX50cmX75cm（寬，深，高）。為了區(qū)分球門將被油漆成藍(lán)色（海軍藍(lán)）和黃色。球?yàn)榱吮阌谧R別，比賽用球規(guī)定為直徑13~15cm的橙色足球。隨參賽隊(duì)技術(shù)進(jìn)步，今后將采用標(biāo)準(zhǔn)足球。場地和照明室內(nèi)，光照400~1000流明。、參賽隊(duì)人類隊(duì)員比賽中只允許一個人類隊(duì)員參與比賽。隊(duì)員數(shù)一個比賽有兩只隊(duì)伍，每一支隊(duì)伍包括1?3個機(jī)器人，多余的可以作為備用。守門員只有一個機(jī)器人可以作為守門員，守門員只能在自己的球門或者禁區(qū)接球或持球。程電腦每一隊(duì)只允許一個電腦作在每一回合中為比賽程序發(fā)送信息。機(jī)器人機(jī)器人尺寸機(jī)器人最大尺寸必須控制在40cm義40cm（長義寬）.，高度不超過70cm。機(jī)器人顏色機(jī)器人體顏色為黑色和暗灰色。噴涂和材質(zhì)要盡可能減小反射。個別區(qū)域的顏色可以不遵循此規(guī)則（如相機(jī)鏡頭）。參賽隊(duì)伍要盡可能少使用比較亮的顏色或者與比賽中已經(jīng)使用的顏色相近的顏色。色標(biāo)帶一一洋紅色或者藍(lán)綠色，應(yīng)該在比賽前就分配好，以標(biāo)識機(jī)器人。所有的機(jī)器人都要有與他們隊(duì)標(biāo)相同顏色的10cm寬的顏色帶，這個顏色帶底部要與地面距離10?20cm。在色標(biāo)上允許有＜1cm的孔留給傳感器。這個色標(biāo)帶應(yīng)當(dāng)是可以拆卸的。當(dāng)指定色標(biāo)之后，機(jī)器人不可以有任何對方使用的色標(biāo)的顏色。全自主系統(tǒng)每一個機(jī)器人必須是全自主的，具有獨(dú)立的視覺系統(tǒng)、力量和動力機(jī)械設(shè)備。圖像處理需有單個機(jī)器完成，任何集中視覺系統(tǒng)都是不允許的。機(jī)器人行為每一個機(jī)器人都要自主的完成基本的動作，例如在場地上運(yùn)動，追球。否則將不具有參賽資格。通訊遠(yuǎn)程控制當(dāng)比賽停止或裁判給出明確指令時，遠(yuǎn)程電腦或遠(yuǎn)程控制器可以用來在比賽中與場上機(jī)器人傳遞過程信息。允許的指令包含：1）開始/停止指令；2）編隊(duì)/調(diào)整指令；指令不得傳輸位置數(shù)據(jù)，位置數(shù)據(jù)存儲在機(jī)器人自身中。這些指令通過遠(yuǎn)程控制器上的按鈕或者遠(yuǎn)程電腦按鍵或鼠標(biāo)點(diǎn)擊施行。例如在開球、開任意球、罰球或任意球時指令機(jī)器人自主走位。參賽隊(duì)必須能通過遠(yuǎn)程主機(jī)或遠(yuǎn)程控制器來控制機(jī)器人的開始和停止，編隊(duì)和調(diào)整不是必須的。重新放置機(jī)器人可以通過人工完成。注：這將使比賽自主進(jìn)行，同時提高觀賞性?，F(xiàn)在是過渡階段。期望以后可以通過檢測電子裁判或者人類的提示來自動完成。機(jī)器人間的通信可以自由通信。比賽比賽設(shè)置比賽開始前15分鐘為各隊(duì)通信和色標(biāo)調(diào)試準(zhǔn)備階段。通信任何通信沖突都必須在擲硬幣選擇半場前解決。特別對于采用射頻通信的隊(duì)伍。色標(biāo)參賽隊(duì)伍的色標(biāo)由裁判通過擲硬幣隨機(jī)決定，或雙方協(xié)商解決。投擲硬幣比賽開始前由裁判投擲硬幣，獲勝的將選擇自己上半場攻擊的球門，另一方開球。獲勝隊(duì)將在下半場開球，并在下半場交換半場。比賽時間比賽持續(xù)兩個五分鐘，半場休息10分鐘。若有一隊(duì)半場休息未調(diào)整好，半場休息可以延時5分鐘。開球開球雙方可以在自己半場或場地中圈內(nèi)任意位置擺放球員的位置，防守隊(duì)可以在中圈以外的自己半場上安排隊(duì)員。機(jī)器人可以由人類隊(duì)員或者遠(yuǎn)程電腦控制來實(shí)現(xiàn)歸位，球應(yīng)該在中圈的圓心上。裁判示意即開始比賽。開球方必須首先將球向自己半場回傳，然后機(jī)器人才可以自由移動。贏得比賽當(dāng)球全部越過球門線才算得分。進(jìn)球多的隊(duì)獲勝。若比賽結(jié)束后兩隊(duì)得分相同，在休息5分鐘后有加時賽，加時賽最多3分鐘，在這三分鐘內(nèi)最先進(jìn)球的隊(duì)伍獲勝，如果加時結(jié)束還未分勝負(fù)，那么每一隊(duì)有三個點(diǎn)球機(jī)會，此時只允許一個隊(duì)員和一個守門員在場上。以下情況下點(diǎn)球停止：1）守門員在禁區(qū)接住球；1）球出了禁區(qū)；2）球未在30s內(nèi)發(fā)出。如果點(diǎn)球結(jié)束后仍然平局，那么將繼續(xù)進(jìn)行點(diǎn)球比賽，直到分出勝負(fù)。比賽中斷換人在比賽中替換隊(duì)員需要經(jīng)過許可。中場期間，替換無限制。比賽中替換隊(duì)員得到許可時，參賽隊(duì)需要向裁判申請‘暫停’，裁判在適宜的時間停止比賽，暫停時間最多兩分鐘。比賽重新開始，所有的機(jī)器人和球需要放置在比賽暫停時的位置。機(jī)器人跌倒當(dāng)機(jī)器人跌倒影響進(jìn)球，或者直接影響了比賽的進(jìn)程，這時，裁判可以喊暫停，直到跌倒的機(jī)器人重新扶起（放置到跌倒時的位置）或者被移除場地（如果損壞）。場地上剩下的所有隊(duì)員此時必須停止運(yùn)動，球被放置在裁判喊暫停時的位置，直到裁判示意，比賽才能重新開始，機(jī)器人才可以自由移動。得分比賽停止，參賽雙方重新歸位開球。球出界如果球離開比賽場地，裁判立即判任意球，此時，比賽將不會有暫停，細(xì)節(jié)見1.8.僵持若球超過6秒未動，裁判喊僵持。如果球在罰球區(qū)，防守方將獲得一個任意球，如果在禁區(qū)外的其他地方出現(xiàn)，任意球的位置要重新確定。細(xì)節(jié)見3.8.犯規(guī)出現(xiàn)以下情況時，被判犯規(guī)。每種情況以下都有解釋。參見3.8碰撞與對方隊(duì)員發(fā)生碰撞，無論是否有意。當(dāng)碰撞影響比賽或者表現(xiàn)出傷害機(jī)器人的目的性，裁判喊碰撞。如果碰撞出現(xiàn)在禁區(qū)外，此時被撞的那一方將會獲得任意球。如果碰撞發(fā)生在禁區(qū)內(nèi)，被撞方將會獲得點(diǎn)球。需要注意的是如果隔著球推動對方隊(duì)員，這種情況是允許的。推守門員如果在禁區(qū)，并且球在進(jìn)攻隊(duì)員和守門員之間，此時推守門員就是允許的。但是，將守門員連同球推到球門里面是不允許的。如果守門員被直接推到，或者守門員連同球被推到禁區(qū)內(nèi)，這時，進(jìn)攻方犯規(guī)，同時防守方將獲得一個任意球。障礙守門員是唯一可以一直在球門區(qū)防守的，如果其他的防守隊(duì)員出現(xiàn)在球門區(qū)同時球出現(xiàn)在防守方的禁區(qū)，應(yīng)判障礙，由進(jìn)攻方罰點(diǎn)球。持球機(jī)器人帶球過程中，球應(yīng)該處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，且球的旋轉(zhuǎn)方向和運(yùn)動方向需保持一致，持球面積不得超過球表面30%,若守門員以外的隊(duì)員將球夾持住，使球不能夠滾動，這種情況就叫做持球，當(dāng)某個機(jī)器人持球后快速運(yùn)動導(dǎo)致其他隊(duì)員不可能得到這個球，應(yīng)判為持球。除了守門員可以持球外，其他機(jī)器人均不允許持球。如果持球發(fā)生在禁區(qū)外，此時對方可以獲得任意球，如果持球發(fā)生在禁區(qū)內(nèi)，對方可以獲得點(diǎn)球。觸碰機(jī)器人如果人類隊(duì)員在未經(jīng)裁判允許的情況下觸碰機(jī)器人，那么對方將獲得一個點(diǎn)球。在允許的情況下每一隊(duì)只有一個隊(duì)員可以碰機(jī)器人。行為動作這里將對先前講到的中斷進(jìn)行詳細(xì)解釋。機(jī)器人在被重置的時候，可以通過人類隊(duì)員來協(xié)助完成，也可以通過遠(yuǎn)程電腦來控制。比賽的重新開始都要由裁判吹哨。任意球執(zhí)行任意球時，所有的機(jī)器人必須立即停止，裁判將球放置在任意球的位置。獲得任意球的球隊(duì)可以在球的后面成任意放置一名隊(duì)員，其他隊(duì)員需距離球1m遠(yuǎn)，為鼓勵進(jìn)攻，規(guī)定防守方必須先完成自己的防守站位。直到裁判吹哨，機(jī)器人才可以移動。點(diǎn)球執(zhí)行點(diǎn)球的時候，所有機(jī)器人必須立即停止。裁判將將球放置在判罰點(diǎn)球時的禁區(qū)半圓中心。進(jìn)攻方允許派出一名隊(duì)員放在球的后面，其他的進(jìn)攻方隊(duì)員必須在與判罰禁區(qū)最近的任意球標(biāo)志后面。防守方可在禁區(qū)內(nèi)隨意移動守門員只要守門員和球門線有接觸。其他防