myCobot 280 2023全新功能手柄控制、自干涉檢測(cè)

第第頁myCobot2802023全新功能，手柄控制、自干涉檢測(cè)

引言

（機(jī)械）臂是一種可（編程）的、自動(dòng)化的機(jī)械系統(tǒng)，它可以（模擬）人類的動(dòng)作，完成各種任務(wù)，例如裝配、噴涂、包裝、搬運(yùn)、焊接、研磨等。由于其高度靈活性和多功能性，機(jī)械臂在現(xiàn)代社會(huì)中已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。

myCobot280M5Stack2023是一款高性能桌面型機(jī)械臂，其強(qiáng)大的功能和多種新特性使其成為教育、科研和輕型制造等領(lǐng)域的理想選擇。該機(jī)械臂不僅具備精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)控制和高效的工作能力，而且支持（ROS2）的環(huán)境適配、ps2手柄控制、自干涉碰撞等多種新功能，這些功能使得該機(jī)械臂更加（智能）、靈活和安全。本篇文章將詳細(xì)介紹myCobot2802023的新功能和應(yīng)用場(chǎng)景，幫助讀者深入了解這款機(jī)械臂的特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)，并探索如何在教育、科研和制造等領(lǐng)域中發(fā)揮其潛力。

myCobot2802023簡(jiǎn)介

myCobot280是一款輕量級(jí)桌面型機(jī)械臂產(chǎn)品，重量不到800克，可重復(fù)定位精度控制在0.5毫米以內(nèi)，負(fù)載能力為250克，工作半徑為280毫米。該機(jī)械臂具有豐富的接口，支持主流編程語言和環(huán)境，例如（Python）、（C++）、（ROS）1/2等。這使得它非常適合用于教育、科研、等領(lǐng)域。

新功能

myCobot2802023具有以下新功能：

（如果您當(dāng)前使用的是第一代myCobot280，則可以升級(jí)固件以訪問新功能。

●提（高通）信速度和ROS2支持

●自干擾碰撞和手柄控制

●復(fù)合（機(jī)器人）及物流自動(dòng)化研究

提高通信速度和ROS2支持

●myCobot2802023的（通信）速度比之前的版本提高了五倍，現(xiàn)在可以達(dá)到20ms。這種改進(jìn)可以提高機(jī)械臂的響應(yīng)能力，使控制更加靈敏，減少通信造成的事故。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度也更快，減少了事故的發(fā)生。

myCobot2802023現(xiàn)在支持ROS2環(huán)境，它與ROS1有兩個(gè)不同之處。首先，ROS2提高了實(shí)時(shí)性能，可以更精確地控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑和速度。這適用于需要高實(shí)時(shí)性能的應(yīng)用。其次，ROS2使用數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)（DDS）協(xié)議，與ROS1相比，該協(xié)議提高了（網(wǎng)絡(luò)通信）性能，使其在處理機(jī)器人控制命令和提高機(jī)器人響應(yīng)速度方面更加高效。但是，ROS1已經(jīng)在機(jī)器人領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，并且具有相對(duì)完整的控制庫和開發(fā)環(huán)境，使得開發(fā)和應(yīng)用機(jī)器人相關(guān)軟件變得容易。ROS2相對(duì)較新，在市場(chǎng)上的應(yīng)用較少。因此，用戶在選擇控件開發(fā)環(huán)境時(shí)，需要考慮自己的具體需求和實(shí)際情況，選擇最合適的一種。

●自干涉碰撞和手柄控制

○自干涉碰撞：新添了一個(gè)自干涉碰撞功能，這個(gè)功能能使本體在發(fā)生關(guān)節(jié)碰撞的時(shí)候會(huì)立刻停止運(yùn)動(dòng)，不會(huì)繼續(xù)運(yùn)動(dòng)下去導(dǎo)致機(jī)械臂出現(xiàn)掉電情況。這個(gè)功能可以有效避免機(jī)械臂在工作過程中出現(xiàn)異常情況導(dǎo)致的損壞，提高了機(jī)械臂的安全性和可靠性。

通過收集用戶的反饋，已經(jīng)研發(fā)人員對(duì)產(chǎn)品的期望，這項(xiàng)技術(shù)可以說是很大程度上解決了一個(gè)問題，在以往如果說強(qiáng)行讓機(jī)械臂關(guān)節(jié)進(jìn)行碰撞的話，整個(gè)機(jī)器就會(huì)執(zhí)行掉電保護(hù)，需要重新上電恢復(fù)控制，給不少用戶造成了麻煩。

目前這項(xiàng)技術(shù)并不開源，所以不能過多的揭曉其中的（算法）和原理。

●還有一個(gè)游戲手柄控制功能，允許用戶使用PS2游戲控制器控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和操作，還增加了對(duì)吸盤和夾具的控制。此功能簡(jiǎn)化了編程過程并改善了用戶體驗(yàn)。句柄控制功能基于一組Python程序，引入Pygame庫來設(shè)置控制器的密鑰（相當(dāng)于自定義句柄）。這是一個(gè)相對(duì)簡(jiǎn)單的項(xiàng)目，有興趣的人可以在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步開發(fā)。該項(xiàng)目是開源的，并在GitHub上共享。

defmain():globalactionpygame.init()pygame.joystick.init()try:joystick=pygame.joystick.Joystick(0)except:print("Pleaseconnectthehandlefi（rs）t.")returnjoys（ti）ck.init()done=Falsestart_time=0whilenotdone:forevent_inpygame.event.get():ifevent_.type==pygame.QUIT:done=True#按鍵按下或彈起事件elif(event_.type==pygame.JOYBUTTONDOWNorevent_.type==pygame.JOYBUTTONUP):buttons=joystick.get_numbuttons()#獲取所有按鍵狀態(tài)信息foriinrange(buttons):button=joystick.get_button(i)ifi==7:ifbutton==1:action=7breakelse:action=0ifi==1:ifbutton==1:action=11breakifi==0:ifbutton==1:action=10breakifi==3:ifbutton==1:action=9breakifaction==9andbutton==0:action=0breakifi==2:ifbutton==1:action=8breakifaction==8andbutton==0:action=0breakifi==4:ifbutton==1:action=18start_time=time.time()breakifstart_time!=0andbutton==0:iftime.time()-start_time>2:start_time=0breakelse:start_time=0action=0ifi==5:ifbutton==1:action=21start_time=time.time()breakifstart_time!=0andbutton==0:iftime.time()-start_time>2:start_time=0breakelse:start_time=0action=0#print("button"+str(i)+":"+str(button))#軸轉(zhuǎn)動(dòng)事件elifevent_.type==pygame.JOYAXISMOTION:axes=joystick.get_numaxes()#獲取所有軸狀態(tài)信息#whileTrue:foriinrange(axes):axis=joystick.get_axis(i)#res[i]=axisifi==1:ifaxis-3.0517578125e-05:action=2breakelse:action=0ifi==0:ifaxis0:action=4breakelse:action=0ifi==2:ifaxis0:action=16breakelse:action=0ifi==3:ifaxis-3.0517578125e-05:action=6breakelse:action=0ifi==4:ifaxis>0.9:action=19start_time=time.time()breakifstart_time!=0andaxis==-1.0:iftime.time()-start_time>2:start_time=0breakelse:start_time=0action=0ifi==5:ifaxis>0.9:action=20start_time=time.time()breakifstart_time!=0andaxis==-1.0:iftime.time()-start_time>2:start_time=0breakelse:start_time=0action=0#print("axis"+str(i)+":"+str(axis))#方向鍵改變事件elifevent_.type==pygame.JOYHATMOTION:#hats=joystick.get_numhats()#獲取所有方向鍵狀態(tài)信息#foriinrange(hats):hat=joystick.get_hat(0)#print("hat"+str(i)+":"+str(hat))ifhat==(0,1):action=12elifhat==(0,-1):action=13elifhat==(-1,0):action=14elifhat==(1,0):action=15elifhat==(0,0):action=0pygame.quit()復(fù)制

復(fù)制