配套tzczc05其他文件explorer0a1函數(shù)庫手冊

本手冊介紹了Explorer0A1的函數(shù)庫，它是基于arduino 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) DFRobotOA1Pathn庫函 函數(shù) 函數(shù)p 函數(shù)p 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) 函數(shù) xx軸坐標(biāo)，yy軸坐標(biāo)，zza是基座舵機的角度，b是主臂舵機的角度，c是前臂舵機的無/*計算坐標(biāo)(100,100,100)下的角度voidpoint(intz,intx,int舵機運動到此坐標(biāo)的xx軸坐標(biāo)，yy軸坐標(biāo)，zz/*機械臂運動到坐標(biāo)voidcpoint(intz,intx,int舵機運動到此坐標(biāo)的角度并判斷xx軸坐標(biāo)，yy軸坐標(biāo)，zz/*機械臂運動到坐標(biāo)(100,100,100)并判斷voidLineMove(doublex7,doubley7,doublez7,int提供一個坐標(biāo)，機械臂沿直線插補運動過X7x軸坐標(biāo)，y7是y軸坐標(biāo)，z7z軸坐標(biāo)，v速度調(diào)節(jié)angles(doublex,doubley,doublez,doublex1,double/*機械臂運動到坐標(biāo) y,double y1,double舵機運動到兩個坐標(biāo)分別的角Xx軸坐標(biāo)，yy軸坐標(biāo)，zz軸坐標(biāo)，X1是第二軸坐標(biāo)，y1是第二y軸坐標(biāo)，z1是第二z軸坐a是基座舵機的角度，b是主臂舵機的角度，c是前臂舵機的角度，seca是第二個基座舵機的角度，secb是第二個主臂機的角度，secc是第二個前臂舵機的角angles(doublex,doubley,doublez,doublex1,double/*計算坐標(biāo)(100,100,100)和坐標(biāo)(200,200,200)下的角度包含機械臂中各種基礎(chǔ)的控制函數(shù)void無voidcpoint(intz,intx,int/*向左旋轉(zhuǎn)void無voidcpoint(intz,intx,int/*向右旋轉(zhuǎn)void無voidcpoint(intz,intx,int/*機械臂伸展void無voidcpoint(intz,intx,int/*機械臂收縮void機械臂向無voidcpoint(intz,intx,int/*機械臂向上運動void機械臂向無voidcpoint(intz,intx,int/*機械臂向下運動voidx軸正方向運無voidcpoint(intz,intx,int/*坐標(biāo)沿x軸正方向運動voidx軸負(fù)方向運無voidcpoint(intz,intx,int/*坐標(biāo)沿x軸負(fù)方向運動voidy軸正方向運無voidcpoint(intz,intx,int/*坐標(biāo)沿y軸正方向運動voidy軸負(fù)方向運無voidcpoint(intz,intx,int/*坐標(biāo)沿y軸負(fù)方向運動voidxy無Voidxup()；Voidyup()；/*坐標(biāo)沿xy平面運動voidxz平面無Voidup()；Voidyup()；/*坐標(biāo)沿xz平面運動void無無/*機械爪閉合void無無/*機械爪閉合void無無void無無void無無void無無void電磁閥無無/*電磁閥開void電磁閥無無/*電磁閥關(guān)機械臂運動中各種判斷的函數(shù)void判斷機械臂運行路徑是否會和基無dg判斷位，如果為1，不為無void判斷機械臂運動是否到達位置無stopflag判斷位，如果到極限1，不無/*判斷機械臂運動是否到達位置極限void判斷機械臂運動是否到達位置無stopflag判斷位，如果到極限1，不無/*判斷機械臂運動是否到達位置極限機械臂運動中各種路徑規(guī)劃的函數(shù) x1,doubley1,doublez1,doublex2,doubley2,double提供三點坐標(biāo)，生成經(jīng)過這三點的圓弧插補(x0,y0,z0),(x1,y1,z1),(x2,y2,z2為所需圓弧路徑上的三個坐標(biāo)voidpoint(intz,intx,int/*沿坐標(biāo)(-100,20,50),(0,100,50),(100,20,50)所經(jīng)過的圓弧路徑勻速運動函數(shù)pvoidp由前面的起始點坐標(biāo)，生成可用于避開基座的圓弧插補軌的中間點。（這個平面只能平行于xy平面無xzx，yzyx軸，y軸坐標(biāo)，z軸坐標(biāo)取之前坐標(biāo)z坐標(biāo)。無{}{}函數(shù)pvoidp由前面的起始點坐標(biāo)，生成可用于避開基座的圓弧插補的中間點。（這個平面只能平行于xy平面無xzx，yzyx軸，y軸坐標(biāo)，zz無/*判斷是否基座，如則用pnL()生成兩個直線插補的中間點坐標(biāo)，并沿{}{}voidsetMyarm(doubleMAIN_ARM,double設(shè)置機械臂各臂的MAIN_ARM主臂長度，F(xiàn)ORE_ARM前臂長支臂長無/*設(shè)置機械臂主臂長140mm，前臂長152mm，支臂長 設(shè)置機械臂的初始坐標(biāo)，