履帶式機(jī)器人-機(jī)電一體化綜合控制實驗報告

機(jī)械與運載工程學(xué)院機(jī)電綜合實驗機(jī)電一體化綜合控制實驗報告履帶式機(jī)器人學(xué)院機(jī)械與運載工程學(xué)院班級姓名學(xué)號指導(dǎo)教師日期2016年5月6日湖南·長沙緒論1.1實驗?zāi)康暮鸵饬x近年來隨著計算機(jī)在社會各領(lǐng)域的滲透,單片機(jī)的應(yīng)用正在不斷的走向深入,在實時監(jiān)測和自動控制的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中,單片機(jī)往往被作為一個核心部件來使用。在我們?nèi)粘Ｉ钪袉纹瑱C(jī)的應(yīng)用日益廣泛，在工業(yè)領(lǐng)域,機(jī)器人就是一個常見的單片機(jī)控制裝置，機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中扮演著十分重要的角色，隨著工業(yè)自動化的不斷發(fā)展，機(jī)器人的作用將越來越重要。機(jī)電一體化是將機(jī)械技術(shù)、微電子技術(shù)和計算機(jī)結(jié)合在一起，從而產(chǎn)生具有智能化特性的產(chǎn)品，它是現(xiàn)代機(jī)械及電子工業(yè)的主要發(fā)展方向。機(jī)電綜合實驗的開設(shè)目的不是讓我們?nèi)W(xué)一門新的知識，而是通過這門課程的學(xué)習(xí)將自己所學(xué)的機(jī)械、計算機(jī)及自動控制等知識有機(jī)的結(jié)合。在課程的開展過程中去掌握如何將所學(xué)知識統(tǒng)一到一個具體的項目開發(fā)和設(shè)計中，從而達(dá)到提高綜合素質(zhì)的能力。該課程知識點覆蓋全面、結(jié)構(gòu)安排緊湊，對我們的實踐與應(yīng)用具有很強的提高作用。1.2實驗內(nèi)容及要求該課程所涉及的內(nèi)容有：機(jī)電一體化，汽車電子設(shè)計，智能測量，自動監(jiān)控系統(tǒng)以及計算機(jī)控制及通信。本實驗的實驗要求：了解和掌握自動化系統(tǒng)集成的一般過程和方法，在課程中逐步掌握使用、調(diào)試、維護(hù)自動化系統(tǒng)方面的能力。學(xué)會分析和使用常用的電子芯片、電子元件和儀器設(shè)備的能力。學(xué)會將機(jī)械運動和自動化（利用軟、硬件）緊密結(jié)合。學(xué)會查閱科技參考資料，收集實驗數(shù)據(jù)，并對結(jié)論進(jìn)行分析，寫好實驗報告。1.3實驗具體做法及步驟根據(jù)任務(wù)內(nèi)容查閱相關(guān)資料，分辨需要新學(xué)的內(nèi)容與鞏固的內(nèi)容。項目的原理、結(jié)構(gòu)、運行方式、功能模塊、指令等的應(yīng)用和開發(fā)。熟悉項目所需的硬件平臺。了解硬件，即實驗設(shè)備所采用的電子元器件的功能及原理。掌握語言的設(shè)計和調(diào)試。a.根據(jù)自己的情況來選擇采用何種編程語言（C或者匯編語言）；b.依據(jù)機(jī)械運動的方式制定控制方案；c.依據(jù)控制方案畫出編程方框圖；d.依據(jù)方框圖編寫程序；e.將程序輸入控制對象，進(jìn)行調(diào)試。首先完成四邊形的運動，在此基礎(chǔ)上增加避障、拐彎、紅外探測、前后跟隨等功能。詳細(xì)記載試驗調(diào)試過程中的各項實驗數(shù)據(jù)。1.4本章小結(jié)本章首先對本實驗的目的、意義進(jìn)行闡釋，說明該實驗的必要性和重要性，其次對本實驗的實驗內(nèi)容和要求進(jìn)行闡述，有利于該實驗開展，最后對該實驗的具體做法和步驟進(jìn)行說明，讓實驗者對實驗有一個整體的把握，達(dá)到實驗的效果。實驗硬件2.1履帶機(jī)器人電機(jī)履帶機(jī)器人使用的直流電機(jī)調(diào)速技術(shù)是脈寬調(diào)制(PWM)直流調(diào)速技術(shù),具有調(diào)速范圍寬、響應(yīng)速度快和耗損低等特點。其工作原理是通過AVR單片機(jī)ATmega8直接產(chǎn)生PWM波形經(jīng)過電機(jī)驅(qū)動芯片L298分別驅(qū)動兩個直流電機(jī)，PWM將占空比不同的脈沖變成不同的電壓驅(qū)動直流電機(jī)轉(zhuǎn)動從而得到不同的轉(zhuǎn)速，且實現(xiàn)電機(jī)啟動、停止、正反轉(zhuǎn)等功能。2.1.1電機(jī)技術(shù)參數(shù)主要技術(shù)指標(biāo)：常規(guī)模式下時主要指標(biāo)（環(huán)境溫度=25℃），采用雙電源供電（邏輯器件工作電壓和電機(jī)工作電壓）邏輯工作電壓：5VDC電機(jī)工作電壓：12~24VDC輸出電流（典型值）：2A工作溫度范圍：0~70℃儲存溫度范圍：-20~80℃模塊尺寸大?。?9×26mm2.1.2電機(jī)接線及安裝尺寸圖2.1安裝尺寸圖2.2接線定義2.1.3通訊協(xié)議采用9600bps，8位數(shù)據(jù)位、1位停止位、無校驗位；采用半雙工通訊，通訊過程采取一問一答方式；控制命令采用5字節(jié)如下表所示：1)電機(jī)設(shè)定：如上表格所示，command命令從D0-D7，一共8位，其功能位A、D0為電機(jī)方向，1為正轉(zhuǎn)，0為反轉(zhuǎn)；B、D1為左右電機(jī)設(shè)定，0為左電機(jī)，1為右電機(jī)；C、D2為1的時候電機(jī)停止；D、2)速度設(shè)定：speed0-255可以調(diào)整3）時間：Time0-255可以調(diào)整2.2C51系列單片機(jī)一提到單片機(jī)，你就會經(jīng)常聽到這樣一些名詞：MCS51、8051、C51等等，它們之間究竟是什么關(guān)系呢？MCS51是指由美國INTEL公司生產(chǎn)的一系列單片機(jī)的總稱。這一系列單片機(jī)包括了好些品種，如8031，8051，8751等，其中8051是最典型的產(chǎn)品，該系列單片機(jī)都是在8051的基礎(chǔ)上進(jìn)行功能的增、減、改變而來的，所以人們習(xí)慣于用8051來稱呼MCS51系列單片機(jī)。INTEL公司將MCS51的核心技術(shù)授權(quán)給了很多其它公司，所以有很多公司在做以8051為核心的單片機(jī)，當(dāng)然，功能或多或少有些改變，以滿足不同的需求。其中較典型的一款單片機(jī)AT89C51（簡稱C51）由于由美國ATMEL公司以8051為內(nèi)核開發(fā)生產(chǎn)。本教材使用的AT89S52單片機(jī)是在此基礎(chǔ)上改進(jìn)而來。AT89S52是一種高性能、低功耗的8位單片機(jī)，內(nèi)含8k字節(jié)ISP（In-systemProgrammable，系統(tǒng)在線編程）可反復(fù)擦寫1000次的FLASH只讀程序存儲器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)制造，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS51指令系統(tǒng)及其引腳結(jié)構(gòu)。在實際工程應(yīng)用中，功能強大的AT89S52已成為許多高性價比嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)的解決方案。圖2.3C51單片機(jī)教學(xué)版圖2.4采用C51單片機(jī)的機(jī)器人2.3硬件連接2.3.1串口的連接機(jī)器人教學(xué)板通過串口電纜連接到PC機(jī)（或筆記本電腦）上以便與用戶交互。如果計算機(jī)有串行接口，直接使用串口連接電纜。如果沒有，此時需要使用USB轉(zhuǎn)串口適配器，如圖2.5所示。只需將該串口線一端的串口連接到機(jī)器人教學(xué)板，而另一端連接到計算的USB口上。圖2.5USB轉(zhuǎn)串口適配器2.3.2ISP下載線的連接機(jī)器人程序通過連接到PC機(jī)或者筆記本電腦的并口上的ISP下載線來下載到教學(xué)板上的單片機(jī)內(nèi)。圖2.6所示為ISP下載線。下載線一端連接到PC機(jī)或者筆記本的并行接口上，而另一端（小端）連接到教學(xué)板上的程序下載口上。圖2.6ISP下載線2.4本章小結(jié)本章主要對實驗所用到的硬件進(jìn)行介紹，避免實驗中的不必要的錯誤的出現(xiàn)，有利于實驗的開展。實驗軟件3.1軟件介紹及獲得在本課程的學(xué)習(xí)中，將反復(fù)用到三款軟件：KeiluVision2IDE集成開發(fā)環(huán)境、SLISP下載軟件、串口調(diào)試軟件等。（1）KeiluVision2IDE集成開發(fā)環(huán)境該軟件是德國KEIL公司出品的51系列單片機(jī)C語言集成開發(fā)系統(tǒng)。在KEIL公司的網(wǎng)站上獲得該軟件的安裝包。（2）SLISP軟件下載工具該軟件是廣州天河雙龍電子有限公司推出的一款I(lǐng)SP下載軟件，使用該軟件可以將可執(zhí)行文件下載到機(jī)器人單片機(jī)上。該軟件的使用需要計算機(jī)有并行口?？梢栽陔p龍公司的網(wǎng)站中獲得該軟件。（3）串口調(diào)試軟件此軟件是用來顯示單片機(jī)與計算機(jī)的交互信息的。在硬件上，計算機(jī)至少要有串口或USB接口來與單片機(jī)教學(xué)板的串口連接。教材光盤中提供了該軟件的綠色版本，無需安裝即可使用。3.2安裝軟件從網(wǎng)站上，或從教材配套光盤中獲得了軟件安裝包，在教材配套光盤中提供了幾個文件夾，它們分別是KeiluVision2安裝包、ISP軟件安裝包、串口調(diào)試終端、頭文件和本書例程的源碼。軟件的安裝很簡單，與安裝的其他軟件過程一樣。安裝KeiluVision2（1）執(zhí)行KeiluVision2安裝程序，選擇安裝EvalVersion版進(jìn)行安裝（2）在后續(xù)出現(xiàn)的窗口中全部選擇Next按鈕，將程序默認(rèn)安裝在C:\ProgramFiles\Keil文件目錄下（3）將光盤“頭文件”文件夾中的文件拷貝到C:\ProgramFiles\Keil\C51\INC文件夾里KeiluVisionIDE軟件安裝到電腦上的同時，會在你的計算機(jī)桌面建立一個快捷方式。安裝ISP下載軟件與此類似。3.3本章小結(jié)本章主要介紹了實驗軟件的獲得和安裝，是該實驗前期的準(zhǔn)備工作，也是一個必要工作。編程與軟件使用4.1軟件使用雙擊KeiluVisionIDE的圖標(biāo)，啟動KeiluVisionIDE程序，就可以得到KeiluVision2IDE的主界面。通過用Project菜單中的NewProject命令建立項目文件，過程如下：（1）點擊Project，會出現(xiàn)圖4.1所示的菜單畫面，然后選擇“NewProject”，將出現(xiàn)圖4.2所示對話框圖4.1Project菜單畫面圖4.2CreateNewProject對話框（2）在文件名中輸入如“HelloRoBot”，保存在你想保存的位置（如D:\中級機(jī)器人制作與編程\程序\Chapter1），可不用加后綴名，點擊“保存”，后會出現(xiàn)圖4.3所示的窗口。圖4.3單片機(jī)型號選擇窗口（3）這里要求我們選擇芯片的類型，KeiluVision2IDE幾乎支持所有的51核心單片機(jī)，并以列表的形式給出。本教材使用的是Atmel公司的AT89S52，在KeiluVision2IDE提供的數(shù)據(jù)庫(Database)列表中找到此款芯片，然后點擊確定，會出現(xiàn)圖4.4所示的窗口，詢問你是否加載8051啟動代碼，在這里我們選擇“否”，不加載。之后會出現(xiàn)圖4.5畫面，此時即得到了項目文件。圖4.4是否加載8051啟動代碼提示窗口圖4.5目標(biāo)工程窗口項目文件創(chuàng)建后，這時只有一個框架，緊接著需要向項目文件中添加程序文件內(nèi)容。KeiluVision2支持C語言程序?？梢允且呀?jīng)建立好的程序文件，也可以是新建的程序文件。如果是建立好了的程序文件，則直接用后面的方法添加；如果是新建立的程序文件，則先將程序文件.c存盤后再添加。點擊按鈕（或通過“File->New”操作）為該項目新建一個C語言程序文件，保存后彈出對話窗口，將文件保存在項目文件夾中，在文件類型中填寫.C（這里.C為文件擴(kuò)展名，表示此文件類型為C語言源文件），因為下面將采用C語言編寫第一個程序。4.2工程項目1.單擊圖4.5中的“+”，將出現(xiàn)圖4.6所示的列表；2.然后右鍵點擊“SourceGroup1”，在出現(xiàn)的菜單下選擇“AddFileToGroup“SourceGroup1”,出現(xiàn)AddFilestoGroupSource‘Group1’對話框。在該對話框中選擇需要添加的程序文件，如剛才建立HelloRoBot.c，單擊Add按鈕，把所選文件添加到項目文件中。一次可添加多個文件。3.程序文件添加到項目文件中去后，這時上圖中“SourceGroup1”的前面將出現(xiàn)一個“+”號；單擊它將出現(xiàn)剛才添加的源文件名，如圖4.7所示（注意：圖中顯示的文件名是剛才輸入的文件名）。圖4.6添加C語言文件到目標(biāo)工程圖4.7添加了C語言文件的目標(biāo)工程雙擊源文件即可顯示源文件的編輯界面。下面來產(chǎn)生下載需要的可執(zhí)行文件。要產(chǎn)生可執(zhí)行的.Hex文件，需要對目標(biāo)工程“Target1”進(jìn)行編譯設(shè)置，右鍵點擊“Target1”，選擇“Optionfortarget‘Target1’”。點擊“output”，選擇其中的“CreateHEXFile”，如圖4.8所示，點擊確定關(guān)閉設(shè)置窗口。然后點擊KeiluVisionIDE快捷工具欄中的，Keil的C編譯器開始根據(jù)要生成的目標(biāo)文件類型對目標(biāo)工程項目中的C語言源文件進(jìn)行編譯。編譯過程中，可以觀察到源文件中有沒有錯誤產(chǎn)生，如果沒有錯誤產(chǎn)生，在IDE主窗口的下面出現(xiàn)如圖4.9的提示信息，表明已成功生成了可執(zhí)行文件，并存儲在C語言源程序存儲的目錄中，文件名就是HelloRoBot.Hex。圖4.8設(shè)置目標(biāo)工程的編譯輸出文件類型圖4.9編譯過程的輸出提示信息4.3下載可執(zhí)行文件到單片機(jī)點擊ISP下載軟件圖標(biāo)，打開ISP下載軟件窗口如圖4.10所示，并將通信參數(shù)設(shè)置成圖中所示的參數(shù)。第一個為接口類型選擇窗口，該窗口的下拉列表中提供了許多接口類型：串口COM1～COM16、并口LPT1～LPT3以及USB接口等。教材使用并口LPT1。第二個為下載速度選擇窗口，該窗口內(nèi)容與接口類型緊密相連。不同的接口，該窗口就提供不同內(nèi)容的下載速度。若選擇LPT1，則提供了五種下載速度：TURBO模式、FAST模式、NORMAL模式、SLOW模式和TURBOSLOW模式。在這五種模式下，程序下載速度依次減小。教材中的例程使用的是第一個模式TURBO模式，下載速度最快。第三個為單片機(jī)型號選擇窗口，點擊“Flash”，選擇要下載的可執(zhí)行HEX文件——HelloRoBot.Hex，選擇后點擊編程開始下載。如果下載成功，則下面顯示“完成次數(shù)：x次”，否則顯示“失敗次數(shù)：x次”。如果芯片是第二次下載程序，請先選中“擦除”復(fù)選框。圖4.10下載軟件4.4本章總結(jié)本章主要介紹了軟件的使用和編程的初級訓(xùn)練，便于后期實驗的開展。履帶機(jī)器人電機(jī)控制程序本章主要對如何使用頭文件“BetaRobot.h”進(jìn)行一個簡要介紹。PWM_Init()函數(shù)該函數(shù)的作用是為初始化第一層與第二層之間的TTL串口連接。其中TTL串口的數(shù)據(jù)輸出口定義為P1.0口，在程序設(shè)計的過程中，請回避該端口，避免引起機(jī)器人運動控制的錯誤。在KEIL工程中，如果要使用到機(jī)器人的運動控制部分，那么在主程序的開頭部分，就必須首先執(zhí)行該函數(shù)，進(jìn)行TTL串口初始化。如：voidmain(void){…//變量聲明PWM_Init();…//其他操作}write_pwm(unsignedcharbDirection,unsignedcharbSide,unsignedcharbStop,unsignedcharTimeFactor,unsignedcharSpeedByte,unsignedcharTimeByte)作用：AT89S52單片機(jī)向直流電機(jī)發(fā)送指令5.1電機(jī)控制參數(shù)bDirection：方向參數(shù)。1（或POSITIVE_DIR）為正向，0（或NEGATIVE_DIR）為反向bSide：左右電機(jī)選擇參數(shù)。0（或LEFT_MOTOR）為左電機(jī)，1（或RIGHT_MOTOR）為右電機(jī)bStop：是否停止。0（或NOT_STOP）為不停止，1（或STOP）為停止。該參數(shù)為1時，電機(jī)停止運動，且下面的速度和時間控制參數(shù)無效。TimeFactor：時間因數(shù)。有3個級別，該值為0時，單位為10毫秒，1為100毫秒，2為1000毫秒。也可以用BY_10MS,BY_100MS，BY_1000MS等宏定義代替。Speed：速度參數(shù)。從慢到快，0~255。TimeByte：時間倍數(shù)。該數(shù)值乘以時間因數(shù)，得到的即為實際運動時間。該值范圍為0~255。龍人貝塔的運動方向控制：龍人貝塔機(jī)器人與實際生活中的坦克車、推土車等依靠履帶運動的設(shè)備的運動方式是一致的。前進(jìn)和后退：兩輪一個正轉(zhuǎn)，一個反轉(zhuǎn)，以同樣的速度運轉(zhuǎn)。具體哪個正轉(zhuǎn)，哪個反轉(zhuǎn)，視前輪驅(qū)動和后輪驅(qū)動的不同而不同。原地左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)：兩輪以同樣的速度運轉(zhuǎn)，且運動方向一致。成弧線左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)：兩輪以不一樣的速度運轉(zhuǎn)，且運動方向一致。5.2其他頭文件uart.h：硬串口的相關(guān)程序。包含該文件后，在程序中調(diào)用uart_Init()函數(shù)，即可完硬串口的初始化。soft_rs232.h：TTL-RS232的實現(xiàn)程序。在該文件中，可修改TTL-RS232的通信波特率以及輸出端口。如果在設(shè)置的TTL-RS232數(shù)據(jù)輸出端口外接一個RS232電平轉(zhuǎn)換芯片并搭載DB9串口接口，這樣相當(dāng)于構(gòu)建了C51平臺上的第二個串口。該程序構(gòu)建的串口為單工串口。Movement.h：該文件提供了龍人貝塔的運動控制函數(shù)的范例。在包含該文件之前，請包含BetaRobot.h文件。否則，在編譯程序的時候會出現(xiàn)錯誤。5.3電機(jī)控制程序示例1.HelloRoBot從單片機(jī)往計算機(jī)發(fā)送一個字符串2.HighLowLED使接在P1.5端口上的LED燈閃爍3.SingleWheel一個輪子轉(zhuǎn)動4.BothWheel兩個輪子轉(zhuǎn)動5.ControlMotorWithComputer使用串口調(diào)試工具控制機(jī)器人的運動6.RobotForwardThreeSeconds機(jī)器人向前運動3秒7.ForwardLeftRightBackward機(jī)器人按向前、向左轉(zhuǎn)、向右轉(zhuǎn)和后退的順序動作8.StartAndStopWithRamping機(jī)器人做加速、勻速（最大速度）和減速的動作9.MovementsWithFunctions使用多個函數(shù)控制機(jī)器人的運動10.MovementsWithOneFuntion僅使用一個函數(shù)控制機(jī)器人的運動11.NavigationWithSwitch使用數(shù)組控制機(jī)器人的運動12.TestLeftIrPair測試紅外發(fā)射/接收傳感器模塊13.FastIrRoaming利用紅外蔽障14.TestWhiskers測試觸須傳感器模塊15.RoamingWithWhiskers利用觸須蔽障16.TestLeftPhotoresistor測試光敏電阻傳感器模塊17.RoamingTowardTheLight利用光敏電阻跟隨光源5.4本章小結(jié)通過本章的學(xué)習(xí)，對履帶機(jī)器人的編程有了基本的掌握，對以后的訓(xùn)練學(xué)習(xí)有極大的幫助，同時本章的學(xué)習(xí)可以幫助讀者快速掌握履帶機(jī)器人的編程控制，節(jié)省時間。履帶機(jī)器人日字行走6.1程序設(shè)計根據(jù)電機(jī)的行走路徑分模塊編寫程序分模塊編程根據(jù)電機(jī)的行走路徑分模塊編寫程序分模塊編程分析日字行走電機(jī)轉(zhuǎn)向及直線行走時間開始6.2程序代碼#include<BetaRobot.h>#include<uart.h>intmain(void){ inti; uart_Init(); delay_nms(1000); PWM_Init(); for(i=0;i<4;i++) {write_pwm(POSITIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_100MS,200,78);write_pwm(POSITIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_100MS,200,78);//向右轉(zhuǎn)1/4圈delay_nms(2000); write_pwm(NEGATIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_100MS,200,100);write_pwm(POSITIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_100MS,200,100); //向前delay_nms(2000); } for(i=0;i<4;i++) {write_pwm(NEGATIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_100MS,200,80);write_pwm(NEGATIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_100MS,200,80);//向左轉(zhuǎn)1/4圈delay_nms(2000);write_pwm(NEGATIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_100MS,200,100);write_pwm(POSITIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_100MS,200,100); //向前delay_nms(2000); }delay_nms(4000); while(1); }6.3訓(xùn)練拓展——S形路線#include<BetaRobot.h>#include<uart.h>intmain(void){uart_Init(); //初始化C51串口，波特率為9600bps，8位數(shù)據(jù)位，1位停止位，無校驗位printf("Testingfortwowheels!\r\n");PWM_Init(); //初始化C51單片機(jī)與PWM直流電機(jī)控制模塊之間的連接write_pwm(NEGATIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,250,70);write_pwm(POSITIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,250,70);write_pwm(NEGATIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,250,70);delay_nms(1200); write_pwm(NEGATIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,250,70)write_pwm(NEGATIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,250,70);delay_nms(900);write_pwm(POSITIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,250,70);write_pwm(NEGATIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,250,70);delay_nms(1200); write_pwm(POSITIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,250,70);write_pwm(POSITIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,250,70);delay_nms(900);write_pwm(POSITIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,250,70);write_pwm(NEGATIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,250,70);delay_nms(1200); write_pwm(NEGATIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,250,70);write_pwm(NEGATIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,250,70);delay_nms(900);write_pwm(POSITIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_100MS,250,70);write_pwm(NEGATIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_100MS,250,70);delay_nms(1200); } 6.4本章小結(jié)通過本章的學(xué)習(xí)，對履帶機(jī)器人的編程控制進(jìn)行初步訓(xùn)練，鞏固所學(xué)的知識，同時對實踐應(yīng)用問題有了初步的認(rèn)識。在日字行走過程中，由于直流電機(jī)的運轉(zhuǎn)不穩(wěn)定，同樣的程序可能會走出不同的效果，這樣的情況下理論與實踐之間產(chǎn)生隔閡，需要我們?nèi)ゲ粩嘣囼?，不斷去尋找最理想的程序。履帶機(jī)器人觸須避障本章將通過給機(jī)器人增加觸覺傳感器學(xué)習(xí)如何使用這些端口來獲取外界信息。實際上，對于任何一個自動化系統(tǒng)（不僅僅是機(jī)器人），無非都是通過傳感器獲取外界信息，通過接口進(jìn)入計算機(jī)（或者單片機(jī)），由計算機(jī)或單片機(jī)根據(jù)反饋信息進(jìn)行計算和決策，生成控制命令，然后通過輸出接口去控制系統(tǒng)相應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，完成系統(tǒng)所要完成的任務(wù)。因此，學(xué)習(xí)如何使用單片機(jī)的輸入接口同學(xué)習(xí)使用輸出接口同等重要。許多自動化機(jī)械都依賴于各種觸覺型開關(guān)，例如當(dāng)機(jī)器人碰到障礙物時，接觸開關(guān)就會察覺，通過編程讓機(jī)器人躲開障礙物；旅客登機(jī)橋在靠近飛機(jī)時為了保護(hù)昂貴的飛機(jī)，在登機(jī)橋接口安裝觸須，當(dāng)?shù)菣C(jī)橋離飛機(jī)很近后觸須就會碰到飛機(jī)，立即通知控制器提醒離飛機(jī)已經(jīng)很近了，需要降低靠近速度；工廠利用觸覺開關(guān)來計量生產(chǎn)線上的工件數(shù)量；在工業(yè)加工過程中，也被用來排列物體。在所有這些實例中，觸覺開關(guān)提供的輸入通過計算機(jī)或者單片機(jī)處理后生成其它形式的程序化的輸出。本章中，將在機(jī)器人前端安裝并測試一個稱為胡須的觸覺開關(guān)。對機(jī)器人大腦編程來監(jiān)視觸覺開關(guān)的狀態(tài)，以及決定當(dāng)它遇到障礙物時如何動作。最終的結(jié)果就是通過觸覺給機(jī)器人自動導(dǎo)航。7.1硬件介紹編程讓機(jī)器人通過觸覺胡須導(dǎo)航之前，首先必須安裝并測試胡須。圖7.1所示是安裝機(jī)器人觸覺胡須所需的硬件元件清單，包括：金屬絲2根平頭M3×22盤頭螺釘2個13mm圓形立柱2個M3尼龍墊圈2個3-pin公-公接頭2個220Ω電阻2個10kΩ電阻2個圖7.1胡須硬件7.2安裝胡須（1）拆掉連接主板到前支架的兩顆螺釘（2）參考圖7.2，進(jìn)行下面操作（3）螺釘依次穿過M3尼龍墊圈、13mm圓形立柱（4）螺釘穿過主板上的圓孔之后，擰進(jìn)主板下面的支架中，但不要擰緊（5）把須狀金屬絲的其中一個鉤在尼龍墊圈之上，另一個鉤在尼龍墊圈之下，調(diào)整它們的位置使它們橫向交叉但又不接觸（6）擰緊螺釘?shù)街Ъ苌希?）參考接線圖7.3，搭建胡須電路。注意：右邊胡須狀態(tài)信息輸入是通過P1口的第4腳完成，而左邊胡須狀態(tài)信息輸入是通過P2口的第3腳完成圖7.2安裝機(jī)器人胡須圖7.3胡須電路示意圖（8）確定兩條胡須比較靠近，但又不接觸面包板上的3-pin頭。推薦保持3mm的距離。（9）圖7.4所示是實際的參考接線圖。（10）安裝好觸覺胡須的機(jī)器人如圖7.5所示。圖7.4胡須接線圖圖7.5安裝好觸須的機(jī)器人7.3避障原理觀察一下圖7.3所示的胡須電路示意圖，顯然每條胡須都是一個機(jī)械式的、接地常開的開關(guān)。胡須接地（GND）是因為教學(xué)板外圍的鍍金孔都連接到GND。金屬支架和螺絲釘提供電氣連接給胡須。通過編程讓單片機(jī)探測什么時候胡須被觸動。由圖7.3可知，連接到每個胡須電路的I/O引腳監(jiān)視著10K上拉電阻上的電壓變化。當(dāng)胡須沒有被觸動，連接胡須的I/O管腳的電壓是5V；在機(jī)器人行走過程中，如果有胡須被觸動，那就意味著碰到了什么。導(dǎo)航程序需要接受這些輸入信息，判斷它的意義，調(diào)用一系列使機(jī)器人倒退、旋轉(zhuǎn)朝不同方向行走的動作子函數(shù)以避開障礙物7.4程序設(shè)計開始開始兩觸須均觸障？后退左轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)Y右觸須觸障？后退左轉(zhuǎn)左觸須觸障？后退右轉(zhuǎn)YYYNN前進(jìn)N結(jié)束7.5程序代碼#include<BetaRobot.h>#include<uart.h>voiddown(void);voidback(void);voidright(void);voidleft(void);intP1_4state(void)//獲取P1_4的狀態(tài),右觸須{ return(P1&0x10)?1:0;}intP2_3state(void)//獲取P2_3的狀態(tài),左觸須{ return(P2&0x08)?1:0;}intmain(void){ uart_Init(); delay_nms(100); PWM_Init(); while(1) { if((P1_4state()==0)&&(P2_3state()==0))//兩觸須均觸障 { back();//向后 delay_nms(500); left();//向左 delay_nms(500); left();//向左 delay_nms(500); } elseif(P2_3state()==0)//右觸須觸障 { back();//向后 delay_nms(500); left();//向左 delay_nms(500); }elseif(P1_4state()==0)//左觸須觸障 { back();//向后 delay_nms(500); right();//向右 delay_nms(500); } else down();//向前 }}voidback(){ write_pwm(NEGATIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,150,40);write_pwm(POSITIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,150,40);}voiddown(){write_pwm(POSITIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,150,40); write_pwm(NEGATIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,150,40);}voidright(){write_pwm(POSITIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,150,20); write_pwm(POSITIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,150,20);}voidleft(){ write_pwm(NEGATIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,150,20); write_pwm(NEGATIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,150,20);}7.6本章小結(jié)通過本章的學(xué)習(xí)，主要對履帶機(jī)器人的程序控制進(jìn)行進(jìn)一步應(yīng)用于深入學(xué)習(xí)，對編程的基本思路有了進(jìn)一步理解。履帶機(jī)器人紅外避障現(xiàn)在許多遙控裝置和PDA都使用頻率低于可見光的紅外線進(jìn)行通信，而機(jī)器人則可以使用紅外線進(jìn)行導(dǎo)航。本章使用一些價格非常便宜且應(yīng)用廣泛的部件，讓機(jī)器人的C51微控制器可以收發(fā)紅外光信號，從而實現(xiàn)機(jī)器人的紅外線導(dǎo)航。前一章的觸須接觸導(dǎo)航是依靠接觸變形來探測物體，而在許多情況下，你希望不必接觸物體就能探測到物體。許多機(jī)器人使用雷達(dá)（RADAR）或者聲納（SONAR）來探測物體而不需同物體接觸。本章的方法是使用紅外光來照射機(jī)器人前進(jìn)的路線，然后確定何時有光線從被探測目標(biāo)反射回來，通過檢測反射回來的紅外光就可以確定前方是否有物體。由于紅外遙控技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在紅外線發(fā)射器和接收器已經(jīng)很普及并且價格很便宜。當(dāng)汽車前燈射出的光從障礙物體反射回來時，人的眼睛就發(fā)現(xiàn)了障礙物體，然后大腦處理這些信息，并據(jù)此控制身體動作駕駛汽車。機(jī)器人使用紅外線二極管LED作為前燈，如圖8.1所示。圖8.1用紅外光探測障礙物圖8.2需要用到的新部件紅外線二極管發(fā)射紅外光，如果機(jī)器人前面有障礙物，紅外線從物體反射回來，相當(dāng)于機(jī)器人眼睛的紅外檢測（接收）器，檢測到反射回的紅外光線，并發(fā)出信號來表明檢測到從物體反射回紅外線。機(jī)器人的大腦——單片機(jī)AT89S52基于這個傳感器的輸入控制伺服電機(jī)。紅外線（IR）接收/檢測器有內(nèi)置的光濾波器，除了需要檢測的980nm波長的紅外線外，它幾乎不允許其它光通過。紅外檢測器還有一個電子濾波器，它只允許大約38.5kHz的電信號通過。換句話說，檢測器只尋找每秒閃爍38,500次的紅外光。這就防止了普通光源象太陽光和室內(nèi)光對IR的干涉。太陽光是直流干涉（0Hz）源，而室內(nèi)光依賴于所在區(qū)域的主電源，閃爍頻率接近100或120Hz。由于120Hz在電子濾波器的38.5kHz通帶頻率之外，它完全被IR探測器忽略。8.1硬件介紹兩個紅外檢測器、兩個IRLED、四個470□電阻、兩個9013三極管，如圖8.2所示。8.2電路原理及硬件接線電路板的每個角安裝一個IR組(IRLED和檢測器)。（1）斷開主板和伺服系統(tǒng)的電源（2）建立圖8.3所示的電路，可參考實物圖8.4圖8.3左側(cè)和右側(cè)IR組原理圖圖8.4實物圖8.3硬件選擇說明8.3.1三極管9013因為C51的IO驅(qū)動能力較弱，這里我們加入三極管使其工作在開關(guān)狀態(tài)。三極管是一種控制元件，主要用來控制電流大小，簡單地說，是用小電流去控制大電流。通過工藝的方法，把兩個二極管背靠背地連接起來就組成了三極管。按PN結(jié)的組合方式不同分為PNP型和NPN型。本任務(wù)中用到的是NPN型三極管9013，結(jié)構(gòu)示意圖及符號圖如8.5，管腳圖如8.6。圖8.5結(jié)構(gòu)圖及符號圖8.49013管腳圖9013的工作原理：它的基區(qū)做得很薄，當(dāng)按圖5-3連接時，發(fā)射結(jié)正偏，集電結(jié)反偏，發(fā)射區(qū)向基區(qū)注入電子，這時由于集電結(jié)反偏，對基區(qū)的電子有很強的吸引力，所以由發(fā)射區(qū)注入基區(qū)的電子大部分進(jìn)入集電區(qū)，于是集電極的電流得到了增大。在這個任務(wù)中，三極管相當(dāng)于一個開關(guān)：當(dāng)P1_3（P3_6）置高時，從集電區(qū)經(jīng)基區(qū)到發(fā)射區(qū)電路導(dǎo)通，加載在IRLED上的電壓為VCC（5V），IRLED向外發(fā)射紅外線；當(dāng)P1_3（P3_6）置低時，電路又?jǐn)嚅_，IRLED停止發(fā)射。8.3.2測試紅外發(fā)射探測器用P1_3發(fā)送持續(xù)1毫秒的38.5kHz的紅外光，如果紅外光被小車路徑上的物體反C51單片機(jī)與智能機(jī)器人射回來，紅外檢測器將給微控制器發(fā)送一個信號，讓它知道已經(jīng)檢測到反射回的紅外光。讓每個IRLED探測器組工作的關(guān)鍵是發(fā)送1毫秒頻率為38.5kHz的紅外信號，然后立刻將IR探測器的輸出存儲到一個變量中。下面是一個例子，它發(fā)送38.5kHz信號給連接到P1_3的IR發(fā)射器，然后用整型變量irDetectLeft存儲連接到P1_2的IR探測器的輸出。當(dāng)沒有紅外信號返回時，探測器的輸出狀態(tài)為高。當(dāng)它探測到被物體反射的38500Hz紅外信號時，它的輸出為低。因紅外信號發(fā)送的持續(xù)時間為1毫秒，因此IR探測器的輸出如果處于低，其持續(xù)狀態(tài)也不會超過1毫秒，因此發(fā)送完信號后必須立即將IR探測器的輸出存儲到變量中。這些存儲的值會顯示在調(diào)試終端或被機(jī)器人用來導(dǎo)航8.4程序設(shè)計開始開始兩側(cè)均檢測到物體？后退左轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)Y右側(cè)檢測到物體？后退左轉(zhuǎn)左側(cè)檢測到物體？后退右轉(zhuǎn)YYNN前進(jìn)N結(jié)束右側(cè)發(fā)射右側(cè)接收左側(cè)發(fā)射左側(cè)接收8.5程序代碼#include<BetaRobot.h>#include<uart.h>#include<intrins.h>sbitLeftIR=P1^2;//左邊紅外接收連接到P1.2sbitRightIR=P3^5;//右邊紅外接收連接到P3.5sbitLeftLaunch=P1^3;//左邊紅外發(fā)射連接到P1.3sbitRightLaunch=P3^6;//右邊紅外發(fā)射連接到P3.6voidIRLaunch(unsignedcharIR){intcounter;if(IR=='L')//左邊發(fā)射for(counter=0;counter<38;counter++){LeftLaunch=1;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();LeftLaunch=0;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();}if(IR=='R')//右邊發(fā)射for(counter=0;counter<38;counter++){RightLaunch=1;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();RightLaunch=0;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();}}voidback(){ write_pwm(NEGATIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,150,40); write_pwm(POSITIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,150,40);//向后}voiddown(){write_pwm(POSITIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,150,40); write_pwm(NEGATIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,150,40);//向前}voidleft(){write_pwm(POSITIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,150,20); write_pwm(POSITIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,150,20);//向右轉(zhuǎn)}voidright(){ write_pwm(NEGATIVE_DIR,LEFT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,150,20); write_pwm(NEGATIVE_DIR,RIGHT_MOTOR,NOT_STOP,BY_1000MS,150,20);//向右轉(zhuǎn)}intmain(void){ intirDetectLeft,irDetectRight; uart_Init(); printf("ProgramRunning!\n");PWM_Init(); while(1) { IRLaunch('R');//右邊發(fā)射 irDetectRight=RightIR;//右邊接收 IRLaunch('L');//左邊發(fā)射 irDetectLeft=LeftIR;//左邊接收 if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0))//兩探測器均檢測到物體 { back();//向后 delay_nms(500); left();//向左 delay_nms(500); left();//向左 delay_nms(500); } elseif(irDetectLeft==0)//左探測器檢測到物體 { back();//向后 delay_nms(500); right();//向右 delay_nms(500); }elseif(irDetectRight==0)//右探測器檢測到物體 { back();//向后 delay_nms(500); left();//向左 delay_nms(500); } else down();//向前 }}8.6本章小結(jié)通過本章的學(xué)習(xí)，主要對機(jī)器人利用紅外線進(jìn)行通信的原理進(jìn)行了學(xué)習(xí)，并通過編程實現(xiàn)了履帶機(jī)器人利用紅外信號進(jìn)行導(dǎo)航，鞏固了前幾章學(xué)到的知識，同時也加深了對控制、自動化相關(guān)知識的理解?？偨Y(jié)與展望這一次的機(jī)電綜合實驗讓我們收獲很多，通過這次綜合實驗，我們對單片機(jī)的原理及應(yīng)用有了更進(jìn)一步的學(xué)習(xí)，提升了對自動化的認(rèn)識，有助于以后的學(xué)習(xí)及設(shè)計。通過參加這次實驗，團(tuán)隊每個人都感到收獲頗多，從實驗最初的軟硬件熟悉，一直到后來的應(yīng)用，查詢各種資料進(jìn)行學(xué)習(xí)，我們小組成員都不論對軟件的操作能力還是理論知識都有了很大的提升。在實驗過程中，我們遇到了許多問題，比如如何確定機(jī)器人電機(jī)的轉(zhuǎn)速，如何讓電機(jī)運行更加穩(wěn)定，如何減小機(jī)器人運動過程產(chǎn)生的軌跡誤差等，一開始小組成員想了許多方案，同時也和一些編程能力突出的同學(xué)進(jìn)行請教，最后通過每個人不懈的努力，解決了一些問題。通過解決這些問題，我們每個人都學(xué)習(xí)到了很多，不管研究還是學(xué)習(xí)，沒有一件事情是直接可以得到結(jié)論的，也沒有一件是可以不勞而獲的，在以后的學(xué)習(xí)中我們要更加注意這一點。通過這次實驗，我們學(xué)到了很多知識，包括專業(yè)知識、理論知識的應(yīng)用、專業(yè)軟件的使用等。在項目研究過程中深刻感受到團(tuán)隊的力量以及團(tuán)隊工作的重要性，在此我們項目組所有成員向在設(shè)計研究過程中幫助過我們的老師表示感謝，感謝指導(dǎo)老師一直以來盡心的指導(dǎo)。參考文獻(xiàn)[1]秦志強,等.C51單片機(jī)應(yīng)用與C語言程序設(shè)計.北京：電子工業(yè)出版社,2014[2]謝維成,楊加國,等.單片機(jī)原理與應(yīng)用及C51程序設(shè)計.第二版.北京：清華大學(xué),2009致謝在本文完成之際，謹(jǐn)向曾經(jīng)給予我關(guān)心、指導(dǎo)和幫助的所有老師、同學(xué)和朋友們致以衷心的感謝！衷心感謝我敬愛的指導(dǎo)老師！本文在課題研究和具體寫作過程中，受到老師的悉心指導(dǎo)和熱心幫助。最后感謝所有幫助、關(guān)心過我的人。2016年5月于湖南大學(xué)基于C8051F單片機(jī)直流電動機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動監(jiān)測系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運動控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測試儀的研制基于單片機(jī)的自動找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機(jī)的液壓動力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗臺控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動器的研究和設(shè)計基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實時內(nèi)核設(shè)計及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點滴速度自動檢測儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測量儀的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號檢測儀基于單片機(jī)的電機(jī)運動控制系統(tǒng)設(shè)計Pico專用單片機(jī)核的可測性設(shè)計研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計基于雙單片機(jī)的智能遙測微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時控和計數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測量儀的研制基于單片機(jī)的紅外測油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報警系統(tǒng)設(shè)計基于AVR單片機(jī)的低壓無功補償控制器的設(shè)計基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動信號的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實驗中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機(jī)的莫爾斯碼自動譯碼系統(tǒng)設(shè)計與研究基于單片機(jī)的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究HYPERLINK"/detail