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文檔簡介

再現(xiàn)模式操作過程工業(yè)機器人現(xiàn)場編程一、再現(xiàn)程序選擇程序的調(diào)用1.選擇主菜單中的【程序】2.選擇【程序選擇】–顯示程序一覽畫面。二、模式選擇將示教器上的【模式選擇】鑰匙選到［PLAY］三、接通伺服電源按下【伺服準(zhǔn)備】按鈕，看到［伺服接通］燈常亮四、程序運行開始按鍵：再現(xiàn)模式下運行程序暫停按鍵：再現(xiàn)模式下暫停程序急停鍵：按下后停止五、特殊運行方式再現(xiàn)模式下選擇菜單中的【實用工具】再選擇［特殊運行］1.低速啟動2.限速運行3.空運行4.機械鎖定運行5.檢查運行6.檢查運行時，禁止擺焊同時進行多種形式的特殊運行。五、特殊運行方式機器人只在啟動后最初的一個程序點低速運行。機器人在該程序點完成動作后，無論動作循環(huán)如何設(shè)定，都將停止動作，低速啟動亦解除。即使在低速運行中，如停止機器人運動，在機器人停止運動的同時，也解除了低速運動。當(dāng)完成一個程序點的低速運行或在運行中停止機器人運動后，若接下來按[START]，則下一個以后的程序點均按示教速度運動。1.低速啟動五、特殊運行方式2.限速運行機器人在示教模式的限制速度內(nèi)運動。通?？刂泣c的最高速度限制在250mm/秒?？刂泣c速度在250mm/秒以內(nèi)的程序點按示教速度運動。五、特殊運行方式3.空運行機器人在所有程序點的運行按照一定速度進行，與示教速度無關(guān)。通常以最高速度的10%運行。對低速作業(yè)較多的程序進行動作確認(rèn)時使用，可縮短確認(rèn)時間。五、特殊運行方式五、特殊運行方式4.機械鎖定運行再現(xiàn)時可使機器人不運動，對與輸入輸出有關(guān)的狀態(tài)進行確認(rèn)。5.檢查運行空轉(zhuǎn)運行，不輸出引弧命令等作業(yè)輸出命令。再現(xiàn)模式下確認(rèn)軌跡時使用。6.檢查運行時禁

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