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工業(yè)機器人的正運動學計算主要內(nèi)容掌握工業(yè)機器人的運動學模型掌握機器人正運動學計算的方法運動學模型剛體無間隙關節(jié)桿件機座兩自由度關節(jié)兩類運動學問題a）正向運動學a）逆向運動學正向運動學計算正向運動學方程桿1桿2桿3桿5桿4X0/X1Y0/Y1X6Y6X5Y5X4Y4X3X2Y2根據(jù)D-H表示法，確定了相鄰連桿坐標系{i}與{i-1}的齊次變換矩陣，最后根據(jù)正向運動學方程，寫出機器人的總變換矩陣正向運動學計算-例題某機器人有2個關節(jié)，分別位于

，

點，機械手中心為

點。這三個點分別為三個坐標系的原點，調(diào)整機器人各關節(jié)使得末端操作器最終到達指定位置（未沿Z軸發(fā)生平移），其中

求機械手末端操作器的位姿（求末端操作器的坐標及與x軸的夾角。）解法1由題可知：SCARA機器人為平面關節(jié)型機器人，2個關節(jié)軸線相互平行。圖中末端操作器與x軸的夾角也是Xc與Xa的夾角：

解法2總結理解和掌握工業(yè)機器人運

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