上部機構(gòu)控制軟件設(shè)計

機器人上部機構(gòu)與控制——

上部機構(gòu)控制軟件設(shè)計一、電機與電磁閥控制軟件設(shè)計1電機與電磁閥控制電路

一、電機與電磁閥控制軟件設(shè)計1電機與電磁閥控制電路

一、電機與電磁閥控制軟件設(shè)計2電機與電磁閥控制端口LPWMRPWM電機1P3.3P3.2電機2P1.7P1.6電機3P3.7P3.6電機4P3.5P3.4結(jié)合該對照表，我們來進行軟件編程。。。

一、電機與電磁閥控制軟件設(shè)計3電機與電磁閥控制軟件//端口定義sbitJXS_leftright_LPWM =P3^3;sbitJXS_leftright_RPWM =P3^2;sbitJXS_beafter_LPWM =?;sbitJXS_beafter_RPWM =?;sbitJXS_updown_LPWM =?;sbitJXS_updown_RPWM =?;sbitJXS_catch_LPWM =?;sbitJXS_catch_RPWM =?;//運動標志unsignedcharjxsmov_left；

unsignedcharjxsmov_dn；unsignedcharjxsmov_after；unsignedcharjxsmov_catch；

一、電機與電磁閥控制軟件設(shè)計3電機與電磁閥控制軟件//e方向run1移動0停止voidjxs_leftright_drv(bite,u8run)//機構(gòu)左右移動{if(run==1){

JXS_leftright_LPWM=e;

JXS_leftright_RPWM=!e;}else{

JXS_leftright_LPWM=0;

JXS_leftright_RPWM=0;}jxsmov_left=run; }voidjxs_beafter_drv(bite,u8run)//機構(gòu)前后移動{

。。。。。。}voidjxs_updown_drv(bite,u8run)//機構(gòu)上下移動{

。。。。。。}voidjxs_catchdrop_drv(bite,u8run) //手爪分合移動{

。。。。。。}二、傳感器位置檢測與顏色識別1位置傳感器的安裝與檢測二、傳感器位置檢測與顏色識別2顏色識別傳感器的安裝與檢測二、傳感器位置檢測與顏色識別3傳感器信號采集電路二、傳感器位置檢測與顏色識別2傳感器信號采集端口對照端口端口通道1P0.0通道5P0.4通道2P0.1通道6P0.5通道3P0.2通道7P0.6通道4P0.3通道8P0.7二、傳感器位置檢測與顏色識別3傳感器信號采集軟件編程//端口定義//位置傳感器低電平有效碰上為低電平指示燈熄滅//顏色傳感器檢測紅色返回低電平檢測藍色返回高電平sbitCGQ_updown =P0^7; //上下檢測傳感器sbitCGQ_leftright =P0^6; //左右檢測傳感器sbitCGQ_beafter =P3^7; //前后檢測傳感器sbitCGQ_Catch =P3^4; //夾緊檢測傳感器sbitCGQ_Color =P3^6; //顏色檢測0紅1藍傳感器信號采集為開關(guān)量判斷，判斷傳感器狀態(tài)，進而控制機器人下一步動作，下面我們就傳動控制軟件編程，做具體的講解。三、傳動與定位控制軟件設(shè)計1傳動定位軟件設(shè)計原理機器人傳動定位是通過槽型光電開關(guān)識別，識別安裝在電機行走路線上的位置點，進行位置計算處理。槽型光電開關(guān)在電機行進過程中，會先檢測到位置點，再離開位置點，結(jié)合該過程，設(shè)計程序流程圖如圖。根據(jù)軟件流程圖，設(shè)計定位控制軟件，能實現(xiàn)機械手移動N個單元格的動作控制。三、傳動與定位控制軟件設(shè)計2傳動定位程序設(shè)計voidjxs_move_ba_si(bitbae,u8basi){。。。}voidjxs_move_ud_si(bitude,u8udsi){。。。}voidjxs_move_cd_si(bitcde,u8cdsi){。。。}//左右移動lre-方向

lrsi-左右移動單元格數(shù)voidjxs_move_lr_si(bitlre,u8lrsi){ //////////////////////////////// jxs_lr_si=lrsi; j