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文檔簡介

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用國家級(jí)創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)教育教學(xué)資源庫深圳職業(yè)技術(shù)學(xué)院裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成1—機(jī)器人控制柜；2—示教器；3—?dú)怏w發(fā)生裝置；4—真空發(fā)生裝置；5—機(jī)器人本體；6—視覺傳感器；7—?dú)鈩?dòng)手爪裝配機(jī)器人系統(tǒng)組成操作機(jī)控制系統(tǒng)裝配系統(tǒng)傳感系統(tǒng)安全保護(hù)裝置裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成a)KUKAKR10SCARAR600b)FANUCM-2iAc)ABBIRB360d)YASKAWAMYS850L“四巨頭”裝配機(jī)器人本體裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成02040103吸附式夾鉗式專用式組合式裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成吸附式電視、錄音機(jī)、鼠標(biāo)等輕小物品裝配場(chǎng)合裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成夾鉗式重量輕、出力大、速度高、慣性小、靈敏度強(qiáng)、轉(zhuǎn)動(dòng)平滑、力矩穩(wěn)定裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成專用式螺釘、螺栓的裝配裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成組合式靈活性較大，多用在機(jī)器人進(jìn)行相互配合裝配裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成視覺傳感系統(tǒng)觸覺傳感系統(tǒng)傳感系統(tǒng)裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成視覺傳感系統(tǒng)距離測(cè)定器距離信號(hào)外圖像處理器界環(huán)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)境變改捉A/D轉(zhuǎn)換器量變器視參圖形信號(hào)視覺捕捉器覺數(shù)捕等機(jī)器人控制裝置視覺系統(tǒng)原理裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成觸覺傳感系統(tǒng)02接近覺03壓覺04滑覺05力覺01接觸覺裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成接觸覺傳感器a)點(diǎn)式(b)棒式c)緩沖器式d)平板式e)環(huán)式接觸覺傳感器裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成接近覺傳感器電電光時(shí)壓感容波間力量量量量量超電氣磁聲光場(chǎng)流場(chǎng)波渦流反射電荷阻力反射接近覺傳感器裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成力覺傳感器a)DraperWaston腕力傳感器b)SRI六維腕力傳感器c)

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