立體像對(duì)的相對(duì)定向

立體像對(duì)的相對(duì)定向演示文稿當(dāng)前第1頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)（優(yōu)選）立體像對(duì)的相對(duì)定向當(dāng)前第2頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)利用同名光線（HomologousRays）對(duì)對(duì)相交，解求兩像片的相對(duì)方位元素值的過(guò)程，稱為～描述立體像對(duì)兩張像片相對(duì)位置和姿態(tài)（Position&Attitude）關(guān)系的參數(shù)同名射線對(duì)對(duì)相交。實(shí)質(zhì)是恢復(fù)核面(EpipolarPlane)，即同名射線與基線共面，解析法相對(duì)定向恢復(fù)核面，需要從共面條件方程(CoplanarConditionEquation)出發(fā)解求五個(gè)相對(duì)定向元素，才能建立地面立體模型。

解析相對(duì)定向

AnalyticalRelativeOrientation當(dāng)前第3頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)以左像空間坐標(biāo)系為立體像對(duì)的像空間輔助坐標(biāo)系統(tǒng)X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxBy連續(xù)法相對(duì)定向元素：By，

Bz，，，連續(xù)法相對(duì)定向系統(tǒng)當(dāng)前第4頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)

單獨(dú)法相對(duì)定向系統(tǒng)2單獨(dú)法相對(duì)定向元素：1

，

1，2，221X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2B以左攝影中心為原點(diǎn)、左主核面為XZ平面、攝影基線為X軸221當(dāng)前第5頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)相對(duì)定向的共面條件方程同名光線對(duì)對(duì)相交于核面內(nèi)XYZa1(x1,y1)x1y1z1S1A(X,Y,Z)a2(x2,y2)z2y2x2S2當(dāng)前第6頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)

連續(xù)法解析相對(duì)定向原理（公式）X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxByAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)當(dāng)前第7頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)

連續(xù)法解析相對(duì)定向原理Bs1s2BzByBx當(dāng)前第8頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)連續(xù)法解析相對(duì)定向原理A1A5……當(dāng)前第9頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)偏導(dǎo)數(shù)

1

(PartialDerivatives)當(dāng)前第10頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)偏導(dǎo)數(shù)

2

(PartialDerivatives)當(dāng)前第11頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)偏導(dǎo)數(shù)

2-1

(PartialDerivatives)當(dāng)前第12頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)偏導(dǎo)數(shù)

2-1-1

(PartialDerivatives)當(dāng)前第13頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)線性化方程

LinearizationEquation等式兩邊同時(shí)除以當(dāng)前第14頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)系數(shù)約簡(jiǎn)

CoefficientReduction當(dāng)前第15頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)常數(shù)項(xiàng)約簡(jiǎn)ConstantTermReduction當(dāng)前第16頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)連續(xù)法相對(duì)定向中

常數(shù)項(xiàng)的幾何意義（GeometricMeaning）X1Y1Z1X2Y2Z2Aa1s1Y1X1Z1a2s2N1Y1N2Y2Q為定向點(diǎn)上模型上下視差當(dāng)一個(gè)立體像對(duì)完成相對(duì)定向，Q＝0當(dāng)一個(gè)立體像對(duì)未完成相對(duì)定向，即同名光線不相交，Q＝0當(dāng)前第17頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)連續(xù)法相對(duì)定向元素的解求量測(cè)5個(gè)以上的同名點(diǎn)可以按最小二乘平差法求相對(duì)定向元素o1o2135246當(dāng)前第18頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)

單獨(dú)法解析相對(duì)定向原理X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BAa1(X1,Y1,Z1)a2(X2,Y2,Z2)當(dāng)前第19頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)

單獨(dú)法解析相對(duì)定向原理當(dāng)前第20頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)偏導(dǎo)數(shù)

3-1當(dāng)前第21頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)偏導(dǎo)數(shù)

3-2當(dāng)前第22頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)線性化方程等式兩邊同時(shí)乘以并視當(dāng)前第23頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)常數(shù)項(xiàng)約簡(jiǎn)當(dāng)前第24頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)單獨(dú)法相對(duì)定向中

常數(shù)項(xiàng)的幾何意義q為相當(dāng)于像空間輔助坐標(biāo)系中一對(duì)理想像對(duì)上同名像點(diǎn)的上下視差當(dāng)一個(gè)立體像對(duì)完成相對(duì)定向，q＝0當(dāng)一個(gè)立體像對(duì)未完成相對(duì)定向，即同名光線不相交，q＝0X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2Ba1a2(xt2,yt2)(xt1,yt1)q為左右像片上像點(diǎn)坐標(biāo)化算為相對(duì)于基線的水平像片上的像點(diǎn)坐標(biāo)。當(dāng)前第25頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)單獨(dú)法相對(duì)定向元素的解求量測(cè)5個(gè)以上的同名點(diǎn)可以按最小二乘平差法求相對(duì)定向元素o1o2135246當(dāng)前第26頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)獲取已知數(shù)據(jù)

x0,y0,f

確定相對(duì)定向元素的初值

＝

＝＝＝＝0

由相對(duì)定向元素計(jì)算像空間輔助坐標(biāo)

X1,Y1,Z1,X2,Y2,Z2計(jì)算誤差方程式的系數(shù)和常數(shù)項(xiàng)解法方程，求相對(duì)定向元素改正數(shù)計(jì)算相對(duì)定向元素的新值判斷迭代是否收斂相對(duì)定向元素具體計(jì)算

（連續(xù)法為例）當(dāng)前第27頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)模型點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算（ModelCoordinate）

相對(duì)定向元素正確求得之后，立體模型就建立起來(lái)。由于求解相對(duì)定向元素過(guò)程中，模型基線b是任意選取的，因此，建立起的模型比例尺也是任意的，此時(shí)坐標(biāo)系的原點(diǎn)在立體像對(duì)中左攝站點(diǎn)上。當(dāng)前第28頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)模型點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算X1Y1Z1PZpYpXpX2Y2Z2Aa1s1a2s2當(dāng)前第29頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)計(jì)算單個(gè)模型中各模型點(diǎn)坐標(biāo)可按立體像對(duì)空間前方交會(huì)方法進(jìn)行。

模型點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算當(dāng)前第30頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)模型點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算X1Y1Z1PZpYpXpX2Y2Z2Aa1s1a2s2當(dāng)前第31頁(yè)\共有33頁(yè)\編于星期三\7點(diǎn)

實(shí)際計(jì)算中，將獲得得模型點(diǎn)在像空間輔助坐標(biāo)系的坐標(biāo)再乘以攝影比例尺的分母，其模型放大成約為實(shí)地后