機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)試卷

精品文檔考試科目：機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 考試時(shí)間：120分鐘 試卷總分100分題號(hào) 一 二 三 四 五 六總分得分評(píng)卷教師一、簡(jiǎn)答題（本大題共 3小題，每小題 5分，總計(jì) 15分）1．示教再現(xiàn)式機(jī)器人答：先由人驅(qū)動(dòng)操作機(jī)，再以示教動(dòng)作作業(yè)，將示教作業(yè)程序、位置及其他信息存儲(chǔ)起來(lái)，然后讓機(jī)器人重現(xiàn)這些動(dòng)作。（5分）2．機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)由哪幾個(gè)部分組成答：通常由四個(gè)相互作用的部分組成：機(jī)械手、環(huán)境、任務(wù)和控制器。（5分）3．為了將圓柱形的零件放在平板上，機(jī)器人應(yīng)具有幾個(gè)自由度答：一共需要 5個(gè)：定位 3個(gè)，放平穩(wěn) 2個(gè)。（5分）二、（10分）下面的坐標(biāo)系矩陣B移動(dòng)距離d=(5，2，6)T：01021004B01600001求該坐標(biāo)系相對(duì)于參考坐標(biāo)系的新位置。解：精品文檔精品文檔1005010201021004Bnew0160016000010001010(10分)71006001120001三、（10分）求點(diǎn)P=(2，3，4)T繞x軸旋轉(zhuǎn)45度后相對(duì)于參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)。210022解：HPRot(x，45)300.7070.70730.707（10分）400.7070.70744.95四、（15分）寫(xiě)出齊次變換矩陣AT，它表示相對(duì)固定坐標(biāo)系{A}作以下變換：B（a）繞Z軸轉(zhuǎn)90o；（b）再繞X軸轉(zhuǎn)-90o；（c）最后做移動(dòng)（3，7，9）T。0103解：BAT0017（15分）10090001五、（15分）設(shè)工件相對(duì)于參考系{u}的描述為uTP，機(jī)器人基座相對(duì)于參考系的描述為uTB，已知：01011001uTP001201051000，uTB019000010001求：工件相對(duì)于基座的描述BTP解：精品文檔精品文檔10010101BTP=BTu01050012uTP=[uTB]-1uTP=019100（10分）000001000101020013（5分）=00910001六、（15分）寫(xiě)出3R平面機(jī)械手的各連桿參數(shù)和運(yùn)動(dòng)學(xué)方程（末端相對(duì)于基件三臂長(zhǎng)位l1、l2、l3）。解：各連桿參數(shù)如下：連桿轉(zhuǎn)角n偏距dn扭角n桿長(zhǎng)an1100l12200l23300l3c1s10l1c1c2s20l2c2c3s30l3c30T1=s1c10l1s1,1T2=s2c20l2s2,2T3=s3c30l3s3（10分）0010001000100001000100010T3=0T11T22T3（5分）七、（20分）如下所式，T坐標(biāo)系經(jīng)過(guò)一系列微分運(yùn)動(dòng)后，其改變量為dT。求微分變化量（dx，dy，dz，x，y，z）以及相對(duì)T坐標(biāo)系的微分算子。100500.10.10.600130.1000.5T10dT0.1000.50800010000解：精品文檔精品文檔因?yàn)?dT T，所以 dT T100.10.10.610050.1000.500180.1000.501030000000100.10.10.10.10000.10000000

10分）