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文檔簡介

§2-2非線性特性的線性化控制系統(tǒng)可分為三種：1.線性系統(tǒng)：輸入—輸出特性為直線；有成熟理論。2.擬（近似）線性系統(tǒng)：在一定條件（在某工作點附近），可近似線性化，兩種方法：

1、小偏差法（增量法）：△x→△y；即在工作點處用斜率直線代替非直線；

2、用代數(shù)方法：Taylor（泰勒）級數(shù)展開法，去掉2次以上項，近似。3.非線性系統(tǒng)線性化的方法（1）單變量系統(tǒng)

對連續(xù)的非線性系統(tǒng)y=f(x),在工作點y0=f(x0)附近展成Talor級數(shù):（2）雙變量的非線性系統(tǒng)

y=f（x1，x2）同樣方法可得Dy=K1Dx1

+K2Dx2式中在一定條件下，將非線性系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型化為線性模型常用方法：小偏差法（小增量法）3、本質(zhì)非線性系統(tǒng)：等。可采用局部線性化或分段線性化。

注意:

(1)線性化方程中的系數(shù)k與工作點有關(guān)。

(2)線性化模型在小偏差情況下成立。

(3)非線性函數(shù)需滿足連續(xù)可微

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