定點(diǎn)的速度與加速度

定點(diǎn)的速度與加速度第一頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)2前言剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/前言EXIT剛體的給定點(diǎn)P與剛體固接的點(diǎn)研究剛體上給定點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)與剛體運(yùn)動(dòng)的關(guān)系第二頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)3剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/位置給定點(diǎn)P在參考基的位置給定點(diǎn)的位置EXIT剛體的位形位形坐標(biāo)陣研究給定點(diǎn)P的位置與剛體位形間的關(guān)系坐標(biāo)軌跡給定點(diǎn)P

在剛體上的位置已知第三頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)4剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/任意給定點(diǎn)給定點(diǎn)P的位置在連體基上的位置EXIT第四頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)5剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/任意給定點(diǎn)給定點(diǎn)P的位置在連體基上的位置常值陣EXIT第五頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)6剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/任意給定點(diǎn)給定點(diǎn)P的位置在連體基上的位置常值陣EXIT第六頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)7剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/任意給定點(diǎn)給定點(diǎn)P的位置在連體基上的位置在參考基上的位置常值陣EXIT第七頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)8剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/任意給定點(diǎn)給定點(diǎn)P的位置在連體基上的位置位置矢量的關(guān)系在參考基上的位置常值陣EXIT第八頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)9剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/任意給定點(diǎn)/解析分析方法給定點(diǎn)P在參考基與連體基的上位置的關(guān)系式點(diǎn)P在參考基上的坐標(biāo)基點(diǎn)在參考基上的坐標(biāo)連體基的方向余弦陣點(diǎn)P在連體基上的坐標(biāo)EXIT第九頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)10剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/位置小結(jié)EXIT在參考基上的坐標(biāo)陣剛體上任意點(diǎn)在參考基上的位置僅與剛體的位形有關(guān)給定點(diǎn)P矢量間的關(guān)系展開式第十頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)11剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/位置/例[例]長為l曲柄作定軸轉(zhuǎn)動(dòng),j=pt

EXIT求時(shí)間由0到1秒曲柄端點(diǎn)P的軌跡CPj第十一頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)12剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/位置/例[解]EXIT剛體的位形點(diǎn)P在剛體上的位置點(diǎn)P在參考基上的位置建立參考基與連體基CPj第十二頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)13剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/位置/解EXIT剛體的位形點(diǎn)P在剛體上的位置點(diǎn)P在參考基上的位置CPj點(diǎn)P的軌跡方程點(diǎn)P的軌跡方向第十三頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)14剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度EXIT給定點(diǎn)的速度剛體的位形速度剛體的位形位形坐標(biāo)陣位形速度陣給定點(diǎn)P在剛體上的位置研究給定點(diǎn)P的速度與剛體運(yùn)動(dòng)間的關(guān)系連體坐標(biāo)陣第十四頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)15剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度給定點(diǎn)P的速度EXIT在參考基上對(duì)時(shí)間求導(dǎo)連體矢量點(diǎn)P的速度第十五頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)16剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度剛體作平動(dòng)結(jié)論：剛體作平動(dòng)時(shí)，任何瞬時(shí)剛體上任意點(diǎn)的絕對(duì)速度與基點(diǎn)的絕對(duì)速度一致。EXIT點(diǎn)P的速度第十六頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)17剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)論：剛體繞基點(diǎn)作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，剛體上任意點(diǎn)的絕對(duì)速度方向垂直于該點(diǎn)的矢徑，大小與該點(diǎn)到基點(diǎn)的距離成正比。EXIT點(diǎn)P的速度大小點(diǎn)P的速度方向點(diǎn)P的速度第十七頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)18剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度一般平面運(yùn)動(dòng)剛體上給定點(diǎn)P的速度EXIT根據(jù)剛體的平面一般運(yùn)動(dòng)分解為剛體的平動(dòng)與剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)點(diǎn)P的速度公式進(jìn)行變換第十八頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)19剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度定義點(diǎn)的平移牽連速度方向平行于EXIT一般平面運(yùn)動(dòng)剛體上給定點(diǎn)P的速度第十九頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)20剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度定義點(diǎn)的平移牽連速度方向平行于EXIT一般平面運(yùn)動(dòng)剛體上給定點(diǎn)P的速度定義點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)牽連速度方向垂直于模第二十頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)21剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度定義點(diǎn)的平移牽連速度方向平行于EXIT一般平面運(yùn)動(dòng)剛體上給定點(diǎn)P的速度定義點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)牽連速度方向垂直于模定義點(diǎn)的牽連速度=結(jié)論：剛體上任意給定點(diǎn)的絕對(duì)速度等于因剛體一般運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致該點(diǎn)的牽連速度第二十一頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)22剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度/例[例]EXIT圖示一半徑為r的剛性圓盤在平面上作無滑動(dòng)的滾動(dòng)這是一齒輪-齒條運(yùn)動(dòng)副的抽象圓盤的中心C的速度為v試求圓盤上與平面的接觸點(diǎn)P的速度第二十二頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)23剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度/例[解]無滑動(dòng)滾動(dòng)參考基連體基EXIT剛體的速度關(guān)系剛體上點(diǎn)P的速度點(diǎn)的平移牽連速度點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)牽連速度點(diǎn)的牽連速度點(diǎn)的速度第二十三頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)24剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度思考題:在觀察行駛中的自行車車輪的時(shí)候，為什么上面的輻條模糊，下面的輻條清晰？EXIT第二十四頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)25剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度/例[例]EXIT剛性桿AB長為l，其一端A著地，一端B靠墻，可在鉛垂面運(yùn)動(dòng)現(xiàn)端點(diǎn)A以速度為vA作勻速向右運(yùn)動(dòng)圖示瞬時(shí)桿與水平面的夾角OAB為60度試求該瞬時(shí)桿AB的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度端點(diǎn)B與中點(diǎn)C的速度第二十五頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)26剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度/例[解]參考基連體基點(diǎn)B的牽連速度設(shè)定正向EXIT點(diǎn)B的絕對(duì)速度以點(diǎn)B為對(duì)象方向已知設(shè)定正向在參考基上的坐標(biāo)式第二十六頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)27剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度/例桿AB中點(diǎn)C的速度與水平線的夾角為p/6如果先不分析給定點(diǎn)B的速度，直接求中點(diǎn)C的絕對(duì)速度是否可能EXIT點(diǎn)C的牽連速度方向已知方向已知模方向第二十七頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)28剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度EXIT給定點(diǎn)的加速度剛體的位形速度剛體的位形位形坐標(biāo)陣位形速度陣給定點(diǎn)P在剛體上的位置研究給定點(diǎn)P的加速度與剛體運(yùn)動(dòng)間的關(guān)系連體坐標(biāo)陣剛體的位形加速度位形速度陣第二十八頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)29剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/加速度給定點(diǎn)P的加速度EXIT連體矢量點(diǎn)P的加速度第二十九頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)30剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/加速度剛體作平動(dòng)結(jié)論：剛體作平動(dòng)時(shí)，任何瞬時(shí)剛體上任意點(diǎn)的絕對(duì)加速度與基點(diǎn)的絕對(duì)加速度一致。EXIT點(diǎn)P的加速度第三十頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)31剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/加速度剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)EXIT定義點(diǎn)的切向加速度定義點(diǎn)的向心加速度剛體繞基點(diǎn)作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，剛體上任意點(diǎn)的絕對(duì)加速度等于該點(diǎn)的切向加速度與向心加速度的矢量和方向大小方向大小模方向點(diǎn)P的加速度第三十一頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)32剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度一般平面運(yùn)動(dòng)剛體上給定點(diǎn)P的加速度EXIT根據(jù)剛體的平面一般運(yùn)動(dòng)分解為剛體的平動(dòng)與剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)點(diǎn)P的加速度公式進(jìn)行變換第三十二頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)33剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/加速度點(diǎn)的平移牽連加速度方向平行于EXIT一般平面運(yùn)動(dòng)剛體上給定點(diǎn)P的加速度第三十三頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)34剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/加速度點(diǎn)的平移牽連加速度方向平行于EXIT一般平面運(yùn)動(dòng)剛體上給定點(diǎn)P的加速度點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)牽連切向加速度方向垂直于第三十四頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)35剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/加速度點(diǎn)的平移牽連加速度方向平行于EXIT一般平面運(yùn)動(dòng)剛體上給定點(diǎn)P的加速度點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)牽連切向加速度方向垂直于點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)牽連法向加速度方向沿反向第三十五頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)36剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/加速度點(diǎn)的平移牽連加速度方向平行于EXIT一般平面運(yùn)動(dòng)剛體上給定點(diǎn)P的加速度點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)牽連切向加速度方向垂直于點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)牽連法向加速度方向沿反向點(diǎn)的牽連加速度第三十六頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)37剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/加速度EXIT一般平面運(yùn)動(dòng)剛體上給定點(diǎn)P的加速度點(diǎn)的牽連加速度固結(jié)在剛體上任意給定點(diǎn)的絕對(duì)加速度等于該點(diǎn)因剛體的一般運(yùn)動(dòng)而引起的牽連加速度點(diǎn)的加速度第三十七頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)38剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度/例[例]EXIT圖示一半徑為r的剛性圓盤在平面上作無滑動(dòng)的滾動(dòng)這是一齒輪-齒條運(yùn)動(dòng)副的抽象圓盤的中心C的速度為v，加速度為a試求圓盤上與平面的接觸點(diǎn)P的加速度第三十八頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)39剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/加速度/例[解]參考基連體基EXIT無滑動(dòng)滾動(dòng)剛體的速度與加速度關(guān)系剛體上點(diǎn)P的加速度點(diǎn)的平移牽連加速度點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)牽連向心加速度點(diǎn)的牽連加速度點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)牽連切向加速度第三十九頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)40剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/加速度/例EXIT無滑動(dòng)滾動(dòng)剛體的速度與加速度關(guān)系剛體上點(diǎn)P的加速度點(diǎn)的牽連加速度方向：指向C方向：指向C第四十頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)41剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/速度/例[例]EXIT剛性桿AB長為l，其一端A著地，一端B靠墻，可在鉛垂面運(yùn)動(dòng)現(xiàn)端點(diǎn)A以速度為vA作勻速向右運(yùn)動(dòng)圖示瞬時(shí)桿與水平面的夾角OAB為60度試求該瞬時(shí)桿AB的轉(zhuǎn)動(dòng)角加速度端點(diǎn)B的加速度第四十一頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)42剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/加速度/例[解]參考基連體基點(diǎn)B的絕對(duì)加速度方向已知EXIT以點(diǎn)B為對(duì)象點(diǎn)的平移牽連加速度點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)牽連切向加速度設(shè)定正向點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)牽連向心加速度方向已知在連體基上的坐標(biāo)式第四十二頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)43剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/加速度/例EXIT速度分析已知端點(diǎn)B的加速度桿AB的轉(zhuǎn)動(dòng)角加速度第四十三頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)44剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度單剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)的矢量瞬時(shí)分析方法3個(gè)矢量的6個(gè)信息量間的關(guān)系。通過矢量幾何可解決2個(gè)未知的信息量。4個(gè)矢量間的關(guān)系?？紤]到后兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)牽連加速度在方向上必須相互垂直的關(guān)系，通過矢量幾何可解決7個(gè)信息量中2個(gè)未知的信息量。EXIT第四十四頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)45剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)單剛體矢量瞬時(shí)分析方法小結(jié)基本原理：EXIT根據(jù)問題的要求合理的參考基與連體基已知?jiǎng)傮w連體基的運(yùn)動(dòng)求給定點(diǎn)的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)已知?jiǎng)傮w上給定點(diǎn)的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)求剛體連體基的運(yùn)動(dòng)仔細(xì)的分析牽連運(yùn)動(dòng)矢量關(guān)系圖合理選定矢量基，正確寫出坐標(biāo)式通過矢量幾何可解決2個(gè)未知的信息量第四十五頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)46剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度某瞬時(shí)在剛體或在其延伸部分存在一個(gè)絕對(duì)速度為零的特殊點(diǎn)S稱該點(diǎn)為剛體在該瞬時(shí)的瞬時(shí)速度中心，簡稱為瞬心剛體的瞬時(shí)速度中心EXIT相互垂直結(jié)論：基點(diǎn)與瞬心的連線與基點(diǎn)的速度矢量垂直第四十六頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)47剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/瞬心某瞬時(shí)建立以瞬心為基點(diǎn)的連體基剛體上各點(diǎn)的瞬時(shí)速度EXIT剛體上各點(diǎn)某瞬時(shí)的速度分布與剛體繞瞬心作定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的速度分布一致點(diǎn)的速度方向垂直于該點(diǎn)與瞬心的連線，大小與到瞬心的距離成正比稱過瞬心垂直運(yùn)動(dòng)平面的轉(zhuǎn)軸為剛體的瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)軸意義研究剛體瞬時(shí)速度分布可先尋找該瞬時(shí)的瞬心著手第四十七頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)48剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/瞬心瞬心位置的確定（根據(jù)物理性質(zhì)）根據(jù)物理性質(zhì)作無滑動(dòng)滾動(dòng)圓盤在圓盤與地面的接觸點(diǎn)的速度為零EXIT該點(diǎn)為作無滑動(dòng)滾動(dòng)圓盤的瞬心圓盤的瞬時(shí)速度分布第四十八頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)49剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/瞬心瞬心位置的確定（幾何法）兩點(diǎn)速度不平行兩點(diǎn)速度平行，但不等兩點(diǎn)速度平行，且相等EXIT剛體瞬時(shí)平動(dòng)不需要給出速度大小需要給出速度大小第四十九頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)50剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/瞬心瞬心概念的應(yīng)用可以方便處理剛體的速度分析的問題EXIT第五十頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)51剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/瞬心/例[例]如圖所示一曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的3個(gè)瞬時(shí)OABOABOABEXIT確定連桿AB的瞬心，并分別分析AB的運(yùn)動(dòng)。第五十一頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)52剛體上給定點(diǎn)的位置、速度與加速度/瞬心/例[解]EXITOABOABOAB平面一般運(yùn)動(dòng)瞬時(shí)平動(dòng)瞬時(shí)定軸轉(zhuǎn)動(dòng)根據(jù)約束確定點(diǎn)A與B的絕對(duì)速度利用幾何法確定瞬心分析瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)方法第五十二頁，共五十七頁，編輯于2023年，星期日2023年6月18日理論力學(xué)CAI剛