機(jī)器人入門培訓(xùn)

抓取機(jī)器人---培訓(xùn)AdeptTechnology，Inc1AdeptTechnology，Inc21394數(shù)據(jù)線，控制器端口1.1到機(jī)械手端口1控制器接地到電腦網(wǎng)口前置面板XFP端口至XMCP端口手柄XSYS數(shù)據(jù)線，控制器XSYS到機(jī)械手XSLV接地24VDC單相200-240VAC放大器④⑤⑥硬體介紹–連線Quattro機(jī)器人連線AdeptTechnology，Inc3Quattros650參數(shù)描述參數(shù)行程650mm額定載荷2.0公斤最大載荷6.0公斤循環(huán)周期a0公斤0.3秒1公斤0.36秒2公斤0.37秒4公斤0.41秒6公斤0.43秒馬達(dá)旋轉(zhuǎn)范圍+124°~-52°軟限位+120°~-48°編碼器類型絕對值制動(dòng)器電壓直流24V輸入輸出12個(gè)輸入，8個(gè)輸出盡重111公斤毛重148公斤固定尺寸883X883mma循環(huán)周期測定方法：①室溫20°C.②路徑:上升25mm，平移305mm，下降25mm.所得的時(shí)間。AdeptTechnology，Inc4內(nèi)臂外臂客戶平臺硬體介紹–Quattro放大器馬達(dá)蓋底座AdeptTechnology，Inc5硬體介紹–QuattroRobot放大器端口彈簧銷內(nèi)壁關(guān)節(jié)窩關(guān)節(jié)村套關(guān)節(jié)頭外壁彈簧馬蹄座馬蹄座銷子AdeptTechnology，Inc6硬體介紹–Quattro1394接口1&2直流24V電源接口交流220V電源接口接地用戶IOXPANEL，沒有用RS232，沒有用XLSV接控制器XSYS

Robot放大器端口AdeptTechnology，Inc7Quattro

I/OQuattro機(jī)器人放大器底座XIO接口提供了12個(gè)輸入、8個(gè)輸出。輸入端口：1097--1108輸出端口：0097--0104XIO接口示意圖針腳序號描述公共端V+端口號針腳圖10V-接地

224V

3公開端11

4輸入端口1.111097

…………

9端口6.111102

100V-接地

1124V

12公開端22

13輸入端口1.221103

…………

18輸入端口6.221108

19輸出端口1

0097

…………

26輸出端口8

0104

輸入端口參數(shù)電壓范圍0~30VDC無信號電壓范圍0~3VDC有信號電壓范圍10~30VDC極限電壓8VDC電流范圍0~7.5mA無信號電壓范圍0~7.5mA有信號電壓2.0mA阻抗3.9KΩ硬件響應(yīng)時(shí)間5微秒XIO接口輸入?yún)?shù)XIO接口輸出參數(shù)輸出端口參數(shù)電壓范圍24VDC（±10%）150W（6A）輸出電流<700mA輸出電阻<0.32ΩAdeptTechnology，Inc8備注：并不是所有的端口都能任意選擇PNP或NPN接法。XIO接線塊---26針母頭等效電路信號信號信號信號信號信號信號信號信號信號信號信號公共端1公共端2接地接地接線頭Adept端用戶端共公共端1輸入共公共端2輸入用戶輸入信號感應(yīng)器信號NPN輸入PNP輸入Quattro

I/OXIO—輸入接法示意圖AdeptTechnology，Inc9Quattro

I/OXIO—輸出接線頭Adept端用戶端等效電路輸出1-8用戶負(fù)載交流電源XIO接線塊---26針母頭AdeptTechnology，Inc10Quattro

I/OXIO—線纜XIO線纜顏色圖針腳號描述顏色針腳圖10V白色

224VDC白/黑

3公共端1紅色

4輸入1.1紅/黑

5輸入2.1黃色

6輸入3.1黃/黑

7輸入4.1綠色

8輸入5.1綠/黑

9輸入6.1藍(lán)色

100V藍(lán)/白

1124VDC棕色

12公共端2棕/白

13輸入1.2橙色

14輸入2.2橙/黑

15輸入3.2灰色

16輸入4.2灰/黑

17輸入5.2紫色

18輸入6.2紫/白

19輸出1粉色

20輸出2粉/黑

21輸出3淺藍(lán)

22輸出4淺藍(lán)/黑

23輸出5淺綠

24輸出6淺綠/黑

25輸出7白/紅

26輸出8白/蘭

外殼

屏蔽層

26針公頭AdeptTechnology，Inc11機(jī)器人平臺的介紹平臺介紹P30固定平臺無旋轉(zhuǎn)AdeptTechnology，Inc12機(jī)器人平臺的介紹P31旋轉(zhuǎn)范圍：+/-46.25?零件號：09503-000AdeptTechnology，Inc13機(jī)器人平臺的介紹P32旋轉(zhuǎn)范圍：+/-92.5?AdeptTechnology，Inc14機(jī)器人平臺的介紹P34旋轉(zhuǎn)范圍：+/-185?AdeptTechnology，Inc15機(jī)器人平臺的選擇選型原則:在滿足使用場合的情況下，P30>P31>P32>P34.從穩(wěn)固的角度出發(fā)，P30>P31>P32>P34.AdeptTechnology，Inc16機(jī)器人平臺的配置運(yùn)行AdeptACE軟件Controller->Configure->ConfigureRobots選擇ConfigureRobotsAdeptTechnology，Inc17機(jī)器人平臺的配置選擇LoadSpecificationFileAdeptTechnology，Inc18機(jī)器人平臺的配置查看平臺編碼，在平臺上查找零件號對應(yīng)的SPECFile就是QP*****(P/N號).SPC確認(rèn)導(dǎo)入成功。AdeptTechnology，Inc19機(jī)器人平臺的配置確認(rèn)導(dǎo)入成功。AdeptTechnology，Inc20機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍AdeptTechnology，Inc21機(jī)器人工作區(qū)域設(shè)定

效率篇最好的區(qū)域可接受的區(qū)域在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍的上端，馬達(dá)旋轉(zhuǎn)的角度很大，因此，機(jī)器人效率比較低；但運(yùn)動(dòng)范圍的下端，馬達(dá)只要旋轉(zhuǎn)很小的角度就能到達(dá)相應(yīng)的文章，效率最高。AdeptTechnology，Inc22在最頂端在最底端機(jī)器人工作區(qū)域設(shè)定效率篇AdeptTechnology，Inc23剛性最好在運(yùn)動(dòng)區(qū)域的最頂部，機(jī)器人具有最高的剛性，所以最穩(wěn)固；在預(yù)定區(qū)域的最底端，機(jī)器人的剛性最差，所以穩(wěn)固性最差。機(jī)器人工作區(qū)域設(shè)定穩(wěn)固篇?jiǎng)傂暂^好剛性最差A(yù)deptTechnology，Inc24最穩(wěn)固最不穩(wěn)固機(jī)器人工作區(qū)域設(shè)定載荷篇AdeptTechnology，Inc25機(jī)器人工作區(qū)域設(shè)定工作區(qū)域的設(shè)定

兼顧剛性和效率在圓柱面的中間從頂端向下100-200mm剛性盡量使用92.5°的P31平臺靠近運(yùn)動(dòng)范圍的上部效率使用長距離運(yùn)動(dòng)靠近運(yùn)動(dòng)范圍底部AdeptTechnology，Inc26若帶有負(fù)載，盡量避免在此區(qū)域長距離移動(dòng)，盡量避免設(shè)置過高的加速度盡量避免沿著此區(qū)域旋轉(zhuǎn)，同時(shí)避免設(shè)置過高的加速度。區(qū)域兼顧了機(jī)器人的速度和剛性，又避免進(jìn)入錐形狹窄區(qū)域。適合長距離移動(dòng)。機(jī)器人工作區(qū)域設(shè)定AdeptTechnology，Inc27機(jī)器人問題診斷當(dāng)機(jī)器人位于就緒(doready)位置,在monitorwindows里輸入wh，馬達(dá)的數(shù)值應(yīng)該是0。此時(shí)，手臂大概與水平面成4.5°。如將機(jī)器人手臂移到垂直位置，馬達(dá)的值近似于94.5°位置檢查AdeptTechnology，Inc28機(jī)器人問題診斷用手柄將機(jī)器人手臂移動(dòng)到最低位置，然后在monitorwindows里輸入wh命令，看joint值，應(yīng)該是67.670.位置檢查AdeptTechnology，Inc29Quattro維護(hù)周期性維護(hù)建議按下表進(jìn)行定期維護(hù)項(xiàng)目間隔時(shí)長大概時(shí)間描述清潔外臂1周15分鐘檢查外臂有無裂痕用軟布、壓縮空氣或水清潔。清潔球頭和馬蹄座銷子1周30分鐘檢查檢查球頭、關(guān)節(jié)窩、馬蹄座及銷子，用軟布、壓縮空氣或水清潔。清潔平臺1周15分鐘用軟布、壓縮空氣或水清潔。檢查用戶線纜1周15分鐘檢查綁在手臂上的線纜。檢查平臺3個(gè)月30分鐘檢查平臺是否撞壞或損壞。檢查外臂3個(gè)月30分鐘檢查外臂是否撞壞或損壞，檢查彈簧、村套是否磨損。檢查機(jī)器人風(fēng)扇3個(gè)月60分鐘拆下馬達(dá)蓋子，確認(rèn)風(fēng)扇功能是否完好。檢查附近是否有油泄露。檢查內(nèi)臂6個(gè)月30分鐘檢查內(nèi)臂是否有損壞。檢查緊急停止按鈕、開關(guān)及安全鎖6個(gè)月30分鐘此項(xiàng)包含整個(gè)設(shè)備。檢查機(jī)器人固定螺栓6個(gè)月15分鐘檢查機(jī)器人固定螺栓是否鎖緊。AdeptTechnology，Inc30項(xiàng)目間隔時(shí)長大概時(shí)間描述馬達(dá)和軸承組件5年1小時(shí)+校正每個(gè)馬達(dá)和軸承是一個(gè)獨(dú)立的單元。

如果其中一個(gè)損壞會影響到七大的單元。

建議每5-10年更換全部馬達(dá)和軸承組件。放大器5年1小時(shí)由于過多的運(yùn)轉(zhuǎn)及其他原因，有些電子元件可能老化。內(nèi)臂5年1小時(shí)+校正由于意外或累積的損壞外臂5年15分鐘由于意外或累積的損壞。

彈簧拉力減小或失去拉力。平臺3年30分鐘由于意外導(dǎo)致累積的損壞馬達(dá)風(fēng)扇2年30分鐘風(fēng)扇壽命與機(jī)器人溫度密切相關(guān)，

過高的溫度顯著降低風(fēng)扇的壽命馬達(dá)和放大器密封墊2年3小時(shí)泡沫橡膠墊圈老化編碼器電池5-10年15分鐘電池電量偏低彈簧和馬蹄座

15分鐘保持備件，表面破損或磨損過多關(guān)節(jié)套

15分鐘保持備件，表面破損或磨損過多建議按下表進(jìn)行定期更換Quattro維護(hù)周期性檢查AdeptTechnology，Inc31Quattro維護(hù)更換放大器移除放大器：關(guān)掉控制器電源。關(guān)掉放大器24VDC電源、240VAC電源移除放大器的所有接頭。用5mm內(nèi)六角旋松螺栓。抓住散熱塊，小心的抬起放大器一邊。拆開地線和各個(gè)接頭，小心電池接頭接頭，不能斷開。取出放大器。

AdeptTechnology，Inc32Quattro維護(hù)更換放大器安裝放大器：小心地從新包裝中取出放大器。將有散熱片的一面向下，放在機(jī)器人旁邊。用5mm的內(nèi)六角扳手接上地線，請注意地線方向。接上編碼器部分的插頭，然后接上馬達(dá)插頭。再次檢查各個(gè)插頭是否連接好。將放大器放入機(jī)器人底座，注意卡槽位置，不要損壞密封墊。用5mm內(nèi)六角扳手將螺栓鎖緊。外部插頭接上放大器外部插頭。打開220VAC電源，打開24VDC電源啟動(dòng)CX控制器。當(dāng)控制器啟動(dòng)完畢，測試機(jī)器人。AdeptTechnology，Inc33Quattro維護(hù)更換電池

加電關(guān)閉所以連接到控制器及機(jī)器人的電源。斷開所有與機(jī)器人有聯(lián)系的電源插頭。旋開狀態(tài)指示窗的四個(gè)螺栓。將窗口向外拉出，電池就會露出。將新電池插在備用插頭上。拔下原來的電池。將新電池固定在原來的位置。將換好電池的狀態(tài)指示窗裝上。

電池當(dāng)前電池插頭電池備用插頭AdeptTechnology，Inc34Quattro維護(hù)更換放大器

加電

手動(dòng)模式：確認(rèn)前置面板的鑰匙處于手動(dòng)擋，如有錯(cuò)誤，請按CLRERR清除。按下手柄加電按鈕。按下三位開關(guān)至中間位置釋放按鈕再按至中間位置并保持。按下前置面板閃爍按鈕。

自動(dòng)模式：確認(rèn)前置面板鑰匙處于自動(dòng)擋。按下手柄加電按鈕。按下前置面板閃爍按鈕。校準(zhǔn)

確認(rèn)前置面板鑰匙在自動(dòng)模式、機(jī)器人已經(jīng)成功加電、手柄處于自動(dòng)模式。按下CMD按鈕按

Calib軟按鈕。

AdeptTechnology，Inc35④⑤⑥控制器維護(hù)（更換前置面板燈泡）Quattro維護(hù)AdeptTechnology，Inc36④⑤⑥控制器維護(hù)（更換前置面板燈泡）1.關(guān)閉控制器電源并斷開與前置面板的連接。2.將面板拆下并拆開后蓋。3.輕輕地將后蓋拔下。4.找到燈泡座所在的位置，注意燈泡座的方向，將燈泡座扳成大概20度，然后拔出。如圖5.將燈泡換換掉，注意燈泡座的方向插上燈泡座。6.面板裝好。

前置面板的燈泡損壞會導(dǎo)致機(jī)器人加點(diǎn)失敗Quattro維護(hù)AdeptTechnology，Inc37Quattro維護(hù)更換彈簧1.準(zhǔn)備好要更換的彈簧。2.關(guān)閉機(jī)器人電源。3.拆下外臂。4.將彈簧從如圖所示的位置扣入

需要更換的彈簧。

彈簧安裝不正確可能會導(dǎo)致外臂脫臼AdeptTechnology，Inc38Quattro維護(hù)更換彈簧5.更換完成后在安裝外臂到機(jī)器人上時(shí)，請檢查彈簧位置是否在彈簧槽里。如下圖：

AdeptTechnology，Inc39Quattro維護(hù)更換馬蹄座馬蹄座損壞會導(dǎo)致外臂脫臼1.準(zhǔn)備好要更換的馬蹄座。2.關(guān)閉機(jī)器人電源。3.拆下外臂。4.將馬蹄座從如圖所示的位置扣入。

用力壓用尖嘴鉗盡量扳外側(cè)AdeptTechnology，Inc40Quattro維護(hù)更換馬蹄座AdeptTechnology，Inc41Quattro維護(hù)更換球頭村套1.準(zhǔn)備好一個(gè)M4螺栓。2.關(guān)閉機(jī)器人電源。3.拆下外臂。4.將M4螺栓旋入村套內(nèi)的螺孔，將球頭村套頂出

AdeptTechnology，Inc42Quattro維護(hù)更換球頭村套1.準(zhǔn)備好要更換的球頭村套。2.關(guān)閉機(jī)器人電源。3.拆下外臂。4.將球頭村套頂出壓入外臂。

AdeptTechnology，Inc43機(jī)器人問題診斷控制器①指示燈綠燈紅燈處理方法OK/SF系統(tǒng)正常系統(tǒng)失敗換控制器HPE/ES機(jī)械手加電成功E-Stop檢查所有的數(shù)據(jù)線，急停按鈕，安全門之類LAN/HD網(wǎng)絡(luò)訪問內(nèi)存卡讀寫

②LED指示燈錯(cuò)誤代碼描述123O-O-O0一切正常R-O-O1系統(tǒng)時(shí)鐘出錯(cuò)O-R-O2硬件配置錯(cuò)誤O-O-R4內(nèi)存出錯(cuò)O-R-R6輸入/輸出配置錯(cuò)誤R-R-R7軟件運(yùn)行錢，初始化指示燈G-O-O9當(dāng)配置PCI總線是顯示O-G-OC初始化失敗O-O-GD檢測到總線錯(cuò)誤備注：O-關(guān)，G-綠色，R-紅色如果控制器出現(xiàn)異常，請拔掉控制器電源，十秒后重新啟動(dòng)，如果問題依舊，請

更換控制器。AdeptTechnology，Inc44機(jī)器人問題診斷機(jī)器人狀態(tài)指示窗狀態(tài)指示燈數(shù)字窗口描述熄滅無顯示缺少DC24V熄滅OK高壓關(guān)閉常亮，琥珀色ON高壓打開常亮，琥珀色錯(cuò)誤代碼有問題，詳見數(shù)字窗口快速閃爍，琥珀色錯(cuò)誤代碼有問題，詳見數(shù)字窗口慢速閃爍，琥珀色OK或者錯(cuò)誤代碼選擇配置節(jié)點(diǎn)數(shù)字窗口代碼代碼描述V+錯(cuò)誤代碼處理方法OK沒有任何問題N/A

ON表明處于得電狀態(tài)N/A

MA機(jī)器人處于手動(dòng)狀態(tài)N/A檢查前置面板的開關(guān)是否位于自動(dòng)狀態(tài)24缺少DC24V電壓-670檢查直流24V電源A#表示第#個(gè)馬達(dá)的放大器有問題-1018檢查各個(gè)馬達(dá)的接頭接觸是否良好，然后再打開電源。AC缺少AC220V高壓-670檢查交流220V電源D#工作循環(huán)超時(shí)，自動(dòng)斷電保護(hù)-1021重啟電源，降低速度和加速度。E#表示第#個(gè)馬達(dá)的編碼器有問題-1