計(jì)算機(jī)控制小車走迷宮

1上海交通大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)院地址：上海市華山路1954號郵政編碼：2000301計(jì)算機(jī)控制小車走迷宮摘要：本項(xiàng)目采用ATMEL公司的AT89S52芯片為核心設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)小車在計(jì)算機(jī)控制下走出迷宮的功能。有一臺小車和一個(gè)pc端，利用計(jì)算機(jī)處理采集到的圖片判斷小車及迷宮的相對位置，迷宮信息，在計(jì)算機(jī)端計(jì)算并選擇路線，通過無線指令控制小車動作，使之在最短的時(shí)間內(nèi)離開迷宮。1第2頁共4頁上海交通大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)院1第1頁共4頁上海交通大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)院目 錄TOC\o"1-3"1.整體介紹 12.硬件部分 33.軟件部分 64.項(xiàng)目心得 85.致謝 101第2頁共10頁信息產(chǎn)業(yè)部電信科學(xué)技術(shù)第一研究所1整體介紹由攝像頭（USB接口）實(shí)時(shí)捕捉迷宮內(nèi)小車的位置情況，通過USB線纜傳送至電腦里編寫的上位機(jī)軟件，軟件通過圖像識別找出當(dāng)前小車的位置信息及迷宮的信息，經(jīng)過計(jì)算，作出控制決策，生成控制信號，并經(jīng)通訊模塊發(fā)送至小車。小車上的控制電路對控制信號作出相應(yīng)反應(yīng)，驅(qū)動電機(jī)。硬件部分

硬件部分底板底板部分接收8V的輸入電壓，向89S52提供5V工作電壓以及轉(zhuǎn)換各種信號。同時(shí)地板上的L298N可以控制2個(gè)電機(jī)。

DF無線通訊模塊接收端

主要技術(shù)指標(biāo)：

1.通訊方式：調(diào)幅AM

2.工作頻率：315MHZ

3.頻率穩(wěn)定度：±200KHZ

4.接收靈敏度：－106DBM

5.靜態(tài)電流：≤5MA

6.工作電流：≤5MA

7.工作電壓：DC5V

8.輸出方式：TTL電平

DF無線通訊模塊發(fā)射端主要技術(shù)指標(biāo)：1.通訊方式：調(diào)幅AM

2.工作頻率：315MHZ

3.頻率穩(wěn)定度：±75KHZ

4.發(fā)射功率：≤500MW

5.靜態(tài)電流：≤0.1UA

6.發(fā)射電流：3～50MA

7.工作電壓：DC3～12V

自制數(shù)據(jù)線設(shè)計(jì)為可插拔形式，方便調(diào)試，同時(shí)接口和無線模塊兼容，可以方便的升級到無線模式。

AT89S52

8k字節(jié)Flash，256字節(jié)RAM，32位I/O口線，看門狗定時(shí)器，2個(gè)數(shù)據(jù)指針，三個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，一個(gè)6向量2級中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口，片內(nèi)晶振及時(shí)鐘電路。

L298N

軟件部分本小組編寫了多個(gè)軟件。為其他小組開展工作奠定了基礎(chǔ)。（下載地址見相關(guān)下載）·

開發(fā)的簡易在線調(diào)試系統(tǒng)。ce/view.php?id=106

VCarClient在線調(diào)試系統(tǒng)的客戶端

ImgEdit配套的迷宮描述文件生成工具

CarChip

單片機(jī)程序，該程序?yàn)闊o線通訊設(shè)計(jì)，有前導(dǎo)碼和校驗(yàn)碼。本小組認(rèn)為，該程序?yàn)榇舜慰苿?chuàng)作出了巨大的貢獻(xiàn)，被其他小組非常廣泛的使用。

CarCtrl通訊程序的計(jì)算機(jī)端。

項(xiàng)目心得本小組完成了迷宮在線調(diào)試系統(tǒng)，通訊控制程序的編寫。雖然最終的自動迷宮識別程序，沒能夠調(diào)試正確。本小組的通訊控制程序?yàn)槠渌〗M的工作提供了很好的幫助。我們實(shí)現(xiàn)一個(gè)無線遙控小車，在這個(gè)過程中，學(xué)到了很多有用的調(diào)試技術(shù)。例如，利用示波器調(diào)試無線通訊等，這是一次很好的實(shí)踐，讓我們對BJT，單片機(jī)的理解不再停留在書本上，而且在科創(chuàng)過程中，當(dāng)我們編寫的程序能夠?yàn)槠渌M所用的時(shí)候，我覺得這就是最好的鼓勵。其次本次科創(chuàng)實(shí)際上是期中以后才正式開始的。我們小組建議，實(shí)驗(yàn)室開放的時(shí)間可以更早，因?yàn)橐婚_始有很大一部分時(shí)間（2-3周）都是花在調(diào)試調(diào)試電路上。對于電路而言，很多不能夠運(yùn)行的電路都是焊接不過關(guān)，而修正這部分電路需要花費(fèi)不少的經(jīng)歷。其次就是無線通訊上，由于沒有前人的經(jīng)驗(yàn)可以借鑒，一開始碰壁比較多，但是自從學(xué)會了使用示波器調(diào)試后，大大的加速了調(diào)試的速度。我覺得收獲斐然。我們小組的圖像處理工作，由于沒有用OPENCV，到的問題比較奇怪，最終沒能夠完成，比較遺憾。致謝在本次試驗(yàn)中，我們要特別致謝以下單位和個(gè)人！“電院科技創(chuàng)新3”課程幫助我們進(jìn)行調(diào)試的所有助教以及給于我們幫助的所有同學(xué)

第七章課程教案授課時(shí)間第周周第節(jié)課次20授課方式（請打√）理論課□實(shí)驗(yàn)課□習(xí)題課□實(shí)踐課□其他□課時(shí)安排2授課題目（教學(xué)章、節(jié)或主題）：第七章對外貿(mào)易短期信貸第一節(jié)對外貿(mào)易短期信貸的主要形式第二節(jié)保付代理業(yè)務(wù)教學(xué)目的、要求（分掌握、熟悉、了解三個(gè)層次）：掌握保付代理的概念、保付代理業(yè)務(wù)的程序、保付代理業(yè)務(wù)的類型；熟悉保付代理業(yè)務(wù)的作用、對出口商的信貸和對進(jìn)口商的信貸；了解商業(yè)信貸與銀行信貸、了解保付代理的費(fèi)用教學(xué)內(nèi)容（注明：、難點(diǎn)及疑點(diǎn)）：第一節(jié)對外貿(mào)易短期信貸的主要形式第二節(jié)保付代理業(yè)務(wù)一、商業(yè)信貸與銀行信貸一、保付代理的概念（重點(diǎn)）二、對出口商的信貸和對進(jìn)口商的信貸二、保付代理業(yè)務(wù)的程序(難點(diǎn))三、保付代理業(yè)務(wù)的類型（重點(diǎn)）教學(xué)基本內(nèi)容：1．如果進(jìn)口商或出口商的信貸資金是由對方提供，這種信貸就屬于商業(yè)信貸。如果進(jìn)口商或出口商的信貸資金是由銀行或其他金融機(jī)構(gòu)提供，這種信貸就屬于銀行信貸（銀行信用）。2．對出口商的信貸：1]、進(jìn)口商對出口商的預(yù)付款：1）具有保證性質(zhì)的預(yù)付款、2）具有信貸性質(zhì)的預(yù)付款；2]銀行對出口商的信貸：1）無抵押貸款、2）以國內(nèi)貨物為抵押的貸款、3）打包放款、4）遠(yuǎn)期貼現(xiàn)、5）出口押匯、6）信用證條款。3．對進(jìn)口商的信貸：1]、出口商對進(jìn)口商提供的信貸：1）開立帳戶信貸、2）票據(jù)信貸；2]、銀行對進(jìn)口商的信貸：1）承兌信用、2）放款、3）進(jìn)口押匯。4．保理是指出口商以商業(yè)信用形式出賣商品，在貨物裝船后立即將發(fā)票、匯票、提單等有關(guān)單據(jù)，賣斷給承購應(yīng)收帳款的財(cái)務(wù)公司或?qū)ｉT組織，收進(jìn)全部或一部分貨款，從而取得資金融通的業(yè)務(wù)。其核心內(nèi)容：通過收購債權(quán)方式提供出口融資。出口商以商業(yè)信用形式出賣商品，是指出口商以賒銷（O/A）和跟單托收的承兌交單（D/A）的非信用證結(jié)算方式。5．到期保付代理業(yè)務(wù)，即出口商將出口有關(guān)單據(jù)出賣給保理商，保理商確認(rèn)并同意票據(jù)到期時(shí)無追索權(quán)地向出口商支付票據(jù)金額，而不是在出賣單據(jù)的當(dāng)時(shí)向出口商立即支付現(xiàn)金。標(biāo)準(zhǔn)保付代理業(yè)務(wù)。出口商裝運(yùn)貨物取得單據(jù)后，立即將單據(jù)賣給保付代理組織，取得現(xiàn)金。6．公開型保理：將保理商的參與通知進(jìn)口商，貨款也付給保理商。隱蔽型保理：不公開保理商的名稱，即按一般托收程序收款，即不突出保理商的名稱。即不將保理商的參與通知進(jìn)口商，貨款仍由進(jìn)口商付給出口商。7．雙保理業(yè)務(wù)：即出口商所在地的保理商與進(jìn)口商所在地的保理商有契約關(guān)系，它們分別對出口商的履約情況及進(jìn)口商的資信情況進(jìn)行了解，并加以保證，促進(jìn)交易的完成與權(quán)利義務(wù)的兌現(xiàn)。8．第三節(jié)我國對外貿(mào)易短期信貸、第四節(jié)我國的外匯貸款，由學(xué)生自學(xué)并提交一份讀書筆記。教學(xué)方法及手段：一、教學(xué)方法1．課堂講授；2．課堂提問；3．課堂討論；二、教學(xué)手段1．電子課件、多媒體2．適當(dāng)板書補(bǔ)充討論、作業(yè)和思考題：1．國際保理業(yè)務(wù)的含義與特點(diǎn)是什么？2．國際保理業(yè)務(wù)是如何分類的？3．國際保理業(yè)務(wù)包括哪些費(fèi)用？4．何種支付結(jié)算方式適合敘做保理？5．保理業(yè)務(wù)對出口商有哪些好處？6．銀行對出口商的信貸主要有