上下料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

上下料機(jī)械手的構(gòu)造設(shè)計(jì)一、緒論1、課題背景及加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要方法。機(jī)器人”〔IndustrialRobot〕：多數(shù)是指程序可變〔編〕的獨(dú)立的自動(dòng)抓取，搬運(yùn)工件，操作工具的裝置〔國(guó)內(nèi)稱作工業(yè)機(jī)器人或通用機(jī)器人〕。機(jī)器人是一低廉，修理簡(jiǎn)潔的優(yōu)勢(shì)，但功能較少，適應(yīng)性較差。目前，我國(guó)常把具有上述特機(jī)器人，即本文所爭(zhēng)論的對(duì)象。它是一種獨(dú)立的，不附屬于某一主機(jī)的裝置，可為操作機(jī)(Manipulator)它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過(guò)操作機(jī)來(lái)完成特動(dòng)生產(chǎn)線上用以解決機(jī)床上下料和工件傳送，這種機(jī)器人在國(guó)外通常被稱之為“MechanicalHand”，它是為主機(jī)效勞的，由主機(jī)驅(qū)動(dòng)，除少數(shù)外工作程序一2、設(shè)計(jì)的目的和意義1其表達(dá)了人的靈敏協(xié)調(diào)和機(jī)器人的準(zhǔn)確到位。為了目前應(yīng)用最廣的工業(yè)自動(dòng)化支柱之一。3、機(jī)械手的進(jìn)展趨勢(shì)1958年美國(guó)聯(lián)合把握公司研制出第一臺(tái)機(jī)械19691977現(xiàn)代工業(yè)中，自動(dòng)化在生產(chǎn)過(guò)程中已日趨突出，機(jī)械手就是在機(jī)械工業(yè)中為熱重點(diǎn)。夠滿足現(xiàn)代工業(yè)進(jìn)展的需求。4、應(yīng)用機(jī)械手的意義的必定趨勢(shì)。在機(jī)械工業(yè)中，機(jī)械手應(yīng)用的意義概括如下：提高生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化程度，增加生產(chǎn)效率高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低勞動(dòng)投入，從而降低生產(chǎn)本錢。改善勞動(dòng)條件完成作業(yè)，從而改善勞動(dòng)條件。造成的事故。2削減人力資源，便于節(jié)奏生產(chǎn)人力和精準(zhǔn)的生產(chǎn)節(jié)拍，有利于節(jié)奏性的工作生產(chǎn)。1、機(jī)械手的概述〔以下簡(jiǎn)稱機(jī)械手〕是近代自動(dòng)把握領(lǐng)域中消滅的一向技術(shù)，形成一門興的學(xué)科——機(jī)械手工程。的上下料和裝卸工件。這種機(jī)械手國(guó)外叫做“MechanicalHand”。它由主機(jī)驅(qū)動(dòng)來(lái)效勞，工作程序固定，一般是專用的。業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。2、機(jī)械手的組成及各局部關(guān)系機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，把握系統(tǒng)和關(guān)心裝置組成。3執(zhí)行機(jī)構(gòu)

圖1.機(jī)械手的組成及相互關(guān)系示意圖用來(lái)支撐手臂，可做活動(dòng)支柱便利機(jī)械手多方位移動(dòng)。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)，電力傳動(dòng)等形式。把握系統(tǒng)手承受可編程把握器，微型計(jì)算機(jī)把握進(jìn)展動(dòng)作。關(guān)心裝置3、機(jī)械手的整體方案擬定工業(yè)機(jī)械手的主題構(gòu)造設(shè)計(jì)的主要問(wèn)題是選擇有連桿件和運(yùn)動(dòng)副組成的坐標(biāo)形式。依據(jù)設(shè)計(jì)要求，總體設(shè)計(jì)方案示意圖如圖2實(shí)現(xiàn)左右、上下、小臂旋轉(zhuǎn)、爪加緊與放松四個(gè)動(dòng)作。。一般直角坐標(biāo)式機(jī)械手的手臂能垂直上4主體構(gòu)造具有三個(gè)自由度，而手腕自由度的多少可視用途而定。2.總體方案示意圖3、機(jī)械手的主要參數(shù)傳動(dòng)方式反響速度尺寸和重量負(fù)荷力氣把握方式操控范圍反響速度定位自由度安全性有用性三、機(jī)械手機(jī)械構(gòu)造設(shè)計(jì)。51、手指

圖3.機(jī)械手機(jī)械構(gòu)造示意圖用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夾持和吸附兩大類。依據(jù)設(shè)計(jì)要求，這里只爭(zhēng)論夾鉗式的手部構(gòu)造?；蚍潘?。3。62、手腕

圖4.單支點(diǎn)滑槽杠桿式示意圖壓〔氣〕缸，它的構(gòu)造緊湊，敏捷但回轉(zhuǎn)角度較小〔一般小于270°〕。并且要下，承受齒條齒輪傳動(dòng)或鏈輪以及輪系構(gòu)造。手腕設(shè)計(jì)的根本要求：力求構(gòu)造緊湊、重量輕腕部設(shè)計(jì)時(shí)，必需力求構(gòu)造緊湊，重量輕。綜合考慮，合理布局求以及具有足夠的強(qiáng)度。剛度外，還應(yīng)當(dāng)綜合考慮，合理布局。如應(yīng)解決好腕部調(diào)整等問(wèn)題必需考慮工作條件腕部的不良影響〔。由于本設(shè)計(jì)不需要腕部的回轉(zhuǎn)和搖擺，故只用一個(gè)鋼管作為腕部，起45管，其力學(xué)性能和價(jià)格都比較適中，中間的管道作為油管通道。3、手臂〔包括工件或工具〕，并帶動(dòng)它們做空間運(yùn)動(dòng)。7姿勢(shì)〔方位〕，則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)?！踩缫簤焊谆驓飧缀透鞣N傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，而且自身運(yùn)動(dòng)又較多，故受力簡(jiǎn)潔。因此，它的構(gòu)造、工作范圍、靈敏性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。4、