基于.PLC的全自動(dòng)洗衣機(jī)的畢業(yè)論文正稿

/黃淮學(xué)院畢業(yè)論文<設(shè)計(jì)>系專業(yè)班級(jí)學(xué)號(hào)課題名稱學(xué)生姓名指導(dǎo)教師20年月日目錄[摘要]描述了全自動(dòng)洗衣機(jī)控制系統(tǒng)的運(yùn)作要求。實(shí)現(xiàn)了洗衣機(jī)進(jìn)水、洗滌、排水、脫水、報(bào)警到自動(dòng)停機(jī)的循環(huán)過程。設(shè)計(jì)了相應(yīng)的系統(tǒng)軟件.結(jié)合相應(yīng)的硬件系統(tǒng).并通過三菱的F1系列的plc仿真系統(tǒng)模擬出全自動(dòng)洗衣機(jī)的運(yùn)行過程。此項(xiàng)設(shè)計(jì)對(duì)提高學(xué)生的動(dòng)手能力和幫助學(xué)生對(duì)一些理論知識(shí)的理解都具有積極作用。[關(guān)鍵詞]PLC洗衣機(jī)全自動(dòng)控制程序器[Abstract]：Havedescribedthatthefull-automaticwashingmachinecontrolsthesystematicoperationrequest.Havecometruethewashingmachinedrainsawaywaterfromwater-entering,cleaning,dehydration,givesanalarmtothecirculationprocessstoppingcalculationvoluntarily.Havedesignedcorrespondingsystemsoftware,havingputupfull-automaticwashingmachineoperationprocesscombiningwiththecorrespondinghardwaresystem,andthesimulatedPLCsystemimitatepassingtheF1ofMitsubishicompanyseries.thisitemdesignsthattheabilityandunderstandinghelpingastudenttoalittletheoryknowledgeallhavetheactiveeffecttogettingtoworkimprovingastudent.[KEYWORD]PLCWashingmachinefull-automaticprocedurecontroller緒論可編程控制器是以計(jì)算機(jī)為核心的通用自動(dòng)控制裝置.它的功能強(qiáng)、可靠性強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單、使用方便、體積小?，F(xiàn)廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制的各個(gè)領(lǐng)域.它以微軟處理器為核心.用編寫的程序進(jìn)行邏輯控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等.并通過數(shù)字量和模擬量的輸入/輸出來控制機(jī)械設(shè)備或生產(chǎn)過程。該設(shè)計(jì)主要介紹了全自動(dòng)洗衣機(jī)洗衣的工作原理、控制系統(tǒng)的PLC的造型和資源的配置、控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)與調(diào)試、控制系統(tǒng)PLC程序。根據(jù)全自動(dòng)洗衣機(jī)的工作原理.利用可編程控制器PLC實(shí)現(xiàn)控制.說明了PLC控制的原理方法.特點(diǎn)及控制洗衣機(jī)的特色。通過本系統(tǒng)的設(shè)計(jì).對(duì)三菱的F1系列PLC的特點(diǎn)有了深入的理解。全自動(dòng)洗衣機(jī)控制系統(tǒng)利用了三菱的F1系列PLC的特點(diǎn).對(duì)按鈕、電磁閥、開關(guān)等其它一些輸入/輸出點(diǎn)進(jìn)行控制.實(shí)現(xiàn)洗衣機(jī)洗衣過程的自動(dòng)化。充分表現(xiàn)現(xiàn)代家電用品的個(gè)性。在全自動(dòng)洗衣機(jī)中.洗衣機(jī)洗滌、脫水程序是由以單片機(jī)為中心控制系統(tǒng)工作的。首先由于單片機(jī)的指令系統(tǒng)相對(duì)復(fù)雜.編寫洗滌、脫水程序相對(duì)復(fù)雜；其次.在設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)硬件時(shí).要有多種電路保護(hù)裝置.如電流保護(hù)、電壓保護(hù)、過載保護(hù)、過熱保護(hù)以及欠壓保護(hù)等等。這樣增加了硬件的復(fù)雜性.隱含較高的故障率.無形的增加了維修成本費(fèi)用。在工業(yè)控制系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用的PLC能克服單片機(jī)的確點(diǎn).它是整模塊.集中了驅(qū)動(dòng)電路、檢測(cè)電路和保護(hù)電路以及通訊聯(lián)網(wǎng)功能。因此該設(shè)計(jì)中采用了PLC來實(shí)現(xiàn)洗衣機(jī)的工作過程。1洗衣機(jī)的類別1.1洗衣機(jī)的分類目前.我國(guó)洗衣機(jī)的分類方法主要有三種：按自動(dòng)化程度分類.按洗滌方式分類.按結(jié)構(gòu)方式分類。1按自動(dòng)化分類.洗衣機(jī)可分為普通型、半自動(dòng)型、全自動(dòng)型三類。目前大多是全自動(dòng)型洗衣機(jī).它是指洗滌、漂洗、脫水各個(gè)功能之間的轉(zhuǎn)換全部不用手工操作而能自動(dòng)進(jìn)行的洗衣機(jī)。這種洗衣機(jī)在選定的工作程序內(nèi)由機(jī)電式程序控制器或微電腦程序控制器適時(shí)發(fā)出各種指令.自動(dòng)完成各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作.使整個(gè)洗衣過程自動(dòng)化。2按結(jié)構(gòu)方式分類.洗衣機(jī)可分為單桶、雙桶、套桶三大類。<1>單桶洗衣機(jī)。單桶洗衣機(jī)自動(dòng)化程度較低.多為簡(jiǎn)易和普通型.少量的為半自動(dòng)型。其主要特點(diǎn)是占地面積小.價(jià)格便宜?！?雙桶洗衣機(jī)。雙桶洗衣機(jī)實(shí)際上就是單桶洗衣機(jī)和脫水機(jī)的組合。它的洗衣部分和甩干部分有各自的電動(dòng)機(jī)和定時(shí)器。雙桶洗衣機(jī)功能齊全.使用方便.操作簡(jiǎn)單.省電.省水.價(jià)格適宜.品種多樣。目前.我國(guó)雙桶波輪式洗衣機(jī)占主導(dǎo)地位。雙桶洗衣機(jī)。脫水桶壁上沒有許多小孔.甩干電動(dòng)機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn).在強(qiáng)大的離心力作用下.衣物水分被甩出.并順著排水管排出。〔3套桶洗衣機(jī)。該洗衣機(jī)的特點(diǎn)是內(nèi)、外兩個(gè)立式容器套裝在同一軸心上。波輪式套桶洗衣機(jī)多為全自動(dòng)型。因其離心桶的外徑小于盛水桶的內(nèi)徑.故將外桶和內(nèi)筒套裝在同一個(gè)軸心上.減少了占地面積。其外桶作為盛水容器.內(nèi)筒作為洗滌、漂洗、離心脫水作用。常見波輪式套桶洗衣機(jī)是單電機(jī)的.洗滌及脫水工作由離合器控制。洗滌時(shí)波輪轉(zhuǎn)動(dòng)而脫水桶不轉(zhuǎn).脫水是波輪與脫水桶一起旋轉(zhuǎn)。3按洗滌方式分類.洗衣機(jī)可分為波輪式和滾筒式等?！?波輪式洗衣機(jī)。波輪式洗衣機(jī)是將洗滌衣物浸泡在水中.靠波輪正、反方向的交替轉(zhuǎn)動(dòng)或連續(xù)單方向的轉(zhuǎn)動(dòng)使衣物在水中不斷滾動(dòng).而達(dá)到洗凈衣物的目的。主要特點(diǎn):洗滌能力強(qiáng)、洗滌時(shí)間短、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可調(diào)節(jié)水位、成本低、易維修、易操作?！?滾筒式洗衣機(jī)。滾筒式洗衣機(jī)的自動(dòng)化程度高.洗滌性能好.容量大.質(zhì)量高.2洗衣機(jī)的主要部件2.1洗衣機(jī)的電機(jī)2.2定時(shí)器定時(shí)器是普通型波輪式洗衣機(jī)中的關(guān)鍵部件之一。它主要起兩個(gè)作用：一是控制洗滌電機(jī)和脫水電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間的長(zhǎng)短；二是控制電機(jī)預(yù)定的的程序自動(dòng)的實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)、停轉(zhuǎn)的時(shí)間。普通型輪式洗衣機(jī).大多采用發(fā)條定時(shí)器。而許多大波輪新水流式洗衣機(jī)使用電動(dòng)式定時(shí)器。2.3進(jìn)水電磁閥進(jìn)水電磁閥簡(jiǎn)稱水閥、注水閥。在全自動(dòng)洗衣機(jī)上.以內(nèi)供用水閥來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)注水和停水。它與水位開關(guān)相互配合.對(duì)洗衣機(jī)水位高低僅系自動(dòng)控制。工作原理進(jìn)水閥是一種電磁閥.閥中心是磁芯.鐵芯外為電磁線圈.線圈不通電時(shí).在小彈簧的作用鐵芯被壓下.封住了橡膠閥上所裝的塑料盤中間的泄壓孔.這時(shí)書從加壓針孔進(jìn)入控制腔.是進(jìn)水和控制腔的水壓相等。由于橡膠閥上部的受壓面積大于下部的受壓面積.所以橡膠閥被壓緊在閥座上起到封閉作用。其封閉的可靠性是由鐵芯所受的壓力決定的.鐵芯的下端與泄壓孔接觸.鐵芯的上端受壓面積大于下端受益面積.顯然水的壓力越大.鐵芯對(duì)泄孔的封閉壓力越大.封閉越可靠。其水壓低時(shí).閥的封閉性就差.所以對(duì)水壓有最低的要求.不能低于0.3Mpa。主要性能參數(shù)進(jìn)水電磁閥的主要性能參數(shù)見表2-2-1表2-2-1進(jìn)水閥的技術(shù)參數(shù)額定電壓、電氣強(qiáng)度頻率額定電流〔mA使用水溫〔0C水壓范圍<Mpa>密封性能<Mpa>溫度<0C>絕緣電阻〔歐姆220V、50Hz2500V、1min27+/-50-800.02-1751002.4排水電磁閥排水電磁閥是全自動(dòng)洗衣機(jī)特有的電器部件。它是一個(gè)受程序控制的自動(dòng)排水開關(guān)。除了排水功能外.還控制著離合器的狀態(tài)〔洗滌或脫水。排水電磁閥由電磁鐵和排水閥兩部分組成.它們是相互獨(dú)立的部件.兩者用排水閥相互連接起來.在連接板的右端以開口銷與電磁鐵動(dòng)鐵心連接.而左端鉤在排水閥的內(nèi)彈簧上。當(dāng)電磁鐵通電時(shí).將動(dòng)鐵心往右拉.排水閥就呈打開狀態(tài)。此時(shí)盛水桶內(nèi)的洗滌液便能通過水道和閥門.從排水孔流出機(jī)外。在連接板上還用螺栓固定著一個(gè)位置可調(diào)的定位套.在動(dòng)鐵心吸合的過程中.該定位套向右移動(dòng).撥動(dòng)了離合器上的制動(dòng)桿.為脫水做準(zhǔn)備。當(dāng)電磁鐵失電時(shí).排水閥在自身彈簧作用下將鐵心拉出.排水閥關(guān)閉.洗衣機(jī)停止排水。同時(shí).離合器上制動(dòng)桿靠制動(dòng)彈簧的作用恢復(fù)原位.為洗滌漂洗過程中波輪轉(zhuǎn)動(dòng)做好準(zhǔn)備。電磁鐵電磁鐵有兩種直流和交流.電動(dòng)式程控式〔機(jī)械式全自動(dòng)洗衣機(jī)一般采用交流式電磁鐵.而微電腦程控器式〔電腦式全自動(dòng)洗衣機(jī)一般采用直流式電磁鐵。1.交流電磁鐵交流電磁鐵的磁心和銜鐵是由硅鋼疊壓鉚接而成的。銜鐵至于鐵心之中。在線圈通電后.鐵心和銜鐵同時(shí)被磁化.相對(duì)的兩個(gè)面上產(chǎn)生了異名磁極這種吸引力使銜鐵向磁心運(yùn)動(dòng).從而帶動(dòng)拉桿將閥打開。雖然線圈中電流的方向不斷發(fā)生變化.但由于鐵心與銜鐵的磁極同時(shí)變化.使它們之間出現(xiàn)的總是吸引力。2.直流電磁鐵直流電磁鐵具有吸引力大、體積小、噪音低和安全性能高等優(yōu)點(diǎn).它的線圈分成吸合線圈和保持線圈兩組.由其內(nèi)部的微動(dòng)開關(guān)控制這兩組線圈的工作。線圈和鐵心用環(huán)氧樹脂灌裝加固和密封。排水閥排水閥裝配于排水閥體之外.為彈簧將橡膠閥壓在閥體的底部.使橡膠閥的環(huán)形密封環(huán)產(chǎn)生少量的變形.保持水不從閥口泄露.橡膠閥的右端環(huán)形邊被閥蓋壓緊。排水閥桿嵌在橡膠閥上.與橡膠閥成一體.裝于排水閥拉桿內(nèi)部的內(nèi)彈簧與排水閥連接板連接.在排水閥關(guān)閉時(shí).連接板抵在排水拉桿上.這時(shí)內(nèi)彈簧的彈力對(duì)排水閥來說是內(nèi)力.對(duì)排水閥不起作用。排水時(shí).電磁鐵通電.動(dòng)鐵心被吸入.牽引排水閥連接拉桿拉動(dòng)內(nèi)彈簧.同時(shí)連接板上的定位套推動(dòng)制動(dòng)桿使處于脫水狀態(tài)。只要連接板的左端一離開排水拉桿.內(nèi)彈簧就不再是排水閥的內(nèi)力.而變成了外力.它要與外彈簧的彈力和橡膠閥的彈力相平衡.當(dāng)內(nèi)彈力的拉力〔即連接不能的拉力大于外彈簧的彈力時(shí).外彈簧被壓縮.帶動(dòng)橡膠閥向右移動(dòng).把閥拉離閥座.排水開始。這些動(dòng)作都是在電磁鐵得電的瞬間完成的。因?yàn)閮?nèi)彈簧的剛度比外彈簧的剛度大.加上裝配排水閥連接板時(shí).內(nèi)彈簧已有了一定的預(yù)緊力.因而在牽引排水過程中.內(nèi)彈簧并不需要產(chǎn)生很大的拉伸變形.也就可以使橡膠閥向右移動(dòng)較大的距離.從而保證足夠的排水速度。處于正常的排水閥開啟量時(shí)橡膠閥左端與閥體平面的距離應(yīng)小于10mm。閥體多由半透明塑料制成.從外部可以看到閥的開啟量。2.5水位開關(guān)水位開關(guān)也叫壓力開關(guān).是一種氣壓式電觸點(diǎn)開關(guān)。它是利用洗衣桶內(nèi)水位高低不同所產(chǎn)生的不同壓力.來控制進(jìn)水閥的開啟和關(guān)閉。此外.它還負(fù)責(zé)進(jìn)水與洗滌之間的轉(zhuǎn)換。工作原理水位開關(guān)由三部分組成;<1>壓力傳感部分有橡皮膜下部的氣室組成；〔2電氣開關(guān)部分由中間的的一組觸電、簧片及開關(guān)小壓簧組成；〔3壓力控制部分包括上部的頂心、壓力彈簧以及調(diào)整壓力的凸輪、杠桿等。水位開關(guān)的氣室經(jīng)過軟管與洗衣機(jī)外筒連接起來。平時(shí).橡皮膜處于平衡狀態(tài).當(dāng)水注進(jìn)外筒后.水首先將貯氣室封閉起來.一部分的空氣來不及跑出而被封閉在貯氣室里。由于貯氣室與水位開關(guān)的氣室間用壓力軟管相連通.貯氣室的壓力也就與水位開關(guān)氣室的壓力相同.隨著外桶中水位的上升.貯氣室、壓力軟管和水位開關(guān)氣室間的空氣不斷的被壓縮.隨之壓強(qiáng)也成比例的上升.這樣就把外桶中的水壓轉(zhuǎn)換成了空氣壓力.并作用在橡皮膜上。當(dāng)水注到預(yù)定的水位時(shí).氣室內(nèi)的壓力也升高到一定值。當(dāng)它足以克服壓力彈簧通過頂心作用加在彈簧片上的力時(shí).就推動(dòng)簧片向上移動(dòng)。當(dāng)簧片移動(dòng)預(yù)定位置后.開關(guān)下壓簧將推動(dòng)動(dòng)簧片彎到另一個(gè)方向.從而使動(dòng)簧片上的公共觸點(diǎn)與常閉觸點(diǎn)分離.而與常開觸點(diǎn)接觸.這樣就向程控器發(fā)出了"水位已到"的信號(hào).由程控器來控制進(jìn)水電磁閥關(guān)閉.隨即進(jìn)入洗滌程序當(dāng)完成洗衣程序后.程控器向排水電磁鐵發(fā)出信號(hào).排水閥開啟并排水。歲著水位的下降.氣室內(nèi)的壓力也逐漸減小.在壓力彈簧的作用下.頂心和橡皮膜逐漸下移.到了某一程度時(shí)動(dòng)彈簧又彎向上方.常開與常閉觸點(diǎn)都恢復(fù)原位.等待下一個(gè)進(jìn)水程序.此時(shí)水位開關(guān)雖然復(fù)位.但并不影響洗衣機(jī)繼續(xù)排水。旋轉(zhuǎn)凸輪使杠桿上下移動(dòng).從而改變壓力彈簧的壓縮程度。如果壓力彈簧的壓縮長(zhǎng)度大.則壓力氣室內(nèi)的壓力要高一些才能將動(dòng)簧片推到預(yù)定位置.以此達(dá)到控制水位的目的。水位開關(guān)的主要技術(shù)參數(shù)如表2-2-5表2-2-5水位開關(guān)的主要技術(shù)參數(shù)配用程序控制器電氣強(qiáng)度<交流>額定電壓〔V額定電流〔A氣密性〔kPa接觸電阻〔歐絕緣電阻〔兆歐電動(dòng)式程序控制器1.525037.61min1002500微電腦式程序控制器0.0162.6離合器減速離合器就是全自動(dòng)洗衣機(jī)中完成降速并傳遞扭矩的部件。結(jié)構(gòu)和工作原理目前大多數(shù)洗衣機(jī)采用減速離合器。它有四根軸〔1洗滌輸入軸〔2下半軸〔3中半軸〔4洗滌輸入軸談減速離合器的工作原理。全自動(dòng)洗衣機(jī)在洗滌、排水和脫水之間是自動(dòng)轉(zhuǎn)換的.這些轉(zhuǎn)換由排水電磁閥和制動(dòng)桿來控制。當(dāng)排水電磁鐵吸合時(shí).定位套就想上運(yùn)動(dòng)一段距離.使得制動(dòng)桿克服制動(dòng)彈簧的作用力被推向上方.制動(dòng)彈簧的中心軸做逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng).連接在制動(dòng)桿另一端的剎車被迫向下移動(dòng).與脫水軸上的剎車盤產(chǎn)生間隙.脫水因此失去控制.也就可以順利的進(jìn)行脫水轉(zhuǎn)動(dòng)了。同時(shí).制動(dòng)桿將棘爪撥叉上的調(diào)節(jié)螺釘頂向上方.也就使撥叉克服彈簧的壓力.繞彈簧的中心軸做順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng).于是棘爪拾起.放松了對(duì)棘輪的限制.這樣被棘輪扭轉(zhuǎn)一個(gè)小角度的方絲離合簧雜自身彈力的作用下恢復(fù)原來的位置.抱緊離合套。當(dāng)大皮帶在電動(dòng)機(jī)的帶動(dòng)下順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí).可以產(chǎn)生巨大的摩擦力.使離合套和下半軸〔脫水軸聯(lián)為一體.脫水工作就可以順利進(jìn)行了。主要技術(shù)參數(shù)減速離合器主要技術(shù)參數(shù)：額定傳動(dòng)功率：200W額定洗滌力矩：12.5N.m；洗滌傳動(dòng)比：5.2：1脫水傳動(dòng)比:1:1輸出啟動(dòng)力矩:<0.45N.m脫水軸正轉(zhuǎn)啟動(dòng)力矩：15N.m;脫水軸正轉(zhuǎn)制動(dòng)力矩：3-6N.m脫水軸反轉(zhuǎn)制動(dòng)力矩:15N.m制動(dòng)桿開啟力矩：<35N.m脫水制動(dòng)時(shí)間：<10s2.7熔斷器熔斷器時(shí)低壓配電系統(tǒng)和電力拖動(dòng)系統(tǒng)中起過載和短路保護(hù)作用的電器。使用時(shí).熔體串接于被保護(hù)的電路中.當(dāng)流過熔斷器的電流大于規(guī)定值時(shí).以自身產(chǎn)生的熱量使熔體熔斷.從而自動(dòng)切斷電路.實(shí)現(xiàn)過載和短路保護(hù)。熔斷器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量輕、使用維護(hù)方便、價(jià)格低廉、分?jǐn)嗄芰^高、限流能力良好等優(yōu)點(diǎn)?！鲞m用范圍本品適用于交流50Hz〔60Hz.額定電壓380V,額定電流5A及以下的工業(yè)電氣裝置的配電設(shè)備中.作為線路過載或短路保護(hù)之用。型號(hào)及其含義RT18-□×/□熔斷體額定電流Ratedcurrentofthefuse-link帶指示燈代號(hào)Codewithpllafiamp熔斷額定電流Ratedcurrentofthefuse設(shè)計(jì)序號(hào)Designordernumber有填料封閉管式熔斷器Power-filledcartridge2.8蜂鳴箱TYPEUNIFHXY26AO403WHXY26AO406WHXY26AO409WHXY26AO412WHXY26AO424WMin.SoundOutputat10cmdB8383838383RatedvoltageVDC3691224OperatingVoltageVDC2.5～3.54.5～7.57～119～1520～28ResonantFrequencyHz400±100400±100400±100400±100400±100◆Max.CurrentonstimptionmA3030303030TonenatureContinuousContinuousContinuousContinuousContinuousQperatingTemperature℃-20～+60-20～+60-20～+60-20～+60-20～+60StorageTemperature℃-30～+70-30～+70-30～+70-30～+70-30～+70Weightg12121212122.9電容特征：1.長(zhǎng)方形阻燃塑料外殼.焊片或引線結(jié)構(gòu)引出。2.體積小、重量輕、具有良好的自愈性。3.應(yīng)用ZnAI邊沿加厚蒸發(fā)工藝.電性能良好.可靠性高4.耐沖擊及電流大.抗電強(qiáng)度高。5.適用于50Hz/60Hz交流電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)和運(yùn)轉(zhuǎn).特別適用于電風(fēng)扇等具有小型電機(jī)的電器上。主要參數(shù)：容量范圍：0.4uF-50uF電壓范圍:250VAC-500VAC容量偏差：±5%,±10%,±15%測(cè)試電壓：極間：1075倍額定電壓.1min,50Hz,無永久擊穿或電弧產(chǎn)生；極殼：2倍額定電壓+1000VAC,1min絕緣電阻：極間≥1000MΩuF極殼≥3000MΩuF3可編程序控制技術(shù)3.1PLC的定義及特點(diǎn)3.1.1PLC的定義可編程序控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng).專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì).它采用可編程序的儲(chǔ)存器.用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作命令.并通過數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出.控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)的外部設(shè)備.都應(yīng)按易于工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體.易于擴(kuò)充其功能的原則而設(shè)計(jì)。3.1.2PLC的特點(diǎn)PLC時(shí)綜合繼電器接觸器控制的優(yōu)點(diǎn)及計(jì)算機(jī)的靈活、方便的優(yōu)點(diǎn)而設(shè)計(jì)制造和發(fā)展的.這就使PLC具有許多其它控制器無法相比的特點(diǎn)?？煽啃愿?抗干擾能力強(qiáng)通用性強(qiáng).使用方便采用模塊化結(jié)構(gòu).使系統(tǒng)組合靈活方便編程語言簡(jiǎn)單、易學(xué)、便于掌握系統(tǒng)設(shè)計(jì)周期短對(duì)生產(chǎn)工藝改變適應(yīng)性強(qiáng)安裝簡(jiǎn)單、調(diào)試方便、維護(hù)工作量小3.2PLC的應(yīng)用和發(fā)展前景3.2.1PLC的應(yīng)用PLC是以微處理器為核心.綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)和通信技術(shù)發(fā)展起來的一種通用的工業(yè)自動(dòng)斷控制裝置.它具有可靠性高、體積小、功能強(qiáng)、程序設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、靈活通用、維護(hù)方便等一系列優(yōu)點(diǎn).因而在冶金、能源、化工、交通、電力等領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用.成為現(xiàn)代工業(yè)的三大支柱〔PLC、機(jī)器人和CAD/CAM之一。3.2.2PLC的發(fā)展前景為了適應(yīng)市場(chǎng)的各方面的需求.各生產(chǎn)廠家對(duì)PLC不斷進(jìn)行改進(jìn).推出功能更強(qiáng)、結(jié)構(gòu)更完善的新產(chǎn)品。這些新產(chǎn)品總體來說.朝兩個(gè)方向發(fā)展：一個(gè)是超小型、專用化和低價(jià)格的方向發(fā)展.以進(jìn)行單機(jī)控制；另一個(gè)是向大型、高速、多功能和分布式全自動(dòng)網(wǎng)絡(luò)化方向發(fā)展.以適應(yīng)現(xiàn)代化的大型工廠、企業(yè)自動(dòng)化的需要。3.3PLC的基本組成及工作原理3.3.1PLC的基本組成CPU輸入模塊用戶輸入設(shè)備EPROM輸入模塊用戶輸出設(shè)備RAMI/O接口外圍設(shè)備電源模塊通信接口計(jì)算機(jī)或其它PLC主機(jī)圖3-1PLC硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖在圖3-1中.PLC的主機(jī)由微處理器〔CPU、傳感器〔EPROM、RAM、輸入/輸出模塊、外設(shè)I/O接口、通信接口及電源組成。對(duì)于整體式的PLC.這些部件都在同一個(gè)極殼內(nèi)。而對(duì)于模塊式結(jié)構(gòu)的PLC.個(gè)部件獨(dú)立封裝.稱為模塊.個(gè)模塊通過機(jī)架和電纜連接在一起。主機(jī)內(nèi)的各個(gè)部分均通過電源總線、控制總線、地址總線和數(shù)據(jù)總線連接。根據(jù)實(shí)際控制對(duì)象的需要配備一定的外部設(shè)備.可構(gòu)成不同的PLC控制系統(tǒng)。下面分別介紹PLC各組成部分及其作用：處理單元〔CPUCPU是PLC的控制中樞.PLC在CPU的控制下有條不紊的工作.從而實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的各個(gè)設(shè)備進(jìn)行控制。CPU的具體作用如下：接受、存儲(chǔ)用戶程序以掃描方式接收來自輸入單元的數(shù)據(jù)和狀態(tài)信息.并存入相應(yīng)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)。執(zhí)行監(jiān)控程序和用戶程序。響應(yīng)外部的請(qǐng)求〔2存儲(chǔ)器可編程控制器有兩種存儲(chǔ)器.即系統(tǒng)存儲(chǔ)器〔EPROM和用戶存儲(chǔ)器<RAM>。系統(tǒng)存儲(chǔ)器用來存放系統(tǒng)管理程序.用戶不能訪問和修改這部分存儲(chǔ)器的內(nèi)容。用戶存儲(chǔ)器用來存放編制的應(yīng)用程序和工作數(shù)據(jù)狀態(tài)。存放工作數(shù)據(jù)狀態(tài)的用戶存儲(chǔ)器部分也數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)。它包括輸入、輸出數(shù)據(jù)映像區(qū).定時(shí)器/計(jì)數(shù)器預(yù)置數(shù)和當(dāng)前的數(shù)據(jù)區(qū).存放中間結(jié)果的緩沖區(qū)?！?輸入/輸出模塊PLC的控制對(duì)象是工業(yè)生產(chǎn)過程.實(shí)際生產(chǎn)過程中的信號(hào)電平時(shí)多種多樣的.外部執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需的電平也是各不相同的.而可編程控制器的CPU所處理的信號(hào)只能是標(biāo)準(zhǔn)電平.這樣就需要相應(yīng)的I/O模塊作為CPU與工業(yè)生產(chǎn)的橋梁.進(jìn)行信號(hào)電平的轉(zhuǎn)換。PLC的基本工作原理PLC是一種存儲(chǔ)程序的控制器。用戶根據(jù)某一對(duì)象的具體控制要求.編制好控制程序后.用編程器將程序鍵入到PLC的用戶程序存儲(chǔ)器中寄存。PLC的控制功能就是通過運(yùn)行用戶程序來實(shí)現(xiàn)的。PLC掃描工作方式主要分三個(gè)階段：輸入采樣、程序執(zhí)行、輸出刷新。<1>輸入采樣PLC在開始執(zhí)行程序之前.首先掃描入端子.按順序?qū)⑺休斎胄盘?hào).讀入到寄存輸入狀態(tài)的輸入映象寄存器中.這個(gè)過程稱為輸入采樣。PLC在運(yùn)行程序時(shí).所需的輸入信號(hào)不是現(xiàn)時(shí)取輸入端子上的信息.而是取輸入映象寄存器中的信息。在本工作周期內(nèi)這個(gè)采樣結(jié)果的內(nèi)容不會(huì)改變.只有到下一個(gè)掃描周期輸入采樣階段才被刷新。<2>程序執(zhí)行PLC完成了采樣工作后.按順序從0000號(hào)地址開始的程序進(jìn)行掃描執(zhí)行.并分別從輸入映象寄存器、輸出映象寄存器以及輔助繼電器中獲得所需的數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算處理。再將程序執(zhí)行完畢之前〔3輸出刷新在執(zhí)行到END的命令時(shí).即執(zhí)行完用戶所有的程序后.PLC將輸出映像寄存器中的內(nèi)容送到輸出鎖存器中進(jìn)行輸出.驅(qū)動(dòng)用戶設(shè)備。3.4PLC的編程語言〔1梯形圖與繼電器控制區(qū)別梯形圖語言形象直觀.類似電氣控制系統(tǒng)中繼電器控制電路圖。邏輯關(guān)系明顯.電氣技術(shù)人員容易接受。讀同一控制電路.繼電器控制原理圖和梯形圖的收入、輸出信號(hào)、控制過程等效。但兩者有本質(zhì)的區(qū)別：繼電器控制原理圖使用是硬件繼電器和定時(shí)器.靠硬件連接組成控制線路。而PLC的梯形圖使用的是內(nèi)部繼電器、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器等.靠軟件實(shí)現(xiàn)控制。<2>梯形體程序簡(jiǎn)介1.梯形圖程序按行從上至下.每一行從左到右順序編寫。PLC程序執(zhí)行順序與梯形圖的編寫一致。2.梯形圖左邊垂直線稱左母線.右邊稱為右母線。左母線右側(cè)放置輸入接點(diǎn)和內(nèi)部繼電器觸點(diǎn)。梯形圖觸點(diǎn)有兩種.即常開觸點(diǎn)和常閉觸點(diǎn)。3.梯形圖最右側(cè)必須放置輸出器件。PLC的輸出器件用圓圈表示.圓圈可以表示內(nèi)部繼電器線圈.輸出繼電器線圈或定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的邏輯運(yùn)算結(jié)果。其邏輯動(dòng)作只有在線圈接通后.對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)才動(dòng)作。輸出線圈直接與右母線相連.輸出線圈只能并聯(lián)不能串聯(lián)。4.梯形圖程序中的觸點(diǎn)可以任意串、并聯(lián).而輸出線圈只能并聯(lián)不能串聯(lián)。5.輸出線圈只對(duì)應(yīng)輸出映像區(qū)的相應(yīng)位.不能直接驅(qū)動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備。6.梯形圖中每個(gè)編程元件應(yīng)按一定規(guī)則加標(biāo)字母數(shù)字串。助記符語言PLC的助記符語言是PLC的命令語句表達(dá)式.它與計(jì)算機(jī)匯編語言相類似。用戶可以直觀地根據(jù)梯形圖寫出助記符語言程序.并通過編程器送到PLC中。功能圖語言功能圖語言是一種類似于數(shù)字邏輯電路圖的編程語言.熟悉數(shù)字電路的人比較容易掌握。順序功能圖語言順序功能圖常用來編制控制類程序.可以將一個(gè)復(fù)雜的控制過程分解為一些具體的工作狀態(tài).把這些具體的狀態(tài)依據(jù)依一定順序控制要求.組合成整體的控制程序。4.三菱FX系列PLC的簡(jiǎn)介4.1FX系列PLC的特點(diǎn)<1>先進(jìn)美觀的外部結(jié)構(gòu)三菱公司FX系列PLC吸收了整體式和模塊式可編程序控制器的優(yōu)點(diǎn).它的基本單元、擴(kuò)展單元和擴(kuò)展模塊的高度和寬帶相同。它們的相互連接不用基板.僅用扁平電纜連接.緊密拼裝后組成一個(gè)整齊的長(zhǎng)方體。其體積小.很適于在電機(jī)一體化產(chǎn)品中使用。<2>多種系列機(jī)型供用戶選擇FX0s、FX0Ｎ和ＦＸ２Ｎ外觀相似.其性能和價(jià)格上還是有某些差別〔見表４－４－１型號(hào)條Ｉ／Ｏ點(diǎn)數(shù)步進(jìn)指令用戶程序步數(shù)功能指令通信功能模擬量模塊基本指令ＦＸ２Ｎ２１６－２５６內(nèi)附８ｋ步ＲＡＭ２９８強(qiáng)有２７FX2N的功能最強(qiáng).可用于要求很高的系統(tǒng)。由于不同的FX系列PLC可供不同的用戶系統(tǒng)選用.避免了功能的浪費(fèi).使用戶用最少的投資來滿足系統(tǒng)的要求?！玻踌`活多變的系統(tǒng)配置FX系列PLC的系統(tǒng)配置靈活.用戶除了可以選用不同型號(hào)的FX系列PLC外.還可以選用各種擴(kuò)展單元和擴(kuò)展模塊.組成不同I/O點(diǎn)和不同功能的控制系統(tǒng)。4.2FX2N系列PLCFX2N是FX系列中功能最強(qiáng)＼速度最高的微型可編程控制器。其基本單元如表4-4-2所示.擴(kuò)展單元如表４－４－３所示。用戶存儲(chǔ)器容量可擴(kuò)展到１６Ｋ步。Ｉ／Ｏ點(diǎn)最大可擴(kuò)展到２５６點(diǎn)。它有２７條基本指令.基本指令的執(zhí)行速度超過了很多大型ＰＬＣ。有多種特殊功能模塊.使用特殊功能模塊和功能擴(kuò)展板.可實(shí)現(xiàn)模擬控制＼位置控制和聯(lián)網(wǎng)通信等功能。ＦＸ２Ｎ有３０００多點(diǎn)輔助繼電器、１０００點(diǎn)狀態(tài)繼電器、200點(diǎn)16位加計(jì)數(shù)器、35點(diǎn)32位加/減計(jì)數(shù)器、800多點(diǎn)16位數(shù)據(jù)寄存器、128點(diǎn)跳步指針、15點(diǎn)中斷指針。這為應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)提供了豐富的資源。表4-4-2FX2N系列PLC基本單元擴(kuò)展模塊繼電器輸出可用點(diǎn)數(shù)型號(hào)可控硅輸出晶體管輸出輸入點(diǎn)數(shù)輸出點(diǎn)數(shù)FX2N-16MR-00124-32—

FX2N-16MR-001

88FX2N-32MR-00124-32FX2N-32MR-001

FX2N-32MR-001

1616FX2N-48MR-00148-64FX2N-48MR-001FX2N-48MR-0012424X2N-64MR-00148-64X2N-64MR-001

X2N-64MR-001

3232FX2N-80MR-00148-64FX2N-80MR-001

FX2N-80MR-001

4040FX2N-128MR-001—FX2N-128MR-0064644.2FX系列PLC的內(nèi)部資源FX系列PLC的內(nèi)部有CPU、存儲(chǔ)器、輸入/輸出接口單元等硬件資源.按存儲(chǔ)設(shè)數(shù)據(jù)的性質(zhì)吧這些數(shù)據(jù)寄存器RAM命名為輸入繼電器區(qū).復(fù)雜繼電器區(qū).狀態(tài)繼電器區(qū).定時(shí)器、計(jì)數(shù)器區(qū).數(shù)據(jù)寄存器區(qū).變址寄存器區(qū)等。4.3.1輸入繼電器〔X是PLC接收外部的輸入的開關(guān)量信號(hào)的窗口。PLC將外部信號(hào)的狀態(tài)讀入并存儲(chǔ)在輸入映像寄存器內(nèi).即輸入繼電器中。外部輸入電路接通時(shí)對(duì)應(yīng)的映像寄存器為ON〔"1"狀態(tài)。表示輸入繼電器常開觸點(diǎn)閉合.常閉觸點(diǎn)斷開。輸入繼電器的狀態(tài)唯一地取決于外部輸入信號(hào).不可能受用戶程序的控制.因此在梯形圖中絕對(duì)不能出現(xiàn)輸入繼電器線圈。輸出繼電器〔YPLC向外部負(fù)載發(fā)送信號(hào)的窗口。輸出繼電器用來將可編程序控制器的輸出信號(hào)傳送給輸出模塊.再向后者驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載。輔助繼電器區(qū)PLC內(nèi)部有很多輔助繼電器〔M.輔助繼電器和PLC外部無任何直接關(guān)系.它的線圈只能由PLC內(nèi)部程序控制。它的常開常閉觸點(diǎn)只能在PLC內(nèi)部編程時(shí)使用.且可無限次自由使用.但不是直接驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載。外部負(fù)載只能由輸出繼電器觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)。FX2N系列PLC的輔助繼電器有通用輔助繼電器、斷電保護(hù)輔助繼電器和特殊輔助繼電器。PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用5.1PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則任何一種電氣控制系統(tǒng)都是為了實(shí)現(xiàn)被控制對(duì)象〔生產(chǎn)設(shè)備或生產(chǎn)過程的工藝要求.以提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。以此.在設(shè)計(jì)PLC控制系統(tǒng)時(shí).應(yīng)遵循以下基本原則：最大限度的滿足被控對(duì)象的控制要求在滿足控制要求的前提下.力求使控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)、實(shí)用、維修方便。保證系統(tǒng)控制的安全、可靠。考慮到生產(chǎn)發(fā)展和工藝的改進(jìn).在選擇PLC容量時(shí).應(yīng)適當(dāng)留有余地。PLCPLC控制系統(tǒng)是由PLC與用戶輸入、輸出設(shè)備連接而成的。因此.PLC控制系統(tǒng)的基本內(nèi)容包括如下幾點(diǎn)：選擇用戶輸入設(shè)備〔按鈕、操作開關(guān)、限位開關(guān)和傳感器等、輸出設(shè)備〔繼電器、接觸器和信號(hào)燈等執(zhí)行元件以及由輸出設(shè)備驅(qū)動(dòng)的控制對(duì)象〔電動(dòng)機(jī)、電磁閥。PLC的選擇。PLC是PLC控制系統(tǒng)的核心部件.正確選擇PLC.對(duì)于保證整個(gè)控制系統(tǒng)的技術(shù)經(jīng)濟(jì)性能指標(biāo)其重要作用。分配I/O點(diǎn).繪制電氣連接接口圖.考慮必要的安全保護(hù)措施。設(shè)計(jì)控制程序。包括設(shè)計(jì)梯形圖、程序清單或控制系統(tǒng)流程圖。必要時(shí)還需設(shè)計(jì)控制臺(tái)。編制系統(tǒng)的技術(shù)文件.包括說明書、電氣圖及電氣元件明細(xì)表等。PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一半步驟設(shè)計(jì)PLC控制系統(tǒng)的一半設(shè)計(jì)步驟如圖5-1所示圖5-1PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)系統(tǒng)硬件分析全自動(dòng)洗衣機(jī)的工作過程包括啟動(dòng)、進(jìn)水、洗滌、排水和脫水等功能。在實(shí)現(xiàn)控制過程中.各種采用信息都是通過控制中心進(jìn)行各種判斷、比較和選擇.在經(jīng)信息線路反饋給洗衣機(jī)各控制執(zhí)行機(jī)構(gòu).決定洗衣機(jī)的工作狀態(tài)。如圖4-1所示.由PLC控制洗衣機(jī)各種動(dòng)典型的新系統(tǒng)控制圖：圖6-1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖由圖6-1可知.PLC在系統(tǒng)中式處中心位置的.水位開關(guān)是PLC的輸入信號(hào)控制開關(guān)、進(jìn)水閥、排水閥和電機(jī)是洗衣機(jī)各種動(dòng)作的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。其中進(jìn)水閥和排水閥由PLC給定信號(hào)來決定其工作狀態(tài)；電機(jī)的工作狀態(tài)也由可知中心PLC給定信號(hào)來決定.而電機(jī)的正反狀態(tài)直接決定了洗衣機(jī)的洗滌狀態(tài)和脫水狀態(tài)。另外由于洗衣機(jī)工作過程是順序過程.所以利用PLC作為洗衣機(jī)的控制系統(tǒng)是可行的。全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制系統(tǒng)的運(yùn)作要求：波輪式全自動(dòng)洗衣機(jī)的洗衣桶〔外桶和脫水桶〔內(nèi)桶上以同一個(gè)中心安裝的。外桶固定作為盛水桶.內(nèi)桶可以旋轉(zhuǎn).作為脫水桶。內(nèi)桶的四周有許多小孔.使內(nèi)外桶的水流相通。洗衣機(jī)的進(jìn)水和排水分別由進(jìn)水電閥和排水電閥控制。進(jìn)水時(shí).控制系統(tǒng)使進(jìn)水閥打開.將水注入外桶.排水時(shí).使排水閥打開.將水由外桶排到機(jī)外。洗滌和脫水由同一臺(tái)電機(jī)拖動(dòng).通過電磁離合器來控制.將動(dòng)力傳遞給洗滌波輪或甩干桶〔內(nèi)桶。電磁離合器失電.電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)洗滌波輪實(shí)現(xiàn)正、反轉(zhuǎn)進(jìn)行洗滌；電磁離合器得電.電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)內(nèi)桶單向旋轉(zhuǎn).進(jìn)行甩干〔此時(shí)波輪不轉(zhuǎn)。水位高低分別由高低水位開關(guān)進(jìn)行檢測(cè)。啟動(dòng)按鈕用來啟動(dòng)洗衣機(jī)工作?？刂埔螅?jiǎn)?dòng)時(shí)：首先進(jìn)水.到高水位時(shí)停止進(jìn)水.開始洗滌。正轉(zhuǎn)15s.暫停3s后反轉(zhuǎn)洗滌15s.暫停3s后再正傳洗滌.如此反復(fù)30次。洗滌結(jié)束后.開始排水.當(dāng)水位下降到低水位時(shí).進(jìn)行脫水〔同時(shí)排水.脫水時(shí)間為10s。這樣完成完成一次從進(jìn)水到脫水的大循環(huán)過程。經(jīng)過3次上述大循環(huán)后〔第2、3次為漂洗.進(jìn)行洗衣完成報(bào)警.報(bào)警10s后結(jié)束全過程.自動(dòng)停機(jī)。6.4機(jī)型選擇和編號(hào)分配PLC是一種用作數(shù)字控制的專用電子計(jì)算機(jī)。它根據(jù)用戶給的指令.通過輸入接口現(xiàn)場(chǎng)采樣信息執(zhí)行邏輯或數(shù)值運(yùn)算.在通過輸出接口去控制各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作。它和單片機(jī)一樣.主要有CPU、存儲(chǔ)器、I/O接口模塊三部分。它是整體模塊形式.因此又他作為洗衣機(jī)控制系統(tǒng).在硬件設(shè)計(jì)上就相對(duì)簡(jiǎn)單點(diǎn)。通過對(duì)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的分析.可知全自動(dòng)洗衣機(jī)的I/O點(diǎn)不多.選擇三菱FX系列可以完全滿足其要求如表2-2-6所示：表2-2-6輸入/輸出設(shè)備點(diǎn)的分配輸入設(shè)備點(diǎn)編號(hào)輸入編號(hào)輸出設(shè)備輸出啟動(dòng)開關(guān)X0進(jìn)水電磁閥Y0電機(jī)正轉(zhuǎn)控制Y1高水位開關(guān)X3電機(jī)反轉(zhuǎn)控制Y2排水電磁閥Y3低水位開關(guān)X4脫水電磁離合器Y4報(bào)警蜂鳴器Y5輸入輸出地址及接線如圖所示X0啟動(dòng)進(jìn)水Y0正轉(zhuǎn)Y1X3高水位反轉(zhuǎn)Y2X4低水位排水Y3脫水Y4COM〔X報(bào)警Y5<Y>COMX0啟動(dòng)I/O接線圖7系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)工藝流程分析初始狀態(tài) X0進(jìn)水 X3洗滌正轉(zhuǎn)Y1X3高水位 T015s暫停Y2 T13sX4低水位洗滌反轉(zhuǎn)Y3 T215s暫停Y4COM〔X正反旋轉(zhuǎn)30次T33s 滿30次排水Y5〔Y X4排水、脫水COM大循環(huán)3次T410s滿3次報(bào)警T510s停機(jī)圖7-2工藝流程圖根據(jù)前面的編號(hào)表和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖分析而得全自動(dòng)洗衣機(jī)的PLC控制系統(tǒng)程序工藝流程圖。其如圖7-2所示。由流程圖科知.實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制要設(shè)置6個(gè)計(jì)時(shí)器和兩個(gè)計(jì)數(shù)器T0——正轉(zhuǎn)洗滌15sT1——暫停3sT2——反轉(zhuǎn)洗滌15sT3——暫停3sT4——脫水10sT5——報(bào)警5sC0——正反轉(zhuǎn)洗滌30次C1——大循環(huán)3次7.2梯形圖梯形圖〔如圖7-3所示根據(jù)工藝流程圖而得出的結(jié)果。作為全自動(dòng)洗衣機(jī)控制系統(tǒng)程序圖它本身具有一定特色：首先.整個(gè)工作程序所需的時(shí)間約50分鐘左右。其次.洗滌時(shí)間為12分鐘；漂洗有兩次.共有24分鐘；脫水3次.共15分鐘。其三.整個(gè)程序有三次循環(huán).每一循環(huán)過程都改變洗滌物的洗凈度。M8002{SETS0}{ZRSTS20S30}X0S0STL{SETS20}S20X3STL〔Y0{SETS21}S21STL<Y1><Y0K150>T0{SETS22}S22STL〔T1K30T1{SETS23}S23STL〔Y2〔T2K150T2{SETS24}S24〔T3K30STL〔C0K30T2C0{SETS21}T2C0{SETS25}S25X4〔Y3STLX4{SETS26}S26