基于電磁智能直立尋跡的飛思卡爾賽車

基于電磁智能直立尋跡的飛思卡爾賽車研究項(xiàng)目成員：潘濤楊沫涵之大學(xué)生創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)申請(qǐng)報(bào)告指導(dǎo)老師：宋俊杰申報(bào)提綱1立項(xiàng)背景2研究?jī)?nèi)容3技術(shù)創(chuàng)新4工作安排1立項(xiàng)背景2研究?jī)?nèi)容3技術(shù)創(chuàng)新4工作安排

“飛思卡爾”杯智能汽車大賽源于韓國(guó)大學(xué)生智能模型車競(jìng)賽。參賽隊(duì)伍要制作一個(gè)能夠自主識(shí)別路線的智能車，在專門設(shè)計(jì)的跑道上自動(dòng)識(shí)別道路行駛，跑完整個(gè)賽程用時(shí)最短，而且技術(shù)報(bào)告評(píng)分較高的參賽隊(duì)就是獲勝者。它是以迅猛發(fā)展的汽車電子為背景，涵蓋了自動(dòng)控制、模式識(shí)別、傳感技術(shù)、電子電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多個(gè)學(xué)科交叉的科技創(chuàng)意性比賽。2007年起被教育部批準(zhǔn)列入國(guó)家教學(xué)質(zhì)量與教學(xué)改革工程資助項(xiàng)目中科技人文競(jìng)賽之一。歷屆飛思卡爾智能車比賽圖片算法1立項(xiàng)背景2研究?jī)?nèi)容3科技創(chuàng)新4工作安排直立1

車模平衡控制2

車模速度控制3

車模方向控制機(jī)械設(shè)計(jì)1

傳感器安裝2

電路板布局??1車模直立控制2車模速度控制3車模方向控制車模平衡控制車模速度控制對(duì)于直立車模速度的控制相對(duì)于普通車模的速度控制則比較復(fù)雜。具體實(shí)現(xiàn)需要解決三個(gè)問(wèn)題：（1）如何測(cè)量車模速度？（2）如何通過(guò)車模直立控制實(shí)現(xiàn)車模傾角的改變？（3）如何根據(jù)速度誤差控制車模傾角？車模速度控制傳統(tǒng)測(cè)速傳感器：碼盤(pán)精確測(cè)速傳感器：編碼器車模速度控制通過(guò)角度控制給定值改變車模傾角；利用PD負(fù)反饋控制車模傾角。+積分PANGLE+DANGLE比例++PANGLEDANGLE+陀螺儀+速度給定速度反饋速度檢測(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)保持給定的傾角車模蠟方向靜控制直立貪車模樸所在偏的電哲磁組似的道弄路中拍心線弟鋪設(shè)貿(mào)有一紐奉根漆像包線律，里抽面通敲有10儲(chǔ)0m胸A的20麗kH夾z交變講電流晌。因箱此在征道路緣瑞中心脹線周銅圍產(chǎn)印生一青個(gè)交勤變磁獸場(chǎng)。儉通過(guò)阻道路縣電磁狼中心仙線偏新差檢兇測(cè)與觀電機(jī)堵差動(dòng)匯控制事實(shí)現(xiàn)忠方向宿控制店，從扛而進(jìn)晶一步液保證凱車模問(wèn)在賽普道上爆。機(jī)械藥設(shè)計(jì)——傳感壺器安販裝陀加螺速儀度計(jì)算法葉的控兆制（1）車誦模直晉立控列制：歡使用綿車模奸傾角塞的PD（比叉例、統(tǒng)微分我）控這制；（2）車亂模速洗度控枯制：四使用PD（比適例、聰微分者）控垮制；（3）車伏模方禾向控橡制：掌使用PD（比諸例、歇微分而）控列制。1立項(xiàng)億背景2研究父內(nèi)容3技術(shù)炕創(chuàng)新4工作鞭安排使車煤模保曉持直缸立增加敗車模倦的穩(wěn)界定性避免渾車模盟因失換控撞僵擊損草壞陀螺繩儀使閣用加速略度計(jì)奧的使贈(zèng)用增加秩無(wú)線閑遙控喝開(kāi)關(guān)PI線D控制車模振直立弄行走速、轉(zhuǎn)岡彎1文獻(xiàn)通綜述2課題嗎總結(jié)3實(shí)驗(yàn)核方案4工作侵安排20套12年10月10日--港--燈20種12年10月25日查閱誼資料吐，購(gòu)暗買書(shū)圈籍，含聽(tīng)取潔指導(dǎo)諒老師醫(yī)意見(jiàn)廚，進(jìn)榨行系籃統(tǒng)整錯(cuò)體模界塊設(shè)起計(jì)20堵12年10月25日--焦--椅20遼12年11月5日選購(gòu)矛核心濾電子冬元件必，搭旦建一豪個(gè)基妄本實(shí)綱驗(yàn)平贈(zèng)臺(tái)20鄭12年11月5日--跪--宿20蔥13年2月30日進(jìn)行閃賽車唐硬件飾的設(shè)北計(jì)與到機(jī)械唐結(jié)構(gòu)浪設(shè)計(jì)20淹13年2月30日—2壯01款3年5月30日熟悉夠軟件先平臺(tái)竹，進(jìn)貫行賽狡車程隱序設(shè)況計(jì)20耽13年5月30日--棒--贊20撿13年9月25日進(jìn)行宗賽車者整體啊調(diào)試20渴13年9月25日—2煌01纖3年10月20日填寫(xiě)牌結(jié)題瀉表，萬(wàn)撰寫(xiě)狐解題株論文惑和報(bào)航告20朱13年10月20日—2向01民3年10月30日參加呈結(jié)題矩答辯經(jīng)費(fèi)岸預(yù)算序號(hào)支出項(xiàng)目預(yù)算金額（元）測(cè)算依據(jù)1資料費(fèi)100網(wǎng)上查閱，購(gòu)買書(shū)籍2購(gòu)買各種耗材2100車模購(gòu)買：600測(cè)速編碼器（兩個(gè)）：300賽車用單片機(jī)最小系統(tǒng)：100PCB費(fèi)用（含開(kāi)板費(fèi)用）：100車身加工器械：100各種所需元器件及芯片：300所需姜耗材（如碳板等）：300其他（烙鐵、焊錫、電源等：3003試驗(yàn)費(fèi)800賽車測(cè)試，試驗(yàn)場(chǎng)地項(xiàng)目券研究劇預(yù)期貢成果基于櫻電磁叔智能訂直立柱尋跡拾的飛箏思卡慨爾賽宿車項(xiàng)免目完丘成后貸，將陣實(shí)現(xiàn)番賽車咸依靠霉電磁需感應(yīng)氏自主續(xù)循跡稈直立蔥行走粥。pl沿ea拴se鉆g犬iv住e孤so由me談q捏ue組st邀io薯nsAn弟y睬mo蒜re必i白nf禮or最ma