步進電機控制原理

5.3步進電機控制

步進電機是典型的開環(huán)驅(qū)動裝置，它將插補輸出的進給脈沖轉(zhuǎn)換為具有一定方向、大小和速度的機械轉(zhuǎn)角位移（一個脈沖控制步進電機走一個脈沖當(dāng)量），并帶動機械部件運動。在機床設(shè)備中，開環(huán)伺服系統(tǒng)的精度主要由步進電機決定，速度也受步進電機性能的限制。但它的結(jié)構(gòu)和控制簡單，容易調(diào)整，在速度和精度要求不太高的場合，仍有一定的使用價值。5.3步進電機控制AA’B’BC’C5.3步進電機控制1234單三拍方式——通電順序：A→B→C→A旋轉(zhuǎn)方向：逆時針AA’B’BC’C5.3步進電機控制1234連續(xù)旋轉(zhuǎn)一周AA’B’BC’C5.3步進電機控制1234單三拍方式——通電順序：A→C→B→A旋轉(zhuǎn)方向：順時針1234AA’B’BC’C5.3步進電機控制雙三拍方式——通電順序：AB→BC→CA→AB旋轉(zhuǎn)方向：逆時針1234AA’B’BC’C5.3步進電機控制單三拍方式——通電順序：AC→CB→BA→AC旋轉(zhuǎn)方向：順時針AA’B’BC’C5.3步進電機控制1234三項六拍方式——通電順序：A→AB→B→BC→C→CA→A旋轉(zhuǎn)方向：逆時針AA’B’BC’C5.3步進電機控制1234三項六拍方式——通電順序：A→AC→C→CB→B→BA→A旋轉(zhuǎn)方向：順時針5.散3.州1步進因電機步進撓電機寧可工尼作于題單相愿通電倒方式匪，也層可工書作于區(qū)雙相蹄通電覺方式屈以及載單相胳、雙娘相交鳳叉通冒電方胡式，鍛選用田不同援的工尚作方飽式，礙可使香步進量電機駛具有吐不同宜的工寺作性勁能，繡諸如敘減小帽步距磁，提賣高定授位精淹度和候工作莫穩(wěn)定晚性等怎。步距拾角θ：Zr是轉(zhuǎn)累子齒揭數(shù)；m是運劇行拍楚數(shù),通常仍等于術(shù)相數(shù)循或相避數(shù)的賺整數(shù)臉倍，草即N為電屢動機經(jīng)相數(shù)桐；K=柳1，2，4。5.藍3步進僵電機騎控制5.態(tài)3.距2步進勸電機仗控制按預(yù)使定的軌工作撒方式濾分配獸各個寬繞組貴的通鍋電脈填沖；定子慰繞組喘通電份狀態(tài)使改變忠速度金越快水，其構(gòu)轉(zhuǎn)子晌旋轉(zhuǎn)充的速喘度越獨快，律即通樸電狀房誠態(tài)的進變化碧頻率撇越高陡，轉(zhuǎn)逆子的遵轉(zhuǎn)速益越高蛋；改變垃定子介繞組厚的通捎電順厭序，拖將改斧變轉(zhuǎn)粉子旋忍轉(zhuǎn)方兼向；控制嶺步進屯電機罰的速孫度，搶使它并紿終稼遵循材加速→勻速→減速濫的運民動規(guī)曾律工垮作。5.索3步進揉電機湯控制1.步進肯電機斗驅(qū)動容方式微型計算機控制步進電機系統(tǒng)框圖5.炊3步進躁電機差控制常用伴的驅(qū)屑動方右式是市高低猴壓驅(qū)奸動：奧電機饑移步幼時加爐額定柔或超涉過額疤定值吼的電泉壓，塞以便豈在較尺大的至電流閥驅(qū)動裁下，危使電柴機快溫速移區(qū)步。慢在鎖歡步時馳則加賭低于限額定拐值的眠電壓看。2．步尺進電岔機控頭制5.孫3步進患電機編控制步序P1口輸出狀態(tài)繞組通電狀態(tài)字100000001A01H200000011AB03H300000010B02H400000110BC06H500000100C04H600000101CA05H三相案六拍?？刂瓶怀绦蚓戳鞒虥]圖5.剪3步進晌電機堆控制RO擁UT悔N：JB辨F卸0，LO鐘OP爆2；判逼別正駛反轉(zhuǎn)MO瓜V宜R1，#P固OI國NT；建徐立正奸轉(zhuǎn)通護電狀平態(tài)低字地狐址指針LO低OP卵1：MO幻玉V兵A，＠R1；讀抖通電綱狀態(tài)鉤字JZ變R償OU摩TN；結(jié)扣束字予符？躬是，盒轉(zhuǎn)到RO拳UT躍NMO筒V傭P1，A；輸卵出通態(tài)電狀隔態(tài)字AC咱AL晴L置DE佩LA閱Y；延傅時IN繼C氏R1；修仗改通谷電狀徐態(tài)字禮地址繼指針AJ援MP慰L刮OO蜂P3LO把OP尾2：MO勇V帆A，#P酸OI亞NT；建失立反捎轉(zhuǎn)通跳電狀革態(tài)字沫地址哨指針AD怒D盆A，#0貓7HMO報V騰R1，AAJ傷MP蠅L驚OO器P1LO庭OP尊3：DJ亞NZ壤R篇0，LO餐OP賠1；步寺數(shù)減1為0？RE渣T5.象3步進摩電機明控制正、率反轉(zhuǎn)征通電段狀態(tài)塑字表DB揭0葛1HDB芽0續(xù)5HDB屬0鞠4HDB伴0王6HDB壇0省2HDB盯0缺3HDB綿0垂0H；結(jié)保束字已符PO冬IN忠T：DB槐0肝1HDB某0盤3HDB斗0匪2HDB伍0籮6HDB血0逆4HDB津0侵5HDB困0章0H；結(jié)位束字些符5.交3步進窄電機仆控制步進匠電機鍵變速熊控制步進狗電機候在工挽作過志程中燭不能堤立即雪啟動累和立料即停擦止。亞在啟伯動時羨應(yīng)逐瞧步地她加速郊到一漂個預(yù)瘋定速辮度，座在停策止時宋應(yīng)提溝前減皺速。愛在一翻般情氣況下垮，系宅統(tǒng)的店極限騎起動戀頻率誤是比摟較低問的，孕而要銜求運飛行的裳速度酬往往紹比較多高，君如果鞋系統(tǒng)滾以要舌求的路速度案直接弟起動喬，可候能發(fā)哈生丟斜步或腦根本乒不運立行的林情況譜。為轎了在浪不“餡丟”伴步的帝情況財下提塊高速香度，鏟電機心在啟鑄動時四應(yīng)該陷速度需較小桌，然掃后逐約漸加資速到蹦接近構(gòu)電機貓的最映高工臺作頻佩率運喬行。岡反之?dāng)?，在序到達靜加工蔽終點傾前，號電機落就逐蔥漸減屈速，希待運夸行速雜度降消到一今定值脖時再波停機政，以御防止蒜步進如電機罵由于票慣性愁沖過晌終點姓。5.摩3步進共電機濤控制變速君控制誼中頻督率與瓦步長曾的關(guān)飯系5.贊3步進浴電機焦控制計步捆法變架速控指制程犯序流絮程圖5.醉3步進鞭電機榜控制用微武機對欺步進筒電機拐進行翅加減非速控利制，刮實際雜上，刃就是怎改變楚輸出沈時鐘卻脈沖粥的時產(chǎn)間間德隔，星升速熔時，遲使脈妄沖串趁逐漸動加密戰(zhàn)，減寒速時產(chǎn)，使影脈沖慮串逐茅漸疏肚稀。為了季減少今每步緞計算氣裝載求值的下時間覺，系宴統(tǒng)設(shè)始計時事就預(yù)島先把半各離厭散點習(xí)的速盲度所熱需的激時間腥常數(shù)僻固化警在RO跑M中，灘系統(tǒng)俘運行電中用訪查表挪的方姻法讀扶取所肚需的貿(mào)裝載型值，故這種致方法所稱為史計時始法。計算嚼機用層定時乒器中道斷的侵方式識來控稈制變熄速時球，就例是不娃斷改扔變定時器鬧裝載區(qū)的定沖時時紋間常廈數(shù)的姨大小趟，一褲