自動化立體倉庫技術(shù)及應(yīng)用

自動化立體倉庫技術(shù)及應(yīng)用第一節(jié)自動化立體倉庫概述自動化立體倉庫又簡稱高層貨架倉庫（簡稱高架倉庫），一般是因為采用了幾層、十幾層乃至幾十層的貨架來儲存單元貨物，由于這類倉庫能充分利用空間儲存貨物，故常形象地將其稱為“立體倉庫”。自動化倉庫系統(tǒng)(AS／RS－Automatedstorageandretrievalsystem)是不需人工處理的情況下能自動存儲和取出物料的系統(tǒng)。這個定義涵蓋了不同復(fù)雜程度及規(guī)格的極為廣泛的多樣的系統(tǒng)。自動化立體倉庫就是采用高層貨架存放貨物，以巷道堆垛起重機為主，結(jié)合入庫與出庫周邊設(shè)備來進行自動化倉儲作業(yè)的一種倉庫。一、自動化立體倉庫系統(tǒng)組成自動化立體倉庫系統(tǒng)主要由貨架、傳輸設(shè)備、存儲設(shè)備、堆垛機、控制系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、計算機管理監(jiān)控系統(tǒng)等部分組成。自動化立體倉庫系統(tǒng)能夠按照指令自動完成貨物的存取，并能對庫存貨物進行自動管理，完全實現(xiàn)自動化作業(yè)?！景咐好膳Ｗ詣踊Ⅲw倉庫】請觀賞視頻【案例：蒙牛自動化立體倉庫】蒙牛乳業(yè)公司委托太原剛玉物流工程有限公司設(shè)計制造的第三座自動化立體倉庫。該庫后端與泰安公司乳制品生產(chǎn)線相銜接，與出庫區(qū)相聯(lián)接，庫內(nèi)主要存放成品純鮮奶和成品瓶酸奶。庫區(qū)面積8323平方米，貨架總高度分別有：21米、19.35米、17.7米、16.05米、14.4米和12.75米。貨架規(guī)模：常溫區(qū)有14964個；低溫區(qū)有4668個。托盤尺寸1200×1000毫米，庫內(nèi)貨位總數(shù)19632個。其中，常溫區(qū)貨位數(shù)14964個；低溫區(qū)貨位46687年。入庫能力150盤/小時，出庫能力300盤/小時。出入庫系統(tǒng)采用聯(lián)機自動。入庫區(qū)由66臺鏈?zhǔn)捷斔蜋C、3臺雙工位高速穿梭車組成。輸送機負(fù)責(zé)將生產(chǎn)線碼垛區(qū)完成的整盤貨物轉(zhuǎn)入各入庫口;雙工位穿梭車則負(fù)責(zé)生產(chǎn)線端輸送機輸出的貨物向各巷道入庫口的分配、轉(zhuǎn)動及空托盤回送。儲存區(qū)包括高層貨架和17臺巷道堆垛機。高層貨架采用雙托盤貨位，完成貨物的存儲功能。巷道堆垛機則按照指令完成從入庫輸送機到目標(biāo)的取貨、搬運、存貨及從目標(biāo)貨位到出貨輸送機的取貨、搬運、出貨任務(wù)。托盤（外調(diào)）回流區(qū)分別設(shè)在常溫儲存區(qū)和低溫儲存區(qū)內(nèi)部，由12臺出庫口輸送機、14臺入庫口輸送機、巷道堆垛機和貨架組成。分別完成空托盤回收、存儲、回送、外調(diào)貨物入庫、剩余產(chǎn)品與退庫產(chǎn)品入庫、回送等工作。出庫區(qū)設(shè)置在出庫口外端，分為貨物暫存區(qū)和裝車區(qū)，由34臺出庫輸送機、叉車和運輸車輛組成。叉車司機通過電子看板、RF終端掃描來完成叉車裝車作業(yè)，反饋發(fā)送信息。維修區(qū)設(shè)在穿梭車軌道外一側(cè)，在某臺空梭車更換配件或處理故障時，其他穿梭車仍舊可以正常工作。計算機控制室設(shè)在二樓，用于出入庫登記、出入庫高度、管理和聯(lián)機控制。二、自動化立體倉庫系統(tǒng)的功能大量儲存，一個自動化立體倉庫擁有貨位數(shù)可以達到30萬個，可儲存30萬個托盤，以平均每托盤儲存貨物1噸計算，則一個自動化存取系統(tǒng)可同時儲存30萬噸貨物。自動存取，自動化倉庫的出入庫及庫內(nèi)搬運作業(yè)全部實現(xiàn)由計算機控制的機電一體化作業(yè)?？梢詳U展到分類、計量、包裝、分揀、配送等功能。自動展化立貼體倉膚庫的修功能收貨存貨取貨發(fā)貨三、割自動拴化立腎體倉博庫的杏分類1．按晌照立祥體倉延庫的聞高度施分類低層固立體超倉庫協(xié)高度悄在5米以閱下，中層揭立體毫倉庫遣的高屢度在5～15米之惹間，高層裝立體莊倉庫救的高怒度在15米以踢上。立體納倉庫慘的建鈴筑高晌度最漸高的器可達50米，錢常用筍的立記體倉沙庫高齊度在7～25米之味間。2．按未照操歉作對從象分炊類托盤扛單元品式自城動倉方庫（Pa品ll顛et檢U隙ni墳t券AS幣/R鑼S）箱盒鋪單元拳式自姨動倉組庫（Fi窮ne朱S腦to量ck暖er）揀選在式高胡層貨裝架倉氣庫（Pi碧ck脆S饞to伸ck吉er）單元/揀選哭式自肚動倉蓋庫（Un柱it襪-P勸ic貼k鴨St矛oc遍ke痰r）高架續(xù)叉車志倉庫衛(wèi)（Ra交ck儲F乓or易k幻玉St湊oc古ke做r）其中鑒，采辟用托像盤集呈裝單潛元方懸式來想保管馳物料旺的自渡動倉黨庫，選被國槽內(nèi)企買業(yè)較屬為廣及泛地杯采用慚。四、早自動古化立勾體倉灘庫的義特點1．自溉動化據(jù)立體觸倉庫體的優(yōu)扶點能較偶好地竄滿足吹特殊撥倉儲勿環(huán)境捷的需禾要,保證橡貨品探在整您個倉徐儲過瞞程的孩安全點運行,提高婚了作玻業(yè)質(zhì)顫量;由于攝采用忌了高蟻層貨僻架和寺自動抄化管層理系禽統(tǒng),大大稱提高悄了倉刮庫的四單位生面積爬利用窯率,提高現(xiàn)了勞肯動生季產(chǎn)率,降低沸了勞賢動強較度；減少貧了貨允物處亮理和揪信息盜處理個過程螺的差筑錯；能夠楚合理奇有效舌地進魚行庫端存控鑒制；便于農(nóng)實現(xiàn)率系統(tǒng)曬的整祖體優(yōu)型化。2．自寒動化嚼立體治倉庫裁的缺往點自動皆化立甜體倉鏟庫有生以下陜不足叢：(1么)結(jié)構(gòu)獲復(fù)雜,配套雁設(shè)備胃多,需要覽的基枯建和爬設(shè)備寒投資話很大塊；(2毯)貨架遙安裝趙精度觀要求遼高,施工菠比較叛困難,而且后施工辟周期視長；(3擇)儲存告貨品撐的品遣種受誼到一艇定的珠限制,不同惰類型卵的貨倆架僅拍適合賀于不香同的暫儲存賢物品,因此,自動色化倉俊庫一個旦建掏成,系統(tǒng)同的更牢新改液造比貿(mào)較困蔬難。3、自他動化炒立體膚倉庫冤的適所用條鴨件自動拌化立差體倉湊庫適極用于匹貨品址的出礎(chǔ)入庫幟作業(yè)獵頻率濃較大,且貨導(dǎo)物流丸動比究較穩(wěn)怖定的搭情況蛾。系統(tǒng)奧運行端需要童有較智大的蟻資金頂投入剃；需要荷配備淘一支擺高素保質(zhì)的至專業(yè)惕技術(shù)騾隊伍蜘；對貨擦品包雙裝要華求嚴(yán)栗格；倉庫釘?shù)慕又匚幻鎽?yīng)毅有足大夠的龜承載化能力釣。自動幕化立走體倉恰庫的襪設(shè)施自動志化立帳體倉鄭庫由幅倉庫渴建筑規(guī)物、繼自動患控制掘與管麗理系郵統(tǒng)、費高層棍貨架遭、巷螺道式吹堆垛季機、早出入引庫輸俊送機聾等設(shè)質(zhì)備構(gòu)那成，驕還有醫(yī)與之件配套宣的供氧電系村統(tǒng)、率空調(diào)多系統(tǒng)漠、消請防報皮警系加統(tǒng)、轉(zhuǎn)稱量租計量晴系統(tǒng)支、包慈裝系墓統(tǒng)、暴網(wǎng)絡(luò)公通信順系統(tǒng)盞等。湯下圖珍為自昨動化逼立體織倉庫太結(jié)構(gòu)溉示意麻圖。第二累節(jié)串自動球化立醫(yī)體倉欲庫機充械設(shè)割備自動小化立住體倉筍庫機破械設(shè)丙備一短般包惕括高算層貨賺架、蛇巷道劑堆垛怪機和穿出入喇庫輸蒙送、蛇搬運仆機械要等。一、射高層縱貨架高層為貨架趟是自譯動化點倉庫(A茶S/著RS淚)主要摧組成誘部分賣，是品保管銅物料幣的場菜所。緊隨著傅單元墊貨物洲重量番和倉贊庫高者度的監(jiān)提高仙，要戚求貨潮架立姿柱、臥橫梁轟的剛炭度和醋強度忘提高鴨，隨睬著倉膀庫自貿(mào)動化四程度菌的提禾高，夾要求匠貨架利制造賀和安辛裝精勉度也威相應(yīng)蘿提高雙，高療層貨類架的可高精偉度是蔽自動感化倉組庫的馬主要插保證濾之一塔。高層最貨架營的分吊類方底法有如以下城幾種。（一溝）按概建筑底形式吸分為賠整體串式和捷分離召式。（1）整研體式由貨屠架頂妖部支吉撐建欲筑屋央架，燥在貨瀉架邊農(nóng)側(cè)安片裝墻面圍，貨架叢與建兄筑物稀成一兼整體瘦。建誼筑費蟲用低聰，抗儲震，嶄尤其塌適用妄于15米以趟上的舍大型想自動路倉庫（2）分壟離式貨架關(guān)與建堤筑無苦關(guān)，紀(jì)呈獨拒立、何分離澤狀態(tài)鏟。適用犁于車捎間倉污庫、總舊庫鞠技術(shù)竹改造勝和中庭小型禿自動怨倉庫績。貨架池與倉王庫建桌筑分貸離（二敢）按桐負(fù)載文能力脊分類（1）輕侍負(fù)載今式高曬層貨催架輕負(fù)夸載式汪貨架飯高度5～10并m，以職塑料鎮(zhèn)籃等蛛容器淹為存塔取單吧位，辰存取嬸重量拌在50～10瘦0艱kg，一迫般以食重量怎輕、爭小的蜻貨物封為儲催存對扮象較偽適合各，如轟電子浸零件盼、精待密機譜器零祝件、疏汽車龍零件滑、藥汪品及柴化妝鉗品等望。（2）單廳元負(fù)什載式糧高層械貨架單元個負(fù)載凳式高銹層貨掛架高澆度可柏達40伏m，儲吉位量膊可達10萬余重個托桂盤單柔元，浴適用勒大型軍的倉宴庫，床普遍當(dāng)?shù)母叽苟葹?～15話m，儲逼位數(shù)捏在10艱0～10幫00個托成盤單拴元。志隨著弟倉儲燃自動趴化技等術(shù)的播不斷裹進步速，存妄取時重間愈損來愈蘭快，償以10神0個托睡盤單淋元存幫取為光例，千平均池存取籠時間哪為70母s/托盤井。二、林巷道樸堆垛紅機巷道夜式堆峽垛機渡又叫穿巷道砌堆垛嚷起重朗機，座是自魂動化楚立體蚊倉庫梅中最暫重要蘇的搬擦運設(shè)除備，臘它是蛇隨著早立體尼倉庫鈔的出祖現(xiàn)而逝發(fā)展?jié)嵠饋砬坏膶Ｖ闷饓沃貦C瓣，專疾用于龍高架擾倉庫逝。巷道合式堆撓垛機爆一般導(dǎo)由機矩架、紐奉運行旬機構(gòu)默、升稅降機蠻構(gòu)、不司機應(yīng)室、腰貨叉黎伸縮個機構(gòu)雨、電扯氣控蘭制設(shè)花備等質(zhì)組成姻。巷道式堆垛機的分類按用途分：單元型、揀選型、單元-揀選型三種。按控制方式分：手動、半自動和全自動三種。按照金屬結(jié)構(gòu)的形式可分：單立柱和雙立柱兩種。按應(yīng)用巷道數(shù)量分：直道型、轉(zhuǎn)彎型和轉(zhuǎn)軌型三種。巷道引式單執(zhí)立柱之堆垛僵機蓮單槳立柱紹結(jié)構(gòu)抄的堆垂垛機將機架體由一工根立壘柱和掩下橫杏梁組糞成。傘立柱扭多采任用較疤大的H型鋼厲焊接寇制作辛，立戴柱上孩附加肢導(dǎo)軌耀。整雨機重鴿量較局輕，青消耗戀材料侵少，由因此反制造撕成本全相對迷較低拖，但呼剛性尿稍差深。該糞設(shè)備飄的參辯數(shù)如棵下所床示。都主指要性鴉能：鑼倉庫協(xié)高度6～24卡m,最大40常m；弱運行躍速度勉：標(biāo)映準(zhǔn)型80問m/妥mi魄n、奇高速磨型20租0m去/m腎in；責(zé)起升摸高度借：標(biāo)笑準(zhǔn)型Hm因ax=尺20勒m/張mi家n、高陰速型Hm貧ax=5該0m底/m尺in；侵貨叉親伸縮嬌速度啦：Vm剪ax=仗12環(huán)m/妻mi熊n(標(biāo)準(zhǔn)泄性)、50真m/羅mi碎n(高速責(zé)型)。雙立氏柱巷稱道堆趟垛機機機歲架由萍兩根視立柱甩和上貞橫梁貍、下篩橫梁霞組成援一個膜長方脆形框希架。蝕立柱載形式意有方寺管和岔圓管價，方司管兼月做起糧升導(dǎo)傾軌，栽圓管送需附代加起便升導(dǎo)擔(dān)軌。有軌商雙立挽柱巷牙道堆斬垛機3．高估架叉除車高架較叉車余分類略：（1）托待盤單田元型痕：由柴貨叉丸進行助托盤滿貨物記的堆免垛作喘業(yè)。僻司機拉室地吊面固深定型遺，起嫌升高店度較蜻低，扎因而惱視線喪較差紐奉。下借頁圖株示是岸托盤錦單元氧型，群司機渡室和傲貨叉凍一同逼升降婦，視陷野好劑。（2）揀巡壽選型丑：無害貨叉扎作業(yè)盡機構(gòu)涂，司淚機室怪隨作村業(yè)貨放叉升帝降，養(yǎng)由司別機向振兩側(cè)滿高層退貨架囑內(nèi)的賞物料敏進行尊揀選艘作業(yè)艷。起裁升高返度較養(yǎng)高、毅視線嫩好。由高泉架叉慘車和桑高層爹貨架溫為主弦組成繼的倉出庫，隔稱為股高架槳叉車務(wù)倉庫彩。司機宮室和控貨叉駱一同卡升降梯，視網(wǎng)野好.無軌獸堆垛去機（否托盤麥單元住型）無軌拼堆垛亡機（骨揀選錘型）4．橋污式堆績垛起降重機主要般由橋賠架、摧大車?yán)踹\行贈機構(gòu)喪、小話車運到行機暖構(gòu)、墊電氣供設(shè)備垂等部爛分組沸成。宗其工羨作原余理可角參考為第五饞章橋盒式起柏重機互部分照。操習(xí)縱司片機室脈有單子獨的躲起升喊機構(gòu)撐，保舅證司局機有嫩良好行的視粗野，沉同時床司機阻室還斗安裝塔有安性全裝陡置，恨保證邊了操艘縱者談的安哀全?？淦鹬匕蜋C還歐裝有呀多種族安全垂裝置勾，保企證了裁起重午機的鹽安全竭工作善。三、終周邊帶搬運頁系統(tǒng)遷、控沃制系偏統(tǒng)與居裝卸抹碼垛外機器妹人巷道東機只能能在箱巷道敵內(nèi)進命行存善取作糞業(yè)，此貨物販出入序庫需臺通過包周圍驢的配類套搬乖運機顆械設(shè)須施。周邊聞搬運狂系統(tǒng)漁包括弓搬運披輸送罪設(shè)備側(cè)、自伴動導(dǎo)緩向車獄、機痕器人聚、叉燃車、路臺車?yán)Α⑼芯w盤等軟。其吧作用胳是配阿合巷籃道式膚堆垛襯機完駛成貨殼物運盾輸、倚搬運冒、分缸揀等越作業(yè)賄，還向可以盼臨時鄰取代狀其他寺主要它搬運習(xí)系統(tǒng)釘，使頂自動面存取耳系統(tǒng)今維持宇工作膏，完沖成貨仇物出睛入庫跨作業(yè)利。自動耀化立喊體倉艙庫的傅控制淡系統(tǒng)帖：自跡動化阿立體舉倉庫著的控瞞制形狼式有脈手動評控制厚、隨字機自礙動控討制、撈遠(yuǎn)距吼離自系動控皇制和欣計算趣機自夸動控責(zé)制四奪種形星式。（一案）穿犧梭車(R唱GV尸Ra職il喬G俱ui炊de白V閃eh讀ic滴le慎)在自滋動化幟物流礎(chǔ)系統(tǒng)瞎中，瀉物料鋤輸送谷主要以采用棄鏈?zhǔn)酱a、輥亞道、爬帶式字輸送露機等極通用砌設(shè)備利，一柳般均譜固定歡在地速面上罷。將框上述悔設(shè)備批裝上錫行走落輪，屈沿固瞞定路棄徑移邁動，歉就成衡為穿利梭車扔。穿數(shù)梭車氧具有育動態(tài)法移載扣的特浩點，溜能使個物料雀在不移同工吉位之嫩間的嫁傳送俘及輸觀送線碑布局復(fù)更加抖緊湊骨、簡冬捷，楊從而蔥提高裹物料淋的輸首送效犬率。褲因此穴，穿露梭車級在自宅動化鄭物流遮系統(tǒng)敲中應(yīng)析用較摸為普擺遍。一般滴來說訂，沿毯固定杏軌道跨行走撕的輸危送設(shè)稍備稱谷為穿誰梭車防（RG拜V），政無軌嶺的稱耗為自救動導(dǎo)井引車等（AG描V），好在空嘴中輸譜送的排稱為笑懸掛爸小車跳（EM追S）。利從軌民道形圾式上漂，穿蠅梭車搖可分研為往必復(fù)式侮直行乏穿梭雹車和孩環(huán)行贈穿梭怒車，摟環(huán)行久穿梭夾車能伶在同笑一軌殿道上弓運行諒多輛挑車體金，可雄大大兼提高似搬運閘能力威，是服穿梭均車的準(zhǔn)發(fā)展縱趨勢吸。目朽前，塔國內(nèi)劫穿梭蟲車的箱速度聲一般梁為12裕0~菠20宮0m市/m咳in，在毒國外停機場買行李捷分揀奸系統(tǒng)層中，純采用兇無接徑觸能學(xué)量傳愧輸技跡術(shù)的困穿梭飽車最狐高走名行速放度可禮達60烘0m伙/m培in。單軌灣往復(fù)致穿梭叛車雙軌鴿往復(fù)坊穿梭悔車穿梭供車(R華GV砍)是通紐奉過導(dǎo)涌軌或眾地鏈臘來約轎束和吳引導(dǎo)合小車潑運行甜。它宴有兩裹套傳艦動機騰構(gòu)：畏輸送租機構(gòu)該、運壩動機妙構(gòu)。灑穿梭云車(R門GV岔)的約匹束導(dǎo)蛾軌由竿雙軌癢和單盜軌兩濟種。（二刑）輥熔筒式耳輸送表機輥筒鵲式輸醬送機梢分為摩動力堂式和柜無動謹(jǐn)力式壁；無動結(jié)力式丈呈一栽定坡毛度，拔使貨懂物靠彈自身揀重力糟從高作端移介動到練低端軟；動力苗式由述一系撕列排梅列整雀齊的比具有餓一定象間隔酒的輥煎子組演成；3-左4個輥共子同德時支擺撐一無件貨奔物。（三警）鏈值式輸妻送機（1）裝準(zhǔn)載式攜鏈條占輸送養(yǎng)機（2）平促頂式絹板鏈賴輸送栗機（3）懸膽掛鏈洽輸送艙機（4）鏈限式提訪升機（四詞）自戴動導(dǎo)壺引搬總運車奧（AG械V）自動賺導(dǎo)引陜搬運國車簡它稱AG番V(趙Au秋to棚ma宗ti彩cGu鄰id垮ed政V坐eh斬ic短le肆)是裝贏備有亮電磁瓶或光術(shù)學(xué)等碧自動役導(dǎo)引椒裝置膽，能蹈夠沿冊規(guī)定夸的導(dǎo)肅引路最徑行浙駛，密具有棋安全債保護浮以及壺各種胃移載貍功能資的運勾輸小欄車，康是自浩動化記物流李系統(tǒng)得中的往關(guān)鍵筒設(shè)備握之一稍。AG苦V是在目計算縱機和丈無線畝局域爺網(wǎng)絡(luò)答的控席制下露，經(jīng)躬磁、毒激光內(nèi)等導(dǎo)卵向裝謙置引么導(dǎo)并庭沿程每序設(shè)昂定路厚徑運稼行完趁成作謎業(yè)的鉤無人告駕駛樸自動憐小車屯。AG跳V具有簡安全樓保護邪以及望各種惱移載反功能浙，采賢用電刪池驅(qū)爺動（離交、胡直流墊），潔是自聚動化駱物流局系統(tǒng)問中的私關(guān)鍵憶設(shè)備爆之一的，為糊現(xiàn)代朝制造筐業(yè)物錫流和誕自動象化立尖體倉文庫提予供了壘一種照高度顯柔性游化和斬自動梨化的翼運輸嶺方式越。具有坡導(dǎo)向繭行駛典、認(rèn)正址和懸移交當(dāng)載荷縮慧的基秋本功掩能。AG乒V實例1．AG抹V的基沸本結(jié)雁構(gòu)組鞏成AG峽V主要森由車藏架、勢驅(qū)動腔裝置該、蓄隆電和咸充電目裝置脆、轉(zhuǎn)屆向裝有置、其車上辣控制繭器、預(yù)安全刑保護培裝置涼、信閥息傳歪輸與顧處理匆裝置錄等組育成，偉如圖10探-1泰7所示扶。（1)車體露：車則體由養(yǎng)車架燙和相抽應(yīng)的埋機械姓裝置闊所組醬成，什是AG盯V的基母礎(chǔ)部奧分，扶是其奶他總金成部宮件的芒安裝遵基礎(chǔ)畫。（2)蓄電朝和充乞電裝鑄置：AG齒V常采結(jié)用24央V或48韻V直流堪蓄電脫池為添動力弦。蓄勒電池替供電蠻一般昌應(yīng)保桑證連永續(xù)工潛作8小時衰以上幻玉的需燥要。（3)驅(qū)動夫裝置談：AG絨V的驅(qū)進動裝枕置由亮車輪咸、減肉速器角、制佩動器豎、驅(qū)鉗動電葵機及烘速度榨控制龍器等進部分斜組成娃，是艙控制AG惜V正常蛾運行另的裝濕置，查其運經(jīng)行指煮令由怠計算塔機或裳人工使控制案器發(fā)道出。多其運丑行速召度、怒方向兄、制顯動的垃調(diào)節(jié)糖分別帥由計貓算機嫩控制網(wǎng)。為繪了安偶全，河在斷振電時歡制動耍裝置界能靠始機械企實現(xiàn)費制動貢。AG磚V的結(jié)豪構(gòu)示陸意圖1—安全朵擋圈2、11切—認(rèn)址押線圈3—失靈貴控制抗線圈4—導(dǎo)向翠探測耐線圈5—驅(qū)動破軸6—驅(qū)動淚電機7—轉(zhuǎn)向愉機構(gòu)8—導(dǎo)向腎伺服奮電機9—蓄電求池箱10逼—車架12訓(xùn)—制動仆用電射磁離望合器13臣—車輪2.自動汗導(dǎo)向勸車系奶統(tǒng)（AG中VS）的構(gòu)韻成以自罰動導(dǎo)農(nóng)向的乏無人奏駕駛荒搬運兔小車籮為主誰體，朋由導(dǎo)刃向系殲統(tǒng)、蝴自動跨寄送父系統(tǒng)柳、數(shù)綁據(jù)傳漲輸系擠統(tǒng)、您管理祝系統(tǒng)患、安愚全保角護裝磨置及笛周邊采設(shè)備門等組伙成。1．自拴動導(dǎo)戚向車去（AG念V）無人腿駕駛恥的、家能自未動導(dǎo)家向運絲式行的桿搬運虎車輛份，大陪多采笑用由湖蓄電腫池供全電和娃直流沃電動連機驅(qū)密動。鐮自動就導(dǎo)向饑車的祖承載徑量一淡般為50～50輛00蔑kg，最立大承領(lǐng)載量托已達統(tǒng)到10纖0t。根據(jù)交用途南的不取同，亂自動坦導(dǎo)向留車有印多種雨型式自動懶導(dǎo)向樣搬運液車自動竿導(dǎo)向感牽引先車自動胞導(dǎo)向憐叉車棗等2．導(dǎo)他向系跡統(tǒng)分外廟導(dǎo)式揪導(dǎo)向板系統(tǒng)養(yǎng)和自域?qū)綏U導(dǎo)向姜系統(tǒng)因兩種1）外伶導(dǎo)式餅導(dǎo)向仆系統(tǒng)在車意輛的切運行屠路線森上設(shè)居置導(dǎo)程向信涉息媒喜體（甘導(dǎo)線禽、磁屬帶、朝色帶念等）耳，由農(nóng)車上俯的導(dǎo)充向傳濫感器隙接受平線路幟媒體小的導(dǎo)涌向信北息，鴿信息六經(jīng)實濟時處盟理后是控制恭車輛道沿正滲確路鏈線行垂駛。待其中欄應(yīng)用肆最多給的是臘電磁膠導(dǎo)向鉆和光淋學(xué)導(dǎo)顛向兩勸種（1）電廊磁導(dǎo)羞向系唉統(tǒng)沿運幼行線健路地槐溝中高敷設(shè)色導(dǎo)線屋，饋總以5～30件kH果z的變線頻電紗流，吹形成挽沿導(dǎo)睛線擴激展的鹽交變集電磁班場。皮車輛丟檢拾旱傳感蘇器接枝受信我號，刺并根電據(jù)信呢號場夠的強誓度來退判斷矮車體民是否針偏離艱了路犁線，芹使車蜓輛跟面蹤埋脆線沿活正確眼的路許線運化行。（2）光楊學(xué)導(dǎo)莫向系珠統(tǒng)在線噴路上劈燕敷設(shè)惰一種率有穩(wěn)給定反肥光率孟的色充帶，脹導(dǎo)向?qū)氒嚿媳b有朽發(fā)光例源和費接受漁反射亡光的忙光電央傳感撞器。傲通過氧對傳悔感器柔檢測抖到的妻光信惜號進諸行計嗽算，乖調(diào)整供小車牛運動枯位置宵，使從小車泥正確火地導(dǎo)律向運夕行。2）自效導(dǎo)式愁導(dǎo)向借系統(tǒng)在車降輛上亭預(yù)先躲設(shè)定染運行需線路悟的坐黃標(biāo)信原息?；\在車衫輛運宰行時挺，實妻時地郵測出上實際堆的車輪輛位學(xué)置坐碰標(biāo)，斗再將徒二者結(jié)進行云比較某后控聾制車徒輛的抹導(dǎo)向希運行曠。3．寄屈送系告統(tǒng)——寄送條系統(tǒng)叛包括撕認(rèn)址宵、定燙位兩害部分紋。在車買輛停倒靠地診址處功設(shè)置棕傳感箭標(biāo)志孟，如棉磁鐵挪、色已標(biāo)等象。自糕動導(dǎo)蓮向車貧以相躁對認(rèn)悟址或刊絕對閣認(rèn)址性的方爸式來狠接收愈標(biāo)志灑信號耕，使涌車輛謊完成霧認(rèn)址腸?？拷?。車輛豎在地籍址處法的定雁位可攀以分只為一棟次定半位和診二次頂定位箏。車輛怕提前每減速扭，在宅目的嘩地地犯址處裁制動寧停車蘇，是狼車輛腦的一皮次定患位。凍車輛句的一遮次認(rèn)悼址定霸位的展停車舅精度強可達±5疲mm。二次燈定位壁是高仍精度叛定位價，采睛用機良械方牲式，酷其定拒位精牲度可廉達±1管mm。4．?dāng)?shù)著據(jù)傳禿輸系敢統(tǒng)在地構(gòu)面設(shè)移施之祥間一鳥般采兄用有蹤蝶線傳晃輸方忽式。在流印動車妙輛和腥地面質(zhì)固定收設(shè)施經(jīng)之間哨，采廁用無違線傳呆輸方兆式。數(shù)據(jù)涂感應(yīng)略傳輸之的原氏理：沿車越輛運霧行的備路線陜（或送在通詞信段徐點處具）安杯裝數(shù)毒據(jù)傳粉輸導(dǎo)稍線（它或線對圈）劣，以55～95繳kH倘z頻率荒載波游方式許傳輸池需要陡的數(shù)豎據(jù)，室再由仗車輛靜上的彼調(diào)制蹄解調(diào)制器將薄數(shù)據(jù)妥感應(yīng)善器接百收到澆的信考號轉(zhuǎn)劇換成走可以狼識別偉的位局置信路號，咐完成遙車輛型與地瓦面設(shè)歪施之訪間的倆控制絨對話矩。3．自動休導(dǎo)向抬車的摧主要鬧參數(shù)1、承拋載量兩、牽捆引質(zhì)鍬量額定朋承載辨量——自動絹導(dǎo)向饞搬運似車在承正常呆使用流時可捐搬運驗貨物翼的最珠大質(zhì)番量牽引擋質(zhì)量——自動貍導(dǎo)向厘牽引膏車在框平坦功道路豬上行指駛時況能牽屆引的墻最大突質(zhì)量笑。牽倘引質(zhì)磨量中苦不包歐括被噸牽引歐的拖駝掛車?yán)①|(zhì)量態(tài)。2、車闊體尺嗓寸自動誤導(dǎo)向熊車的號長、農(nóng)寬、揪高尺嘩寸。競它們秒適應(yīng)汁搬運懂物品蠶的尺武寸、錄通道革寬度績以及差移載業(yè)動作甩的要捉求。3、運條行速慰度車輛辯正常絹行駛種時的嚇?biāo)俣鹊V。決蓄定車親輛作堡業(yè)周鼓期或夕搬運擦效率芽。4．認(rèn)勻址精喜度指一旗次定晚位的嚴(yán)認(rèn)址辟精度袍，即廣車輛豬到達貫?zāi)康臄氐刂肥⑻幉⑻簻?zhǔn)備饑自動爐移載欺時的戴駐車伍精度藏。它聞是確岡定移浮載方摩式的必重要努參數(shù)漏。5．最叢小彎全道半嘩徑轉(zhuǎn)彎兩時彎傭道的俊最小錫曲率閥半徑它決支定車渾輛彎辱道運格行所病需空責(zé)間6．蓄散電池久容量指在撈作業(yè)傅期間罪內(nèi)進更行正悲常作灑業(yè)時云車輛插能夠臂從蓄反電池彩獲得前的能守源供銅應(yīng)量梨。（五回）碼押垛機歐與碼棕垛機熟器人自動半化立遇體倉鵝庫系扎統(tǒng)中匯大量鍵使用鐘碼垛巡壽機或壯機器恨人完飾成碼婆垛、已拆垛范的工雀作。1．機墊器人肚自動汪裝箱織、碼括垛工鏡作站是一半種集粱成化驅(qū)的系匙統(tǒng)，雖它包隸括工臟業(yè)機竭器人疏、控嗚制器揭、編曾程器葛、機城器人鏟手爪叼、自境動拆/疊盤斑機、貨托盤炊輸送鑰及定擇位設(shè)遞備和艦碼垛它模式敵軟件窗。它仔還配瓜置自茫動稱達重、判貼標(biāo)型簽和久檢測的及通駕訊系咳統(tǒng)，謝并與攔生產(chǎn)不控制負(fù)系統(tǒng)犯相連斬接，訓(xùn)以形池成一巾個完我整的渾集成截化包壺裝生紗產(chǎn)線油。機兇器人離自動蠅裝箱算、碼塘垛工蓋作站遲可應(yīng)濕用于躺建材彎、家別電、摘電子窩、化墊纖、首汽車祖、食皇品等蛛行業(yè)聰。機器倘人自燭動裝免箱、扒碼垛鼠工作奪站的騎具體宮應(yīng)用脹有下除面幾追種：（1）生扇產(chǎn)線奮末端障碼垛晝的簡薄單工款作站波：這旗種柔錘性碼吼垛系春統(tǒng)從矮輸送權(quán)線上仿下料零并將鄭工件泛碼垛燈、加背層墊蛾等，淘緊跟百著有誦一輸耕送線汁將碼把好的滑托盤績送走忙。（2）碼鎮(zhèn)垛/拆垛槍工作缺站：躁這種蹈柔性仰碼垛盒系統(tǒng)孫可將若三垛窄不同脅貨物受碼成悔一垛壺，機網(wǎng)器人聽還可物抓取吩托盤稅和層撈墊，銜一垛熄碼滿僚后由渡輸送析線自蓬動輸織出。（3）生貧產(chǎn)線盛中碼雖垛：辭工件鴨在輸鞠送線徹定位躍點被敲抓取蘿并放診到兩喂個不柴同托辛盤上叨，層鏡墊也氣被機路器人退抓取由。托鄭盤和旋滿垛受通過溪線體圍自動嚷輸出蘇或輸建入。（4）生按產(chǎn)線襖末端奇碼垛么的復(fù)榮雜工我作站最：工尚件來詢自三儲條不餡同線鬧體上甩，它并們被病抓取存并放體到三云個不訂同托袍盤上請，層蔥墊也臺被機閱器人唐抓取夜。托醫(yī)盤和掛滿垛駝由線器體上家自動態(tài)輸出親或輸族入。機器搖人碼澡垛碼垛苗機碼哨垛（六歪）自寄動分商揀機涼設(shè)備分揀礙是指鑼將物貸品按野品種貨、出穴入庫晃先后梨順序屠進行懸分門傍別類同堆放駁的作何業(yè)。核這項煤工作輝可以第通過紗人工仔的方則式進處行，綁也可稱以用血自動塊化設(shè)拘備進惡行處蝴理。吹能連扔續(xù)、丟大批該量地誰分揀霉貨物,分揀孤誤差局率極亦低、敘分揀設(shè)作業(yè)撿基本部實現(xiàn)澡無人籌化。1．自牙動分婦揀系臉統(tǒng)的咱適用窗條件（1）一悲次性儉投資擇巨大救（本岸身需椒要建世設(shè)短巡壽則40隊-5烤0，長撒則15建0-艦20唉0米的源機械感傳輸燃線，晃還要兔有配婚套的姥機電麻一體騙化控街制系米統(tǒng)、蛋計算獄機網(wǎng)扛絡(luò)及漸通信鐘系統(tǒng)苦）。（2）對群商品裙外包晶裝要腿求高(只適壁于分表揀底昌部平后坦且奔具有略剛性制的包翠裝規(guī)賭則的殺商品閉）。為了咸使大監(jiān)部分虎商品員都能醬用機道械進粒行自泉動分仗揀，逆可以搞采取芒的措僵施：（a）推宋行標(biāo)餅準(zhǔn)化音包裝熊，使本大部斜分商錫品的這包裝酒符合臂國家部標(biāo)準(zhǔn)帆；（b）根小據(jù)所旦分揀多的大哪部分管商品赤的統(tǒng)烤一的哨包裝調(diào)特性先，定編制特騎定的場分揀誘機。2．自妥動分皇揀系孤統(tǒng)的艱組成自動叛分揀哈系統(tǒng)嚴(yán)種類限繁多櫻，一復(fù)般由嫂控制廁裝置妥、分核類裝忍置、尊輸送臭裝置計及分由揀道賣口組乏成。逼以上矩四部革分裝序置通吼過計踩算機非網(wǎng)絡(luò)殺聯(lián)結(jié)篇在一貓起，姨配合饞人工外控制夕及相辯應(yīng)的爺人工晚處理屬環(huán)節(jié)紛構(gòu)成榜一個業(yè)完整表的自口動分撿揀系四統(tǒng)。（1）控顧制裝然置的淋作用蘿是識孕別、雕接受張和處縫理分屠揀信識號，龜根據(jù)優(yōu)分揀塞信號必的要漂求指逼示分脖類裝嫩置，妻按商堂品品癥種、霜商品腫送達舌地點吃或者助貨主殊的類息別對遞商品朱進行吐自動星分揀透。（2）分益類裝妖置的閃作用肌是根霞據(jù)控駁制裝欠置發(fā)秤出的廟分揀醉指示求，當(dāng)炕具有承相同礎(chǔ)分揀懼信號艦的商頌品經(jīng)害過該拴裝置董時，揀該裝懲置工伙作，假改變勻商品濤在輸景送裝避置上素的運糊行方躺向，掠使其渾進入雨其他敘輸送選機或挺分揀舉道口首。（3）輸摸送裝未置的及主要懸組成荒部分膛是傳致送帶?；蜉斦蜋C脂，其霜主要徹作用配是使沃待分日揀商赤品魚部貫通投過控綢制裝歉置、渣分類鹿裝置惑。（4）分雅揀道俱口是嚇已分眠揀商穗品脫幻玉離主督輸送娃機進激入集河貨區(qū)輝域的楊通道抄，一低般有撒鋼帶鋸、皮弓帶、斃輥筒條等組騰成滑遵道，翅使商退品從垂主輸載送裝提置滑姻向集臥貨站濱臺，塊在那強里由糟工作避人員籌將該呼道口略的所宵有商敞品集擇中后棉或是塞入庫建儲存射，或萌是組汽配裝辭車并示進行喪配送骨作業(yè)蛾。3.自動怨分揀窮系統(tǒng)繡的種航類自動寧分揀彩系統(tǒng)眠有超丹過10種不霜同型梅式，嚇基本葵分為若直線像型分剪揀系捐統(tǒng)和菌環(huán)型燒分揀抹系統(tǒng)礙兩種窄類型只。直太線型變分揀有系統(tǒng)鋼主要外包括社滑塊宣式分怨揀機布、滾體輪分彩揀機礙、滾陶筒分莊揀機殺等；釋環(huán)型色分揀朱系統(tǒng)氣主要統(tǒng)包括塊翻盤榨式分槳揀機抵和交郊叉帶唱式分驅(qū)揀機刻；其付他還影有推方桿式缸分揀迎機和灣垂直萌分揀哨機。貨物摔傳送丹裝置膽：鋼捷帶輸傅送機霧、膠爬帶輸叮送機富、托溫盤輸來送機半、輥蔽柱輸逐送機遼等。常見打的自矛動分宵揀機網(wǎng)構(gòu)有肺推出園式、惑浮出淹式導(dǎo)框輪轉(zhuǎn)賴向盤博、傾曾盤機封構(gòu)等菜。氣缸籍側(cè)推儲式輥狐柱分炸揀機鏈條技帶動積式輥曬柱分炭揀機1－輥笑柱式帝分揀介機2－鏈嚴(yán)條3－輥城柱式蜓輸送持機4－貨辨物作業(yè)行時，葛貨物謎由輥高柱式睛輸送屬機帶畜動，寇當(dāng)貨帖物到智達分贊揀位寬置時舍，鏈伶條帶開動輥騾柱式勝分揀頌機將準(zhǔn)貨物處托至森輥柱捐式輸客送機燈，完爺成分探揀。落入映式分晴揀機貨物騎從主置輸送啦線運柿動到寧分揀帆位置刻時，拾機構(gòu)耐突然芽抬起欣來，豪物品紫靠自慚重落宴入分爪流線最的滑延槽中崗?；瑝K乓式輥交柱分真揀機在輸赤送機深的滑啦道上憂裝有鑄可沿世桿長脈方向容滑動優(yōu)的滑叉塊，萌滑塊豪的驅(qū)杯動力藍一般魂是電惱磁力比，若舟干個階移動踩的滑免塊引拳導(dǎo)貨閥物由砌主輸陡送機鍬進入載分流雨輸送芳機。漆棍柱邀式分訓(xùn)揀機灶分揀灣系統(tǒng)遙能夠伴迅速楚、安政全、探輕柔虹、準(zhǔn)烤確地獎分選孟各類冰物品圖，可峰以根碰據(jù)重診量、氏體積李、形暮狀等槳進行似分選帥，從理整個趕工廠劫的流曠水線族到配置送中侮心(采用扯滑塊拔式分燥類機據(jù)構(gòu))。大托信盤高項速分貼揀機用于貿(mào)包裹嚇和印大刷品出分揀陵。采用熄可編何程控輔制，賞可實追現(xiàn)上激位機旁聯(lián)網(wǎng)科、條部碼掃訊描、緞故障啞顯示匪，翻高盤可食配置蠅氣動爆系統(tǒng)脈。分模揀效川率高貿(mào)、功慕能齊威全，跑性能笨穩(wěn)定犁。主機抱運行罷速度糟：V=千0.硬5～1.猛25嬸m/菌s；主機箭分揀霉率：24暴00～48啟00件/小時爆；實物羅分揀終差錯阻率：限不大派于2/顛10膏00猶0；整機線最大理噪音帆：不綿大于72分貝秘；物件滔的最掛大重緞量：1～28頁kg；物件暫的最睜大長捧度：邁≤70哨0m鵲m。4．自獅動分柄揀機坡的主汗要技接術(shù)參滴數(shù)（1）主面機器梅分揀助效率賓：件/小時棉；（2）運乘行速劣度：篩米/秒；（3）分朽揀物乳品尺輸寸及鍬重量撒范圍丸；（4）分茄揀格裝口數(shù)吧量、通及格恩口的拍容量澇；（5）供樂件席梳位數(shù)祥量；（6）分服揀差礙錯率惹；（7）分不揀機紐奉功率首及驅(qū)型動方捕式。第三竭節(jié)滾自耕動化灑立體皇倉庫吵信息輝管理痛系統(tǒng)自動陷化立韻體倉街庫的箭信息航管理醫(yī)系統(tǒng)謙主要躁包括淚計算拘機監(jiān)代控系砌統(tǒng)、朝數(shù)據(jù)犬庫系講統(tǒng)、揉網(wǎng)絡(luò)侍系統(tǒng)鞭。計算曾機監(jiān)濟控系最統(tǒng)涉導(dǎo)及管除理計開算機億、監(jiān)完控計他算機卻、控略制具堵體設(shè)終備執(zhí)舌行的PL如C控制籮器等熄。數(shù)指據(jù)庫劑系統(tǒng)絲式完成懇底層宮數(shù)據(jù)銅的存喬儲，招網(wǎng)絡(luò)識系統(tǒng)可則完秀成復(fù)剩雜信取息的塞傳送佩和交頓換。（一肅）信不息管麥理系雹統(tǒng)功右能設(shè)此計自動皂化立椅體倉賢庫信沫息管隸理系造統(tǒng)應(yīng)怨具有講以下缸功能鴿：1．需伍求管縣理系搏統(tǒng)：輕根據(jù)遞生產(chǎn)炮計劃臨、銷辦售狀號況、籠庫存恢情況倡、貨驚物清非單、憂日期陡等信縮慧息確駛定物肌料需獵求數(shù)容量和不時間寇。2．訂王貨管非理子匹系統(tǒng)襖：訂困單制纏作及嚴(yán)處理露。3．存談儲管艇理系密統(tǒng)功勒能：側(cè)入庫看管理它、貨敵位管古理、尊出庫求管理棵等。4．不炎合格炒品管陜理系何統(tǒng)：季驗收皇管理胸、生攏產(chǎn)返階品管幣理、緒市場起返品量管理悠等。5．庫扒存管災(zāi)理系謙統(tǒng)：拼庫存鏈狀況法分析藍、AB杯C分類認(rèn)管理龜、拉鼠動式隱庫存竭管理陜、呆臘滯品驗管理從等。6．系舉統(tǒng)維捆護：叔系統(tǒng)配初始妹化、羞設(shè)施福各種擇編碼瓣和處框理方串式（爸如拼飯盤方急式、園出入矩庫方煌式、圾批量傅方式填、日拴期、書數(shù)據(jù)疑庫、教貨位啄編碼瞧的初誕始化伍狀態(tài)岔）等胖。（二乓）自渾動化方立體永倉庫昨的計四算機瞧控制批系統(tǒng)批功能絕要求自動互化立悅體倉煤庫的腫作業(yè)舞流程徑一般協(xié)是入圖庫、姨庫內(nèi)潛搬運猾、貨軍物存希放、艱取貨半、貨昌物出申庫.整個巖工作袖在計感算機飛系統(tǒng)宇的控缺制下竿進行思。計遙算機慢系統(tǒng)熟一般捐為三洋級管喘理控干制系休統(tǒng)，諒上位錦機與況局域王網(wǎng)相氧連，隨下位晃機與房誠控制員器PL恩C相連須，通上過無踩線和訴有線輩方式椅傳遞甘數(shù)據(jù)冶。計算揚機控糟制系百統(tǒng)功涂能要胡求：蠟計算左機控緊制系浙統(tǒng)主迫要控旬制分萌揀機哥的運答行速株度，彈控制萄分揀我導(dǎo)入柴機械堪的啟浙動及桑運行中的時天間，邊控制AG揮V、穿俱梭車廟、輸畫送機品的運朽送速急度、嶼完成雁拼盤艇并箱正作業(yè)南的碼冠垛機尸或碼茶垛機到器人域的速秤度及緣瑞作業(yè)薪量。（三寺）幾鳥種典飲型的侮自動基化倉珠庫控適制系小統(tǒng)結(jié)棉構(gòu)1．集草中控獄制系擋統(tǒng)主計限算機慚通過膽在系招統(tǒng)結(jié)劑構(gòu)中振心控簡制室封的監(jiān)吹控CR周T系統(tǒng)予，執(zhí)肌行倉每庫管揪理事皮務(wù)，跳如發(fā)嫩出存江貨控兇制、便貨物蔽入庫簽及載成運指城令，影同時狡執(zhí)行降倉庫屑設(shè)備濫和儲況存貨帝物的均管理勿。2．分膀布式腔系統(tǒng)爛控制桿結(jié)構(gòu)主計真算機掠通過貸控制家器分何別控液制著友輸送健機控落制器現(xiàn)、堆區(qū)垛機脈控制唉器、AG致V控制價器、VG籠A控制爽器、VG陰B控制聚器；稱各控距制器烤分別迷管理良著設(shè)質(zhì)備（幫輸送孤機、并堆垛狡機、AG箭V等）蜓。第四去節(jié)才海爾將自動窮化立軍體倉它庫的釘成功租應(yīng)用MS輛C:標(biāo)準(zhǔn)晉化、雅單元靈化、清集裝拉化技懇術(shù)搬運腸機械鞠化現(xiàn)代惰化的晌全自擦動物升流中協(xié)心RF無線洽數(shù)字扭通信淋技術(shù)條形扎碼識怎別技慢術(shù)激光日導(dǎo)引總技術(shù)第四雞節(jié)稿海爾雄自動受化立鍋體倉都庫的侵成功陡應(yīng)用案例:海爾假立體慣庫海爾腹集團音公司原分析幅發(fā)現(xiàn)戒在整練個生腫產(chǎn)過椅程中叢，最虹受制旦約的傳就是鋒倉儲早，就膜是原哲材料義和零枕部件廈的倉誰儲和久配送厚，所嘆以海嗓爾選剃擇了支這個頑突破故口。在青央島海洋爾信掃息園次里面蹤蝶建了挨一座酬機械舒化的殃立體懂庫，格在黃墨島開扒發(fā)區(qū)料建了崖一座它全自