robcad壓合操作手冊(cè)olp部分

2ROBCAD3,4,5,CutandCell7,ROBCADOLPOLPOLP(motionprocess上傳和程序，和真實(shí)機(jī)器人之間通訊OLPOLP操作步驟如下圖，圖一，OLPOLP

圖一，OLPTeachpendant程序MOP& A，MOP‐Motion B，RCS/RRSRCSRealisticControllerSimulationRRSRealisticRobotSimulationROBCADOLP功能（圖三OLP

(RCS在“Teachpendant”Robots,Toolsandexternal機(jī)OLP輸?shù)默F(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人；FeaturesTeachpendantSimulationSimulationMotionMotionDownloadDownloadUpload如圖十Upload如圖十一CmldebugKukaVW標(biāo)準(zhǔn)離線編程控制器包VkrcOLPVKR安裝如下圖（圖十三，OLP安裝文件）A,編輯文件($ROBCAD/usr/.ROBCAD（文件路徑OCADsrattites.lpe”attributes.vkr”文件內(nèi)容（文件路徑$ROBCAD/usrattributes.vkrD,VW設(shè)置文件是attributes.vwfamilies.vw；（文件路徑A,解壓壓縮文件（tar.gz）到ROBCAD安裝的根 B,標(biāo)準(zhǔn)的釋放路徑為：$ROBCAD/rrs_bin/（rrs_bin會(huì)自動(dòng)創(chuàng)建）;C,文件夾路徑如下圖（RCS配置文件夾結(jié)構(gòu)RCSRCS.rrs是配置文件，主要定義真實(shí)機(jī)器人對(duì)應(yīng)的“RCS‐Module”和“Mada” VWKUKA USR Userhomefolder:Projectfolder:RobotinstanceKuka機(jī)器人定義“RobotSetup”圖十六，KUKAROBOT”“KukaRobotSetup”的應(yīng)用是創(chuàng)建或編輯特定的文件”.robot_setup.kuka”，此文件RCS_VERSIONr04.21RCS_PATHC:/ROBCAD/rrs_bin/rcs_krc1VW_VSOFT3.3.2注意：VWVSoft的內(nèi)容為當(dāng)前仿真機(jī)器人的系統(tǒng)版本，需要一致，KUKA機(jī)器人不同的系統(tǒng)版本的程序格式是不一致的，ROBCAD也是根據(jù)版本設(shè)置，輸出對(duì)應(yīng)VWVSoft版本，對(duì)于每種機(jī)器人的控制器RCSmachine數(shù)據(jù)的版本可以查詢”KukaMapTable”獲得。 路徑中，可以被ROBCAD軟 USR 建議使用這 路Librarycomponent:Userhomefolder:Projectfolder:具體使用，見(jiàn)下圖（圖十七，KUKAROBOTSETUP說(shuō)明）說(shuō)明加載“MachineData”用，見(jiàn)下圖（圖十八，LoadMachineData）Machinedata選擇的路徑和文件 ./C/KRC/Roboter/init [STEU/Mada]./KRC/STEU/mada .rrs文 .robot_setup.kuka文件.manipulator_type文件machinedata數(shù)據(jù)被加載到$cell/robotinstancename_rrsinsider1steu初始化仿真環(huán)境中的機(jī)器人和RCS圖十九，DOS可以鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊”TeachpendantRobotIcon”將顯示如下圖（OLPFeaturesRRSManager，彈出如下圖（RRS圖二十一，RRS圖二十二，RRSManager/DebugRobotSetup“RobotSetup”O(jiān)LP或加載現(xiàn)場(chǎng)程序之前都必須正確定Tool&Base‐>ToolBase或加載機(jī)器人配置文件Loaddefinitions‐>如果未定義”Loaddefinition”參數(shù)，仿真計(jì)算時(shí)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)ExternalAxis‐>配置外部軸后，新增的機(jī)械數(shù)據(jù)將被寫(xiě)到$machine.dat（machine下圖為“RobotSetup”功能菜單說(shuō)明,如圖二十三，RobotRobotSetup–準(zhǔn)備和操作流程Cell激活機(jī)器人(Motion安裝工具（Mount；定義或添加外部軸（Motionoolbox；oolbox；創(chuàng)建機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡（仿真軌跡選擇控制器鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊”RobotSetup”,點(diǎn)擊”Upload”加載”$config.dat”Tool,LoadExternalAxisandGundefinitions 注意：KUKA機(jī)器人需要將項(xiàng)目路徑的根 RobotSetup–Tool&Basedefinition工具坐標(biāo)系定義,(圖二十四，Datadefinitions)所示圖二十四，DataframesRobotSetupLoaddefinition機(jī)器人載重定義,如圖二十六，LoadRobotSetupExternalAxissetting外部軸設(shè)定,圖二十七，External圖二十七，External；更新）窗口，可以選擇更新仿真環(huán)境的機(jī)器人位置或Machinedata（maci.t（圖二十九，焊槍指令和狀態(tài)定義 ‐> ‐>‐>指氣動(dòng)焊槍關(guān)閉狀態(tài)“CLOSE”； ‐>指安裝焊槍“AttachGun”；‐>指卸載焊槍“DetachGun”；Po‐>指噴涂槍開(kāi)“Open”；Pc‐> ‐>指電動(dòng)焊鉗改變當(dāng)前狀態(tài)到打開(kāi)狀態(tài)“OPEN”； ‐>指司服焊槍，可以輸入服焊槍開(kāi)口值或焊接；點(diǎn)擊“Gunconfiguration”按扭，選擇需要定義的焊槍類型(p electric,servo)；指令調(diào)用變量改變焊槍狀態(tài)，如(e.g.B2(E889)=122；點(diǎn)擊“OSoCA,DPoPcCoWKukaVkrc激活機(jī)器人和選擇控制器鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊RobotSetup”,點(diǎn)擊”Upload”加載”$config.dat”中的ToolBase,Load,ExternalAxisandGundefinitions的信息；–Suchlauf定義，Config的計(jì)算和選擇，如下圖（圖三十二，ConfigurationVkrcSPSPLC指令，如下圖（圖三十四，SPS面版說(shuō)明圖三十四，SPSSimProcs編輯和定義，如下圖（圖三十五，SimProcs面版說(shuō)明OLP

圖三十五，SimProcs機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑仿真，ROBCAD提供執(zhí)行仿真的工具菜單有“MotionToolbox”，‐UPMainpaths: UPpaths: PLC‐指令設(shè)定如:UP###= #SendA/E####WaitSignalA/E###2)Vkrc控制器下PLC指令定義（僅能用于程序上傳或，不能在仿真時(shí)被A/E###=Wartebis缺省控制器（DefaultController）下信號(hào)定義語(yǔ)法，如下robot1:#WaitSignalE101robot2:#SendE101 ),的列表，菜單為SOP/ConnectionTable，定義如下圖所示：WaitSignalE101SendE10),Table/Define；SOP外部軸/導(dǎo)軌–設(shè)定操作流程Loadrobot&rail到仿真單元（cell； /在機(jī)器人上添加外部軸（MotionToolboxAddexternalaxis；Teachpendant/SetupMada($machine.dat)數(shù)據(jù)(FRAME$ET1_TA1KR,FRAME$ET1_TFLA3)；操作方法：RobotSetupExternalAxis新仿真環(huán)境的機(jī)器人位置或Machinedata（$machine.dat.。MotionToolbox/Compound‐>固定焊槍焊接或涂膠（TCPMountedWorkpiece）打開(kāi)“ROBCADOlpvkr_c1；點(diǎn)擊“Setup”設(shè)定工具坐標(biāo)系（SetupBase&Tooldatadefinition；定義工具坐標(biāo)系號(hào)（Numselecttoolnumber；Basis；外部工具坐標(biāo)系（Tool&base）定義：Exttcpdevice:選擇外部焊槍的數(shù)據(jù)（guncomponent；Locateattool:Locateatbase:選擇車身坐標(biāo)系（注意：抓舉或零件的自身坐標(biāo)系Vkrc1remotetoolDatadefinitionBasis(TOOL_BASE)=>Dist.RobotBASEFRAME‐>ExternalguntcpframeBase(ROBCAD)/TOOL_DATA[](KUKA):=>Dist.RobotTOOLFRAME‐>carzero(selforigpart/gripper)Vkrc1remotetool;#Startofincludeblockfor;#BASE_DATA[1]={X2245.900,Y552.480,Z1275.380,A‐105.8930,B;#TOOL_DATA[1]={X1373.480,Y‐659.648,Z‐498.028,A173.5410,B;#;#;#LOAD_DATA[1]={M150.70,CM{X27.230,Y‐6.597,Z308.188,A‐78.7071,C94.3175},J{X10.389,Y35.828,Z;#LOAD_DATA[2]={M138.42,CM{X38.475,Y‐27.867,Z447.256,A67.6550,C65.5280},J{X5.250,Y21.883,Z;#Endofincludeblockfor（MtinSettingDeine；VkrcTeachpendantmountedworkpiece時(shí)所有被選OLP程序 程序前的準(zhǔn)備和前提執(zhí)行“RobotSetupVKRC控制器下程序命名規(guī)則:folge###或up###；.src定義“RemoteNameRemoteName是指程序傳輸?shù)綑C(jī)器人控制柜中通過(guò)Download將程序直接到cell 序?qū)⒆詣?dòng)創(chuàng)建在CE的根 中，程序名為localname.src/.dat；InsertCONFIG.DATsection:Tool&BaseandLoad的值寫(xiě)入程序中的.src文件，并在機(jī)器人中被使用；通過(guò)通訊傳輸或直接傳輸（Communication/Send）程序/.dat）到選者好的路徑中，程序名改為remotename中定義的名字（remotename.srcdat上傳機(jī)器人程序執(zhí)行“RobotSetup$config.dat，中定義Base/Tool,Load信息；注意：此步非常重要。定義“Remote /.dat；注意：一般情況下“RemoteName”和“LocalName程序從當(dāng)前位置拷貝到Cell的根 通過(guò)”upload”程序上傳的軟件中，軟件中將自動(dòng)創(chuàng)建路徑“path“l(fā)ocations”,“l(fā)ocationsUpdateUpload(Teachpendant/Util)locallocationsglobalpath&locationscellglobalpath&locations進(jìn)Definitionandsimulationofp atic,electricandservogunsMacrosimulationmakro###(###:1‐250)1‐250在仿真路徑中的點(diǎn)上可以調(diào)用宏，plc指令如：SPSMakroMakro；Chapter10 RCS(Robot注意：AutoTeach打開(kāi)為ON;localpath；定義軟件環(huán)境的參考點(diǎn)（注意