TCSAE 286.1-2022 功能型無人車 第1部分：術語和定義

ICS43.020CCST40團 體 標 準T/CSAE286.1—2022功能型人車 第1部分：術語和義Functionalunmannedvehicle—Part1：Termsanddefinitions2022-12-30發(fā)布 2022-12-30實施中國汽工程會 發(fā)布CSAE標準CSAECSAE在本標準實施過程中，如發(fā)現(xiàn)需要修改或補充之處，歡迎將意見反饋至中國汽車工程學會，以便修訂時參考。中國汽車工程學會地址：北京市大興區(qū)融興北三街39號行知樓；電話郵編：100176；郵箱：wwq@。T/CSAE286.1—2022目 次前言 II1范引文件 1語定義 1基術語 1結部術語 2關技術語 3開測術語 3示應術語 5IT/CSAE286.1—2022前 言本文按照GB/T1.1—2020《標化作導則 第部分標準文的結和起規(guī)則的起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構不承擔識別專利的責任。本文件由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出。本文件起草單位：北京理工大學、北京京東乾石科技有限公司、北京理工大學重慶創(chuàng)新中心、國汽（（（（））IIT/CSAE286.1—2022功能型無人車 第1部分：術語和定義范圍（GB/T33577—2017 智運輸統(tǒng) 車前碰預警統(tǒng) 性要和試規(guī)GB/T39901—2021 乘車自緊制系（AEBS）能求及試方法GB/T40429—2021 T/CSAE265.1—2022 動配車業(yè)員力求 1分安員3.1.1功能無車 functionalunmannedvehicle（3.4.1）[來源：T/CSAE265.1—2022，3.7，有修改]3.1.2無人送車 unmanneddeliveryvehicle行駛于各類道路及場地，負責快遞、外賣等小型物品配送功能任務（3.4.1）的功能型無人車。注：無人配送車又稱為自動配送車、末端配送車。3.1.3無人售車 unmannedsellingvehicle行駛于各類道路及場地，負責貨物售賣等功能任務（3.4.1）的功能型無人車。3.1.4無人駁車 unmannedshuttlevehicle行駛于各類道路及場地，負責承載乘客出行功能任務（3.4.1）的功能型無人車。3.1.5無人衛(wèi)車 unmannedsanitationvehicle行駛于各類道路及場地，負責清掃、消殺等功能任務（3.4.1）的功能型無人車。3.1.6無人防邏車 unmannedsecuritypatrolvehicle行駛于各類道路及場地，負責安防、巡邏等功能任務（3.4.1）的功能型無人車。3.1.7無人輸車 unmannedtransportvehicle行駛于各類道路及場地，負責批量貨物運輸任務的功能型無人車。1T/CSAE286.1—20223.1.8云控臺 cloudcontrolplatform（3.4.1）注：云控平臺包括遠程監(jiān)控系統(tǒng)、遠程駕駛系統(tǒng)、規(guī)劃調(diào)度系統(tǒng)等。3.1.9功能統(tǒng) functionalsystem功能型無人車中用于執(zhí)行功能任務（3.4.1）的系統(tǒng)，包括固定裝置設備及功能控制模塊等。注：固定裝置設備包括物流貨箱、環(huán)衛(wèi)刷、零售柜、警用裝置等。3.1.10車輛統(tǒng) vehiclesystem集成底盤、車身、電子電氣，具有感知、定位、規(guī)劃決策、控制執(zhí)行等自動駕駛功能模塊的系統(tǒng)。3.2.1車載元 on-boardunit;OBU安裝在功能型無人車上、用于實現(xiàn)功能型無人車與外界聯(lián)網(wǎng)通訊的設備。3.2.2路側元 roadsideunit;RSU安裝在道路側，用于實現(xiàn)與功能型無人車聯(lián)網(wǎng)通訊的設備。3.2.3高精圖 highdefinitionmap;HDMap3.2.4點云圖 pointcloudmap對不同位置采集連續(xù)幀點云數(shù)據(jù)進行配準，將不同位置的多幀點云統(tǒng)一到同一坐標系的結果。3.2.5線控動統(tǒng) drive-by-wiresystem通過電信號控制，響應執(zhí)行的動力驅(qū)動系統(tǒng)。3.2.6線控向統(tǒng) steer-by-wiresystem通過電信號控制，響應執(zhí)行的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。3.2.7線控動統(tǒng) brake-by-wiresystem通過電信號控制，響應執(zhí)行的制動系統(tǒng)。3.2.8遠程控統(tǒng) remotesupervisorysystem3.2.9遠程駛統(tǒng) remotedrivesystem3.2.10規(guī)劃度統(tǒng) plananddispatchsystem結合功能任務（3.4.1）實際情況，合理規(guī)劃功能型無人車運行路線、任務調(diào)度的系統(tǒng)。2T/CSAE286.1—20223.3.1分布驅(qū)動 distributeddrive3.3.2獨立向 independentsteering通過獨立改變功能型無人車多個車輪的轉(zhuǎn)向角度，實現(xiàn)更靈活轉(zhuǎn)向的方式。3.3.3任務策 strategydecision功能型無人車行駛過程中，根據(jù)收到的任務信息，綜合宏觀道路和交通信息作出的全局路徑導航。3.3.4行為策 behaviordecision3.3.5軌跡劃 trajectoryplanning功能型無人車結合全局路徑和局部路徑生成的位置、速度、加速度而組成的時空控制策略。3.3.6運動制 motioncontrol功能型無人車通過橫/縱向駕駛操縱按照規(guī)劃的軌跡行駛的技術。3.3.7遠程制 remotecontrol使用手機或電腦應用軟件等多種方式，實現(xiàn)對功能型無人車遠距離控制。3.3.8遠程斷 remotediagnosis3.3.9數(shù)據(jù)點 eventtracking針對功能型無人車特定行為或事件進行捕獲、處理和發(fā)送到云控平臺的相關技術及其實施過程。3.3.10遠程件級 over-the-air功能型無人車通過云控平臺提供的空中接口，下載軟件實現(xiàn)功能遠程更新。3.3.11云端度 cloudscheduling通過云控平臺，統(tǒng)籌規(guī)劃功能型無人車功能任務（3.4.1）計劃，并實現(xiàn)功能型無人車的按需動態(tài)調(diào)度。3.3.12集群制 clustercontrol通過云控平臺，同時對多臺功能型無人車實施控制管理的技術。3.4.1功能務 functionalitytask功能型無人車執(zhí)行配送、運輸、安防、零售、環(huán)衛(wèi)、接駁等任務的行為。3T/CSAE286.1—20223.4.2動態(tài)務 dynamictask3.4.3目標事探與應 objectandeventdetectionandresponse;OEDR對目標和事件進行探測，并進行適當?shù)捻憫來源：GB/T40429—2021，2.7]3.4.4最小險態(tài) minimalriskcondition;MRC功能型無人車事故風險可接受的狀態(tài)。[來源：GB/T40429—2021，2.8，有修改]3.4.5最小險略 minimalriskmaneuver;MRMGB/T40429—2021，接管 takeover近場安全員（3.5.6）或遠程駕駛員（3.5.5）獲得功能型無人車駕駛權的行為。3.4.7可預接管 predictabletakeover當發(fā)生駕駛任務相關的系統(tǒng)失效或即將超出設計運行范圍時，系統(tǒng)向云控平臺發(fā)出接管請求。3.4.8臨時預 temporaryintervention或3.4.9電子欄 geo-fence真實世界中地理區(qū)域的虛擬邊界。3.4.10仿真試 simulationtest3.4.11封閉地試 closedsitetest在全封閉的測試場地內(nèi)，通過模擬各種設定的場景，對功能型無人車進行的測試。3.4.12公開路試 publicroadtest在真實交通環(huán)境中進行的測試。3.4.13功能務試 functionalitytasktest對功能型無人車執(zhí)行功能任務能力進行評價的測試。3.4.14云控臺試 cloudplatformtest對云控平臺的接入、監(jiān)控、接管、調(diào)度功能型無人車等方面能力進行評定的測試。3.4.15最大計速 maximumdesignvehiclespeed4T/CSAE286.1—20223.4.16最大駛速 maximumsubjectvehiclespeed功能型無人車在行駛時所不能超過的最大速度。3.4.17預計撞間 timetocollision;TTCGB/T39901—2021，8時距 timeofheadway;THW試驗車輛以當前速度行駛到目標位置所需要的時間。3.4.19安全離 safetydistance為了保證行駛安全，試驗車輛與目標保持的最小橫向或縱向距離。3.4.20接管間 takeovertime3.4.21橫向移量 lateraloffset[來源：GB/T33577—2017，3.25]3.4.22偏置率 overlaprate自車與目標車輛重疊部分與自車的百分比。100-50503.4.23場景 scenario3.5.1示范用 demonstrationapplication在各類道路及場地指定范圍內(nèi)，功能型無人車開展先行先試的應用活動。3.5.2示范用體 demonstrationapplicationsubject提出功能型無人車示范應用申請、組織示范應用并承擔相應責任的一個單位或多個單位聯(lián)合體。3.5.3示范用管員 demonstrationapplicationsup