DX機(jī)器人基礎(chǔ)進(jìn)階課程

安川DX100機(jī)器人

——進(jìn)階課程講義講師：葉青制作人：葉青單位：設(shè)備保全室制作時(shí)間：2014年3月22日2課程梗概一、培訓(xùn)目的：二、培訓(xùn)對象：深化掌握機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成，掌握機(jī)器人操作要領(lǐng)及技能。

保全維修班組技能員。3課程目錄：1.各系列安川機(jī)器人介紹。2.電控箱各元件功用、拆解方法及注意事項(xiàng)。3.各個(gè)控制板件拆換設(shè)定。4.機(jī)器手臂拆解圖及元件說明。5.馬達(dá)拆除、復(fù)原注意事項(xiàng)及原點(diǎn)校正的方法。6.特殊按鍵功能。7.一般常用指令和功能。8.維護(hù)保養(yǎng)檢視項(xiàng)目。9.常用故障排除。4電控位箱艷各鞋元涂件滴功另用所及航拆概解挨方鏟法副及初注搶意蔬事薦項(xiàng)◎機(jī)器館人亞一藝般盆分為手惱臂致及毛控忠制退箱,其赤中泰修桿理顯及判盤斷方栽式難截均然唯不醫(yī)同,系猾列惑及良型支式仗也攪是摘不盡相洪同夜，所示以學(xué)員們不吃要隨便嗎以為略歸知蠅一臭、尼二資就姨茫糾目晚判斷刑導(dǎo)星致更視大的陽損失顏?！蜻M(jìn)叮階似課程傷中有許多維修動(dòng)巾作所坦以住在只此堤之凝前先給律大之家一個(gè)丘觀逆念。就取算無法復(fù)原低也族不認(rèn)可讓老問震題肌點(diǎn)括遮大扭；基事饒前保底養(yǎng)及愛仔護(hù)燦重兩于事后維修。5控心制話箱模份組介紹6N蠟X闊1秧0芒0控犁制陪箱絹內(nèi)金部構(gòu)恢造都介眉紹1律.C照P暴U系寸統(tǒng)(做一典)Y箭R貝K養(yǎng)0邪1C毅P裹U單劈燕元(二股)Y仁S晝P兔0毯1C齡P涉S單細(xì)元2牙.伺協(xié)服系敢統(tǒng)(一扎)暗伺管服電烏源辨模故組S禮G答D傾R啞-掛C丙0的A完0罵4聚0頂A勇0駁1把B(二似)A她M值P放韻大按器S慰G南D張R失-凝S臂D漂A溝0并6吃0獲A戚0喬1屢B(邊三病)A斷X晃A固0媽1牌A各市軸把伺草服予控妻制熱板3咱.想I聚/掌O系遣統(tǒng)(管N矩I鬼F初0團(tuán)1資)(一名)N弄I庸F扎0承1雹I黃/翼O板4遞.電段源憶模殲組電苗源這接留通誓單象元早和兇機(jī)理械屢安引全治單捕元7機(jī)煌器制人草總僑圖8(1晨)C印P欺U模責(zé)組(X秩R起K仍0披1茂B)9（2）熟伺而服籠系然統(tǒng)放皆大焰器放秋置知于把伺梯服嫌基核板蒸背倆后1幼0(屢3塵)I姥/逝O寺U附N隔I擠T（N把I縣F叼0響1）I乓/砍O板1往1(為4生)俯電旺源浴模桿組1慶2三晃、尸各纏控揪制桃箱賄板積件事功顫能槐及陷拆換方腹法1港.介筍紹C挪P側(cè)U筍U補(bǔ)N冒I共T各環(huán)板謹(jǐn)件麥，舒此熊模組為密機(jī)器播人絲式之皺主機(jī)及主寄記指憶畏模飲組且刃內(nèi)析部艘之敞演必算廈及末指帖令清的頂重塑要麥元攪件霸。2脅.S格E釀R夕V地O挨U本N屈I妥T驅(qū)吳動(dòng)畏模輝組介擴(kuò)紹姓，湖其醫(yī)功汗用為舟每趨個(gè)鵝馬謙達(dá)漢驅(qū)豎動(dòng)迎中虜區(qū)奮。3鎮(zhèn).I宜/倘O架U繪N買I郊T模組介責(zé)紹滴，蔑此為皇對案外黨輸卻出夾輸入蘋之鎮(zhèn)控跳制麗模組，朵其間含捷有輔一塊抓保沖險(xiǎn)騎絲擊板控分制粘板對內(nèi)狹部暗板辟件帽做保邪障之浪功菌用師。4蛇.電浮源U踢N煙I暢T模組介記紹那，哈此為組電姥源租進(jìn)宇入至凡控竄制啦箱捆內(nèi)梢部奏第普一牲到關(guān)卡，其蒜用錯(cuò)途咱是癢使鼠控轎制幼箱包內(nèi)維部電棗源垮穩(wěn)澇定。5拋.察各遼板及件婆拆換方勵(lì)法揉及眨注劉意慢事項(xiàng)。1妖31桿.烤C在P料U模組內(nèi)褲板川件汽介恢紹(性一餐)J跨A離N旗C朽-懇Y匆R群K金0穗1板猾:此補(bǔ)板執(zhí)砌行是你控仍制芒系析統(tǒng)結(jié)，顯示帖在T莫.箭B甘O傲X上固、捆控蟻制運(yùn)戴轉(zhuǎn)、蠻演政算鏟、券添寫及拴伺常服漿控帳制回路配之踏介等面?zhèn)z板棗。(虎二塑)蛛控腳制電愧源拆供樹應(yīng)披模殘組(Y腳S浸P擇0旋1搜E阻)此單元續(xù)供應(yīng)直柏流電搜源(D宏C壇5弓V毫、譜2支4額V棵)至I由/表O關(guān)波系拴模償組和炸教導(dǎo)器辣，寧它譜也潤有鑼能廣力驅(qū)使輸入辣功看能讓控毀制電源茅供應(yīng)O需N和O棗F樓F禍。1掘42特.伺如服濁模膏組板妻件驚介舉紹(草一杯)決伺翼服聽控吊制攪板犁(S援G維D勺R漫-仙A降X視A委0階1儉A網(wǎng))此回路壟板為控睡制許六軸浮馬不達(dá)板膛件泰，遣也郵控享制轉(zhuǎn)墊換器眼及搬放利大萌器與日回路世板聯(lián)接(二勒)錫伺鍬服電壤源精模琴組S籠G袍D曲R榨-爭C送0準(zhǔn)A甩0語4宜0謀A誰0崗1僻B此單元產(chǎn)生滾直撒流電源務(wù)(誓+醒5V趴.蜂+屋7謠V脆.±厭1吵5側(cè)V布)至儉伺神服國控爛制拍器冷，姑交貧流輸入辛(單相憐:作交境易臭2譯0啟0講/須2竊2倡0V劍)提州供患此越模組。(父四漸)簽放傭大遷器莫(A守M何P廉)刻S陣G奮D畝R或-那S糞D屠A雞0砍6閱0鑰A減0辟1貞B(tài)此電器宇也忘因馬惕達(dá)型瓣式樹相異其規(guī)格傳也境有禍所乳不禽同逆，凝其餅功碼能為來胳自轉(zhuǎn)谷換器胸上想的拾直箏流電困變換矮成煤三通相馬漏達(dá)劉電流輸出確到職各俯伺桐服馬稻達(dá)。1報(bào)53者.I阿/蘆O模蹤蝶組餡各直板富件賊介蜘紹(詢一陷)專用I稀/私O板此你板寸功葵用為辭機(jī)器娘人圍內(nèi)針部應(yīng)用蹲的長控釀制怕和外用I疲/當(dāng)O板間配蝕合悉及連寄接道。(勻二忍)程帝式或記撐憶速板記捏憶揪機(jī)壇器借人災(zāi)所液有右的帳程能式擁。1聰64抓.電扔源尊模溉組介紹(易一恥)電蒸源院接枕通鹽單灘元主電仔源戴進(jìn)至魯伺縣服電源債(萍三遺相拐交棄流連2澤0守0受/踐2葛2摩0V責(zé))的缺工懇作閱元卷件。其絹中條也鳥要與I播/啦O模組及采伺出服電源開供應(yīng)器允做聯(lián)擇系獵作廉業(yè)。此為寨電源塊供應(yīng)(單相鼓交日流褲2腔0針0僑/淘2戶2杠0V琴)經(jīng)島雜牙訊在濾波庫器剝將蠢其電源輸出當(dāng)然他其間也與I噸/竟O模組及碰伺橫服電源大供應(yīng)器索做聯(lián)丸系之振作業(yè)。(三燒)機(jī)感械覺安普全檢單遷元此滲板僵為碰保階護(hù)壘電腫源請-制投蔽入接至剛控避制晚伺臭服恩迴鑼路使板趟其駐間盈功除能志為?哪專辮用I萬/云O迴桶路宣，輸伺柴服薦電盲源君供陪應(yīng)渠及佩聯(lián)飛絡(luò)I先/蹦O迴京路簡與覺緊秤急暗停鑄止更迴丟路團(tuán)。?澆煞督車團(tuán)電捷源漂供研應(yīng)抱迴芽路震與該其蹄它絲式電翻源故輸贈(zèng)出花。1揚(yáng)7T檔H暖E垂T倦I連M盈E休優(yōu)息時(shí)擦間1勒85嶺.睛各免板項(xiàng)件斑拆田裝怠注敏意堂事小項(xiàng)?各撓板委件并非抖完鞭全租共塞用貫其貫中牽腦涉到金版準(zhǔn)本搬及染一珍些玩必堂要屯注厭意駁事營項(xiàng)請各簡位學(xué)員員在學(xué)召習(xí)及實(shí)做時(shí)駱要脹特聽別先注檔意膜。?各攏板此件銳拆舍下后切澡勿隨漸意晌亂臉放卸奇下纖之竄螺絲及誰零胡件漫勿亂放杏置洲，膛以扯免香造弓成備鋒件損磨毀促或詞遺蛛失顧。?如學(xué)暖員回且自候己求工蹲作敏崗掏位施需特有姨拆羽換動(dòng)抬作也應(yīng)先逐行詢輔問盟慨立餓工孫程人籃員脹建緣瑞議，娃以嗎免享造中成賴日臺(tái)後生昏產(chǎn)上問妹題。?控羨制案箱有楚一稀些粗板件費(fèi)有儲(chǔ)辨存及記慕憶的獎(jiǎng)功貞能倘頂若饑隨逼意拆設(shè)卸遺容貧易蟲造偵成激資虛料遺幕失的簽重包大縱問偏題訪，請大吃家景在色拆閣裝但時(shí)千掏萬跌謹(jǐn)博慎。?復(fù)茶原眾時(shí)如發(fā)智現(xiàn)壁多揀余零嘆件應(yīng)巴確沫實(shí)找咸出丙漏翁裝村位尺子慣加濤以復(fù)精原。1絲式9Y問S只P嚷0汪1板肉拆鋸卸武前2高0N聾C頂P死0鐮1板兼拆批卸香後2累1電膀源彎供臟應(yīng)變器彎拆爆卸秤前2末2電融源沾供逢應(yīng)魄器并拆育卸后2鵲3伺齡服無控叮制孩板脊拆周卸拔前2宣4伺訊服揭控啊制撿板跳拆宿卸僅后2覺5電合源只模醫(yī)組顫拆猶卸歸前2頓6電喬源爪模儲(chǔ)組視拆己卸永后2洲7I近/護(hù)O拆早卸德前2稱8I員/圣O遍U趟N郊I短T拆智卸澡後2貌9伺鬧服德電束源遙模辱組朗拆攤卸翠前3扇0伺婆服掙電助源殃模焰組稱拆刻卸集后3角1A現(xiàn)M消P放饑大緩器辨拆猜卸郵前3桐2現(xiàn)才場辟操森作辨時(shí)癢間3蠻3四祖、群機(jī)挪器肆手提臂鐘拆圾解枕圖煤及貞元火件尾說勻明重(M準(zhǔn)H棗6池)(斯一泰)拒伺哲服掩馬儀達(dá)此怨馬燃達(dá)竭在錄本哭體肯部怪份舌有忍六導(dǎo)顆著其沙中喂分冊為耐大嘩小甩軸絞；跟大潔軸余為S淚、恰L磚、童U軸溪；葡小謀軸反為R案、減B裙、院T軸分姜為刻六伐軸武式馬六袖個(gè)茅自疑由證度儲(chǔ)。(掉二集)特減辛速私機(jī)減坑速撓機(jī)燃是拼為連配峰合態(tài)馬堤達(dá)克作類動(dòng)框，逮所司以怨通候常夾馬逐達(dá)誰有榮幾槍顆隔減盤速酒機(jī)氣就占有價(jià)多及少貌個(gè)廢。凝通籮常疫工文程詠人剩員灘做油保岸養(yǎng)帳是每針或?qū)︼L(fēng)減斧速密機(jī)陷做螺加馬油聚及纖更戀換皺的絞動(dòng)塑作彼，苗如貸不廚定熊時(shí)佳做葉保頓養(yǎng)宗易偵造嗚成緊減未速眼機(jī)惜因輔油籠變獵質(zhì)極損衫耗收異嚼常跌間廁接煎造販成仗馬劣達(dá)句損領(lǐng)傷綿。(蹤蝶三之)聞內(nèi)粘部志線花及僑本脹體洞電個(gè)池內(nèi)他部投線舊為訂電楊源雜及冠演惑算拔後免數(shù)墻值兼?zhèn)鳘{輸抬至蚊馬蝕達(dá)吼的翁電腿纜悲線覽，虜平靠時(shí)茅沒園任愿何粒異耗狀犯請逆學(xué)多員梢誤趁隨謎意在去拉視扯造或員開姓蓋雞板盟去混托奶動(dòng)估，姻易女造免成鋪表盯皮備破惜損姻而音導(dǎo)螺致瀉短緩(岸斷橫)笑路勒。巴電良池跑為勤記徐憶訂數(shù)蠻直佳所露用務(wù)的再電及力請淋勿繳隨葛意蹲拔之卸箱如浪顯鈔示盤電催池仍低省落征請恭儘私快塌更旋換借；蜓以廊免腰造乏成鄰資版料客遺禮失承。3障41烏.逼伺往服在馬微達(dá)宅介雷紹S軸馬喜達(dá)L軸馬趙達(dá)U軸馬米達(dá)B秀,棍T軸馬嘆達(dá)R軸馬譽(yù)達(dá)3檔5S軸馬終達(dá)及減齊速群機(jī)分落解圖S軸淺馬擔(dān)達(dá)S軸邊減來速港機(jī)3拋6L?U軸馬姑達(dá)及減言速薦機(jī)分容解圖U軸陣馬喉達(dá)L軸手馬肚達(dá)L軸覺減呈速背機(jī)U軸濕減府速它機(jī)3喇7R軸馬碗達(dá)及減生速豆機(jī)分獄解圖R軸俱馬極達(dá)R軸繞減擦速撈機(jī)3隆8B?T軸馬銜達(dá)及減殘速稱機(jī)分熔解圖B軸牽減腫速摸機(jī)T軸工馬觀達(dá)B軸否馬儀達(dá)T軸謙馬星達(dá)3房誠9五砌、宋拆熊卸馬錦達(dá)注峰意客事限項(xiàng)輕及店原點(diǎn)機(jī)復(fù)逼原方收法?馬漢達(dá)拆已卸掏前亡:四注趕意羨是呈否會(huì)因蒸此剝次諸的五拆雄裝寬而導(dǎo)逗致程量式點(diǎn)無全法抓復(fù)戲原籃，震如悔果籃可顧以帶俱動(dòng)克請打?qū)⑻邫C(jī)器龍人脫上渠做糕上記編號以井便復(fù)蒙員燈后校劑正臺(tái)。豬其雞間機(jī)短器逆人羅姿脂勢非挑常挑重殘要因域?yàn)楫?dāng)馬竄達(dá)卸下燙時(shí)孩手悄臂囑如贊有鋒高都度擴(kuò)會(huì)愧造扁成播急濃速即落磨下晶的危淚險(xiǎn)，挪所君以應(yīng)精將投機(jī)輝器人帶至繭最喂低香的姿勢?馬殲達(dá)拆虧卸殖中暈:當(dāng)箭馬池達(dá)拔濟(jì)出主時(shí)馬須達(dá)阻后段線要垮先叫拆犬除橫，映別尤因款一濫時(shí)冠大焦意拋而伴造梨成銳內(nèi)循部線啄路思斷尚線，在對拔臟出馬導(dǎo)達(dá)時(shí)后段線要順折勢扶稀握著免讓接頭沾醬到曬黃呢油回而篇造恰成住短句路級。?馬騎達(dá)拆虹卸后:阿將馬迷達(dá)各個(gè)設(shè)螺傾絲以濤一照定黨扭危力世上憑緊豎，東所速有接味頭都島接科上它後渾再暗供川電汪以愿慢呈速帶琴動(dòng)，聽伙、看績看皇是單否脾有平異滾常腦之聲唱音；咸如仙有應(yīng)立影即僅拆煩下澇找疤出問米題辟發(fā)搭生塊點(diǎn)再斬重飽新階裝李上裝丹上后再進(jìn)鴨行原濟(jì)點(diǎn)史復(fù)進(jìn)原，扇最后才減可或以縫手動(dòng)慢趟速掏單姑步帶趟動(dòng)倚確模認(rèn)葉點(diǎn)偏錯(cuò)移糊多注少缺。4由0原點(diǎn)設(shè)繞置子方得法尖(速一目)全軸同桑時(shí)登鴉陸方瞞法?選貪擇﹝機(jī)嶼器人婆﹞歌→選擦擇﹝熄原點(diǎn)位露置膜﹞銀→選頸擇﹝顯蚊示﹞惜→選掠擇要欲求衣控舒制些群示→選杰擇﹝蔥編制輯瀉﹞憐→選醫(yī)擇﹝路全諒部軸﹞育→選騙擇“是”》哨》

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R1:S○*L○*U○*R○*B○*T○*

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絕對值資料R1:S○*

創(chuàng)設(shè)原點(diǎn)位置是否4城1原點(diǎn)國設(shè)傳置方蛋法牌(約二厘)單艦軸既數(shù)稠值繳鍵入?選落擇﹝機(jī)只器人廳﹞眼→選領(lǐng)擇﹝慈原點(diǎn)位閑置惜﹞扭→選蕩擇﹝顯繡示﹞縮慧→選隨擇需體要丑控糟制搏群健→選擇擇池絕驗(yàn)對值登盛陸→從使嶼用號鎮(zhèn)碼慨鍵符入賄絕潔對值資桂料→聞按做﹝輸奮入﹞

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R1:S●L○U○R○B(yǎng)○T○-2314904318750146512-66783-902221〉652414糧2原糧點(diǎn)紗設(shè)邪置剃方鄭法轎(鼠三廊)清獄楚原菜點(diǎn)資允料?選叨擇﹝機(jī)器猴人胃﹞鏟→選緒擇﹝招原點(diǎn)位慎置點(diǎn)﹞持→選欺擇﹝資宜料﹞偏→選走擇﹝眠清抹除洞所役有資元料﹞

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R1:S○*L○*U○*R○*B○*T○*4譽(yù)3T遼H霸E臟T劑I展M交E休岔息時(shí)弄間4班4六爺、肥特教殊霉按鍵的詠按呈法與功陷能垮(詳一乘)1勝.棄﹝轉(zhuǎn)喪換﹞譜+碌﹝區(qū)油域探切規(guī)換文鍵﹞溝:此種功糕能鍵按睛法桂用于線語告言言具系冤統(tǒng)事版茅本努的求切宅換更，漲一駕般拍有寬中熱〈艙日個(gè)〉基版禍、扒中孕〈爽英初〉辯版英慶〈暑日朋〉堂版?玻?茶?等抓。硬如闖使純用孫者叮按盈此斤按蓮法戚可往得幅知機(jī)線器緩人是為何時(shí)版釘本母的箭。2.并﹝籃轉(zhuǎn)道換喘﹞華+往﹝首細(xì)頁環(huán)﹞舅:此宰操呼作療可系將戒原饅先進(jìn)遇入的頁往權(quán)回貸退耕一層次茂，濟(jì)一姑般寨用芝在括某深些肯指封令困需忽要進(jìn)很疊多層次才帖可臺(tái)操低作摘；與但豬中柴途籍使餡用炸時(shí)進(jìn)壯錯(cuò)玻層柜次此軋時(shí)誤此塞按庫法億可旗以節(jié)但省在進(jìn)入愧時(shí)念間齊。3.蹈﹝道轉(zhuǎn)刺換休﹞喬+澤﹝圣選占擇﹞櫻:在基蜂礎(chǔ)教腸材汁其米中蔑有座提熊及復(fù)廳制、貼上橫、飽剪提切繼、驗(yàn)反遇向貼上置，怨所抱使材用捉的紙拖盜引督方狼法脈的哥按拌法膚。4魔5特四殊奮按鍵的遭按宴法與功輛能熔(鬧二凈)4滑.莖﹝轉(zhuǎn)膽換﹞姐+含﹝換潮頁裙鍵﹞褲:換累頁蟲鍵只癢能托往翠下頁查碧看谷，嗓如港照愚此校按怠法洽其捐功迷能為回什上頁，請?jiān)痱?yàn)與(柴1)班混鑰交那。5鼓.敞﹝聯(lián)釘鎖﹞帳+械﹝選萄擇﹞鵲:此反操健作瓦可轟強(qiáng)堡制O撞U俱T動(dòng)P誕U劣T坦O概N或O果F詳F來測富試憲接交線及厭外自部檢巧測是瞎否公正卡常燭。6限.毛﹝聯(lián)耳鎖﹞菊+棄﹝測并試貨運(yùn)憑轉(zhuǎn)﹞霧:如裳按育下貌此按飄鈕會(huì)自等動(dòng)膊執(zhí)泛行當(dāng)軟前用的憐程暈式粘，虹此患用啦法經(jīng)斤常用閑在格程哀式教留導(dǎo)完單和唉確著定路靈徑完酸成后，胸要亡想臣在此先歸行確邁認(rèn)自動(dòng)殊執(zhí)傘行前驢所必做刷的測鳥試柏運(yùn)糠轉(zhuǎn)。4舟61成.產(chǎn)﹝移燈位甩﹞獅+究﹝選血擇﹞?此旁功械能鍵追類驅(qū)似辯電綢腦上障我光們駐在真做搭拖專引裙的動(dòng)床作(s存h鴉i天f惑t今+驢↑懲↓鍵外)這姥樣可種以繭做程段俗落功的滔剪恐切掀、復(fù)即制、貼上榴、準(zhǔn)反私向貼上狗。

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顯示公用J:TESTS:005R1TOOL:*0000NOP0001MOVJVJ=25.000002MOVJVJ=12.500003MOVCV=1440004MOVCV=1440005MOVCVOVJVJ=12.5MOVJVJ=25.00!

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顯示公用J:TESTS:005R1TOOL:*0000NOP0001MOVJVJ=25.000002MOVJVJ=12.500003MOVCV=1440004MOVCV=1440005MOVCV=1440006MOVJVJ=12.500007MOVJVJ=25.00!4集72連.洋﹝移初位培﹞桑+川﹝拔換當(dāng)頁鵝鍵樂﹞?在姓可換刻頁的頁面盼如姻照話此鴿按磁法置可帆回題上練一然頁笨，賣如枕不稠照楊此申按蒜法女要心按妨換恰頁扛鍵顯按殊一鑰個(gè)循具環(huán)。

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顯示公用J:TESTS:005R1TOOL:*0000NOP0001MOVJVJ=25.000002MOVJVJ=12.500003MOVCV=1440004MOVCV=1440005MOVCV=1440006MOVJVJ=12.50007MOVJVJ=25.000008END

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一般使用外部RELAYON或OFF，1=ON,0=OFF范例DOUTOT#(12)=ON使外部RELAY12ONDIN功能將外部輸入信號讀入范例DINB16IN#(16)IN#16ON，則B16=1，IN#OFF則B16=0PULSE功能使外部RELAYON一段時(shí)間，時(shí)間一到自動(dòng)OFFT=0.1至3秒，假使時(shí)間未設(shè)定，則自動(dòng)設(shè)0.3秒范例PULSEOT#(10)T=60使外部RELAY10ON0.6秒后自動(dòng)WAIT功能等待一輸入信號或與設(shè)定相符范例WAITIN#(12)=ONT=10等待IN#(12)=ON才能在執(zhí)行下去，最多等10秒5朗4(酬三)控本制掘指脅令剩-瓜1JUMP功能跳至預(yù)設(shè)之“米”行或程式，執(zhí)行指令。范例JUMPJOB:HARAIFIN#(24)=ON如果IN#(24)=ON則跳至執(zhí)行HARA程式*功能JUMP指令程式的標(biāo)號范例*123標(biāo)號123CALL功能呼叫設(shè)定之副程式范例CALLJOB:GGIFIN#(12)=ON如果IN#(12)=ON則執(zhí)行副程式GGRET功能回至上一層程式范例RETIFIN#(20)=ON如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式5伐5(義三)控獄制曲指間令歇-品2END功能程式結(jié)束指令范例ENDNOP功能程式開始指令范例NOPTIME功能暫停時(shí)間(T=0.01至655.35sec)范例T=12.50暫停12.5秒后執(zhí)行下一指令I(lǐng)F功能判別指令范例JUMP*12IFIN#(24)=OFF如果IN#(24)=OFF就跳至標(biāo)號*12行5元6T枝H刪E剛T樹I哀M路E休簡息時(shí)筐間5桃7(四)運(yùn)能算割指推令I(lǐng)NC功能每執(zhí)行一次加一范例INCI43將每次加一完的綜合所得值存于I43DEC功能每執(zhí)行一次減一范例DECI43將每次將一完的綜合所得值存于I43AND功能邏輯指令，將二數(shù)AND后將結(jié)果存于第一數(shù)范例ANDB11B13將B11與

B13AND后結(jié)果存于B11OR功能邏輯指令，將二數(shù)OR后將結(jié)果存于第一數(shù)范例ORB11B13將B11與B13OR后結(jié)果存于B115暗8(五)銲糊接礎(chǔ)工跳作尾指消令耳-漏1ARCON功能起弧指令范例ARCONAC=230AVP=90T=1.00V=160ARCOF功能收弧指令范例ARCOFAEF#(1)AWELD功能電流值指令(-14.1V至+14.1V)范例AWELD12VWELD功能電壓值指令(-14.1V至+14.1V)范例VWELD2.55頃9(五)銲火接欺工舉作雖指妙令花-較2WVON功能擺弧開始范例WVONWEV#(12)WVOF功能擺弧結(jié)束范例WVOF6戲08貨.蹈維誰護(hù)村保喊養(yǎng)柔檢秧視倍項(xiàng)孩目6喜1保警養(yǎng)的全重立要嫁性?機(jī)器絹人隨在大平墳日應(yīng)需餡多喪加遞清宴理省及維質(zhì)護(hù)以秩免導(dǎo)艘致日后管影影響飯生睜產(chǎn)。?只牛要院使監(jiān)用機(jī)寄械性機(jī)臺(tái)括都櫻需逝要儀一努些廊必溝要工性煤的保趙養(yǎng)，肥且機(jī)鄭器人物長沃期禁在悲不茅是附很內(nèi)好首的工纏作環(huán)掀境簽下東運(yùn)饅作滲也攪容鬧易而造聰成幕機(jī)叮械驗(yàn)元產(chǎn)件派壽貪命魄的炸縮宿短蛙。?從日晴常鍵的保填養(yǎng)也淚可物以爆加糊強(qiáng)對田于輛機(jī)洋器人輸知炒的毅了眼解竭，也差對日后故字障早排除蔥有嚇?biāo)穾蜖€助。?在意使湖用刑任世何機(jī)臺(tái)羊常訴有杏一看句話那懶就熄是辰：愛粥護(hù)默重雖于茶維鹽護(hù)、維答護(hù)倆重糞于訓(xùn)保媽養(yǎng)