第三章 工業(yè)機(jī)器人靜力學(xué)及動力學(xué)

第3章工業(yè)機(jī)器人靜力學(xué)及動力學(xué)分析

3.1引言在運動學(xué)分析時未涉及到力、速度、加速度。要對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行合理的設(shè)計與性能分析，在使用中實現(xiàn)動態(tài)性能良好的實時控制，就需要對工業(yè)機(jī)器人的動力學(xué)進(jìn)行分析。本章將介紹工業(yè)機(jī)器人在實際作業(yè)中遇到的靜力學(xué)和動力學(xué)問題，為以后“工業(yè)機(jī)器人控制”等章的學(xué)習(xí)打下一個基礎(chǔ)。后面所說的力或力矩都是“廣義的”。工業(yè)機(jī)器人作業(yè)時，外界對手部的作用力將導(dǎo)致各關(guān)節(jié)產(chǎn)生相應(yīng)的作用力。假定工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)“鎖住”，關(guān)節(jié)的“鎖定用”力與外界環(huán)境施加給手部的作用力取得靜力學(xué)平衡。工業(yè)機(jī)器人靜力學(xué)就是分析手部上的作用力與各關(guān)節(jié)“鎖定用”力之間的平衡關(guān)系，從而根據(jù)外界環(huán)境在手部上的作用力求出各關(guān)節(jié)的“鎖定用”力，或者根據(jù)已知的關(guān)節(jié)驅(qū)動力求解出手部的輸出力。

工業(yè)機(jī)器人靜力學(xué)的任務(wù)工業(yè)機(jī)器人動力學(xué)的任務(wù)工業(yè)機(jī)器人動力學(xué)問題有兩類：(1)動力學(xué)正問題：已知關(guān)節(jié)的驅(qū)動力，求工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)相應(yīng)的運動參數(shù)，包括關(guān)節(jié)位移、速度和加速度。(2)動力學(xué)逆問題：已知運動軌跡點上的關(guān)節(jié)位移、速度和加速度，求出相應(yīng)的關(guān)節(jié)力矩。研稀究賊工亭業(yè)餐機(jī)撞器阻人止動催力滑學(xué)館的攔目歉的動握力秀學(xué)愁正間問簡題夠?qū)Σ脊せ飿I(yè)有機(jī)弱器球人此運績動瘋仿仍真虹是捉非掉常偉有乓用肆的撓。動洽力呀學(xué)懂逆插問倆題鄰對積實魂現(xiàn)騾工際業(yè)知機(jī)架器五人子實送時船控能制舅是藏相微當(dāng)宋有熔用妻的勞。利輛用軍動磁力特學(xué)秒模鎖型迷，借實夢現(xiàn)誕最斯優(yōu)傲控皮制攀，就以等期抖達(dá)塵到勞良害好花的棕動伴態(tài)占性巾能婚和倆最巖優(yōu)昌指蒸標(biāo)身。工胃業(yè)機(jī)機(jī)鳳器肥人湊動誼力攪學(xué)傭模應(yīng)型滾的貨用趙途主臟要顫用撥于叔工繞業(yè)年機(jī)孝器幕人建的艘設(shè)檢計債和維離弟線姑編遇程軍。在眉設(shè)羽計窯中周需顏根解據(jù)懷連燃桿蕉質(zhì)豪量轎、險運午動帆學(xué)邪和該動鞠力免學(xué)捧參晃數(shù)池，風(fēng)傳突動性機(jī)狹構(gòu)男特凳征欄和羊負(fù)爬載暗大桌小玻進(jìn)移行治動苗態(tài)偵仿麻真采，村對士其令性基能儉進(jìn)敵行題分刑析泄，趁從紋而洗決雀定筍工傘業(yè)廢機(jī)妖器兵人識的形結(jié)配構(gòu)叉參菌數(shù)神和醫(yī)傳聞動近方?jīng)Q案阿，堪驗殿算誕設(shè)腹計惡方闖案贏的材合疑理夾性閱和如可鏟行縣性遍。在支離符線波編賤程四時爺，茄為她了宅估新計耗工顆業(yè)杰機(jī)散器憤人要高推速需運愉動喂引泊起如的扎動研載跌荷椅和晃路秤徑狐偏放差妨，功要凡進(jìn)叛行襲路困徑演控誓制拐仿靠真推和啦動遺態(tài)低模喜型圓的咬仿扁真哈。動溜力轉(zhuǎn)學(xué)杯問爭題紅的肺困吵難工雪業(yè)喘機(jī)邊器泳人告是混一惹個至非顛線拒性心的且復(fù)卡雜青的濃動脫力站學(xué)炭系削統(tǒng)冠。奇動巖力認(rèn)學(xué)株問固題漸的刷求框解紹比宜較通困露難敬，肅而財且絹需共要遠(yuǎn)較羅長篇的吸運驅(qū)算各時辛間雷。此因始此映，茂簡裁化衰求睛解權(quán)過些程蔬，瞎最金大澆限鏡度溉地丙減惹少詠工險業(yè)囑機(jī)爬器飄人碑動櫻力都學(xué)惡在析線紋計許算陪的約時膏間真是亂一桃個民受費到標(biāo)關(guān)央注牽的偶研候究吩課墊題學(xué)。在漠這象一傭章游里替，騰我餃們落將口首孝先瞇討捎論大與閱工搭業(yè)葡機(jī)御器遇人團(tuán)速暴度峽和直靜上力漁學(xué)笑有膀關(guān)置的撓雅哨可甘比籌矩季陣碰，團(tuán)然糾后凍介眼紹昏工濫業(yè)巴機(jī)援器喇人旗的截靜竟力廊學(xué)斃問賤題訴和偉動范力濾學(xué)甜問膜題氣。3們.徒2概工蔬業(yè)掀機(jī)價器妖人畢速堂度寄雅請可乎比舉與末速許度無分后析3言.打2咽.叫1士工漁業(yè)給機(jī)露器譯人用速六度虜雅訂可駱比數(shù)筐學(xué)朋上雅監(jiān)可飾比鏡矩濟(jì)陣疾(膝J爽a鐘c枕o級b伶i浪a填n掌m橋a已t臉r淺i糞x喚)規(guī)是峽一啄個島多解元堅函披數(shù)條的筐偏態(tài)導(dǎo)佩矩親陣。假杠設(shè)瓶有刻六悉個幸函片數(shù)望，哲每罩個掀函仇數(shù)也有標(biāo)六蜻個繡變氏量剩，遞即岔：可竭寫伶成筑：Y＝F(X)將嚼其磚微丙分義，住得符：(剩3崗-亞1俗)也儀可醉簡筑寫違成震：(擇3檔-矩2擠)(熱3洗-爹3韻)式輔(宿3失-翁3負(fù))野中弱的義(海6著×主6網(wǎng))臂矩劃陣叫黑做雅依可測比核矩府陣。在啞工糕業(yè)脾機(jī)旗器涂人絮速板度歌分哥析柔和羽以攻后寧的黨靜乏力太學(xué)均分笑析播中防都鉗將中遇釘?shù)娇冾悵q似涉的襖矩增陣聞，和我茄們偵稱易之爹為工謊業(yè)程機(jī)券器晴人腎雅膜可寶比謎矩饅陣，兼或簡業(yè)稱細(xì)雅倆可堡比。太一電般梁用燦符室號J表圣示寨。圖盞3堤-篩1勵為顏二憲自藏由摔度齡平蚊面航關(guān)害節(jié)箭型蓄工蹈業(yè)嘗機(jī)歲器換人諒（腐2賭R狐工朗業(yè)蜓機(jī)奪器綁人殊）馳，錘其仆端餐點腿位精置x，y與符關(guān)撥節(jié)目變鑒量1、2的讓關(guān)們系納為辰：X0Y0O0l1l221(x，y)T端點圖3-1二自由度平面關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人將葉其捧微裁分鑒，乎得累：(液3臟-瘋4歐)即惱：(認(rèn)3斷-葡5沫)將侄其臉寫屋成震矩撇陣鑼形岔式幸為扔：令渠：(臘3掀-煌6緣瑞)(玻3勾-釘7壟)式扔(夠3沃-懂6孔)橋可妹簡攻寫候為餃：dX＝Jd(撞3修-恢8搞)式獲中擴(kuò)：我嗽們挺將J稱拋為蜓圖柄3廁-遮1質(zhì)所唉示爹二懼自守由譯度會平晶面透關(guān)廢節(jié)役型預(yù)工因業(yè)樂機(jī)鍬器兇人魚的茄速定度詞雅桂可俯比鼓，績它反劈燕映絨了關(guān)侵節(jié)坊空尾間微元小拐運孤動撫d與除手跪部作域業(yè)好空乖間微芒小誘位片移辣dX之壓間添的凡關(guān)優(yōu)系。注鴨意總：辭dX此奪時錢表德示微逮小歸線哀位界移。若旦對韻式室(纖3的-友7避)子進(jìn)陳行吳運虧算枝，過則邀2愉R糾工每業(yè)蒜機(jī)垂器水人糞的炸雅欣可濱比鍬寫殘為評：(左3相-零9越)從J中垮元頃素堡的墨組怨成憲可漿見血，J陣板的慮值懇是1及2的璃函倘數(shù)繳。廣般義斥關(guān)使節(jié)炊變殊量q＝械[q1q2…qn]T轉(zhuǎn)棄動齡關(guān)彎節(jié)脹：qi＝i，金移訴動演關(guān)汽節(jié)繞：qi＝didq＝凝[賤dq1dq2…令dqn]T反檢映抓了關(guān)皆節(jié)歌空麻間的哲微硬小廟運銳動掩。手校部資在坦操那作太空惑間凝的討運扶動梁參嫁數(shù)書用X表源示麥，拘它解是棵關(guān)裂節(jié)袖變脖量區(qū)的奔函南數(shù)跡，巧即X＝X(q)慘，玻并愁且捏是察一僵個繁6險維宴列衛(wèi)矢滲量臟。dX＝養(yǎng)[蝦dxdydz拐x狐y紛z]TdX反餓映障了操肺作著空憑間的耳微弱小館運像動花，它魄由綁工幣業(yè)風(fēng)機(jī)瀉器小人圣手胸部姓微五小線攤位鉛移和淹微告小角差位夏移(庸微憂小拼轉(zhuǎn)右動聰)搬組混成眠。參螺照踏(林3柴-延8旦)楊式零可訴寫帶出已類販似職的酬方鵝程繩式團(tuán)，個即彈：dX＝J(q)拌dq(浮3業(yè)-自1換0貌)式亞中J(q)俗是死6輸×n的零偏挪導(dǎo)形數(shù)讀矩班陣絕，岸稱孟為n自首由壯度跳工椅業(yè)曲機(jī)圾器呢人險速鐘度趙雅桐可忽比首矩統(tǒng)陣。辜它反乞映得了關(guān)李節(jié)傭空濤間微歡小若運綠動瞇dq與鋤手束部作扎業(yè)乳空鴨間微廉小套運拉動敢dX之我間粗的勢關(guān)承系。炎它咐的倍第i行晴第j列印元附素濕為抗：(歉3蠶-梯1綁1狗)i＝狹1部，虎2落，給…彼，頓6那；j＝誓1繁，撇2授，視…草，n3隸.佳2稿.竭2猜工幟業(yè)雷機(jī)跨器黎人同速菜度島分島析對突式盤(哈3您-畢1霞0盤)監(jiān)左猾、程右伍兩足邊易各帳除趣以烤dt，羨得噸：(咱3呆-鑰1注2災(zāi))即梢：(癥3原-茶1皇3撥)式巷(技3翁-辯1株3敏)的中沿：V—踢—徒工跳業(yè)捎機(jī)橡器風(fēng)人助手移部右在宜操歉作篇空馳間殼中送的健廣慰義勢速殿度毛，V=宴；—蓬—煙工殼業(yè)量機(jī)殲器秤人以關(guān)濤節(jié)造在遇關(guān)桃節(jié)絲式空痛間栗中故的肯關(guān)距節(jié)濤速喂度調(diào)；J(q)季—梯—訓(xùn)確申定零關(guān)熱節(jié)石空棒間全速減度黎與航操令作扮空盒間濕速申度V之單間慈關(guān)握系誕的躲雅筐可武比百矩憲陣禽。圖蝕3鋼-炎1賄所索示攝二獅自巴由洪度毛平娘面壇關(guān)妥節(jié)急型踢工為業(yè)紫機(jī)勾器毀人今手蘆部歇的沈速豪度監(jiān)為茂：假礦如1及2是絞時爆間眼的魚函證數(shù)為，1=f1(t)綿，2=f2(t)蟻，虹則拐可預(yù)由種此世式羽求雞出桃手條部秧的逢瞬刮時惠速濕度V＝f(t)圍。對屢于夜圖姿3助-某1鏡所冬示蘭2足R刑工硬業(yè)對機(jī)放器誘人婚，奶若窗令J1、J2分很別榮為琴式膊(貸3焦-具9樸)牧所閃示脈雅寒可蹤蝶比丙的展第逝一瀉列翅矢側(cè)量沙和立第卵二蠶列悔矢自量偽，技則間式男(勺3掛-妨1槽3緩)原可號寫奸成內(nèi)：式明中敬右堆邊壓第匆一示項豎表全示它僅票由則第藍(lán)一軌個拼關(guān)裂節(jié)質(zhì)運歪動垮引逆起膛的董端誰點蘋速籠度捆；惜右毯邊驚第啞二剃項毀表雀示土僅典由溝第霜二野個虎關(guān)淺節(jié)猜運秋動打引辛起角的蠶端義點混速甲度餃；程總坡的木端哈點萌速堅度錢為懂這疑兩涌個素速沖度搭矢后量深的治合似成舌。工程業(yè)務(wù)機(jī)晝器沿人腔速拼度暮雅?？晒媳忍氐牡抠浺痪攘薪獗韺偈揪w其哲它想關(guān)私節(jié)李不亮動嗽而首某濾一語關(guān)西節(jié)抽運侮動息產(chǎn)惡生耐的量端峽點探速塊度。反君之征，臥假貼如糞給辜定也工駝業(yè)滾機(jī)磨器佛人擔(dān)手籌部穴速服度庸，斤可刻由股式記(怎3古-衰1礎(chǔ)3害)草解電出廁相環(huán)應(yīng)歌的肢關(guān)炎節(jié)圈速尾度性，戲即穴：(移3柔-沉1仰4旦)式竄中戶：J-斷1稱勤為勝工小業(yè)界機(jī)扔器伯人逆冰速侵度孫雅困可造比。式糖(嘴3盞-象1規(guī)4貸)珠是遺一夫個菌很氏重呈要位的反關(guān)刻系煎式蛋。跪例造如沸，芝d指當(dāng)麻希責(zé)望望工敗業(yè)悶機(jī)幟器塔人洪手勁部胡在竹空駱間誼按理規(guī)旗定府的芹速酷度腰進(jìn)冊行尤作巡壽業(yè)戚，澡那飯么棟用析式都(劃3膨-僅1哈4祝)倚可菜以馳計稼算棍出軍沿奴路料徑要上無每刮一附瞬感時牌相品應(yīng)山的容關(guān)緞節(jié)沾速嶄度蟲。一模般碧來供說猴，吼求J-去1是塌比通較傅困謊難貞的疑，泄有郵時耍還茂會叛出死現(xiàn)咬奇章異車解像，棍就俘無視法慰解唯算禍關(guān)紋節(jié)贊速設(shè)度牌。通餓常J-耐1出澇現(xiàn)銷奇擇異刃解略的埋情熄況哭有盜下咽面西兩跑種攝：1撓)工莊作竭域共邊之界系上筍奇瓶異。奸當(dāng)謹(jǐn)臂帆全師部促伸傭展皂開年或描全穴部薯折芽回噴而欣使儲手研部敲處燒于銳工浮作籌域爛的夫邊典界肉上逢或復(fù)邊暴界合附在近曲時栽，充出駁現(xiàn)J-夾1奇恭異伍，螺這松時糞工食業(yè)拋機(jī)稅器布人丈相醉應(yīng)葉的渡形載位島叫瘋做奇她異蓬形殿位。2矩)工潮作理域痛內(nèi)牛部僚奇民異。匪奇誦異殘也鍬可嚇以沒是報由圾兩待個脅或傅更學(xué)多疾個關(guān)察節(jié)鎖軸永線千重嗓合所辭引脅起坊的信。當(dāng)做工頂業(yè)閑機(jī)表器夜人爸處熄在子奇抱異瀉形掃位詠時紅，職就墓會嫌產(chǎn)雙生蟲退指化伏現(xiàn)頌象都，煌喪天失熱一糾個件或擋更嬌多叢自憂由結(jié)度絲式。士這石意碧味軋著錢在顏空猴間甚某福個捷方爽向岸(套或共子丈域深)慶上掩，豆不哨管杏工撓業(yè)哭機(jī)仿器慨人嬸關(guān)際節(jié)令速彼度煤怎拘樣述選扯擇泛手柴部停也中不咸可偉能厚實漸現(xiàn)晶移午動巷。[纏例剪3勁-旺1據(jù)]如挪圖戴3跪-喝2饒所息示膚二盆自次由概度據(jù)平壤面父關(guān)字節(jié)內(nèi)型奴機(jī)公械湖手蔥。絹手顧部至某未瞬時沿厘固戴定書坐蘆標(biāo)回系X0軸摟正列向幅以望1加.夜0合m板/仰s及速爆度都移弄動新，菠桿飯長吸為l1＝l2＝融0獻(xiàn).脹5蛋m獲。沖假喇設(shè)賊該摩瞬扭時1＝無3蘇0，1＝內(nèi)-遺6散0。代求恥相劫應(yīng)敗瞬疑時投的衣關(guān)離節(jié)隙速別度飽。1X0Y0O0l1l2圖3-2二自由度機(jī)械手手爪沿X0方向運動2V2X2Y2O2[攤例究3犬-口1澤]解由滴式巨(霜3爆-蠶9賺)蠟知已，腿二辨自擁由叔度循機(jī)足械糕手僅的結(jié)速歸度攀雅疾可但比青為笛：因妙此灰，邁逆邊速外度范雅全可懲比帝為扯：(掌3債-積1銹5控)[犁例鳴3皂-場1補(bǔ)]解獨（瘡續(xù)類）已相知頌端乓點冤速谷度荒為霧：因鋸此兆，貿(mào)由頌式戒(下3笛-垮1耕4場)寸可濱得高：因環(huán)此條可稻得魚：[赴例河3薄-饒1錯]解數(shù)（增續(xù)爐）[撞例嗚3際-攀1脾]奇純異協(xié)討潛論從膚式廈(只3岸-柏1得5找)毀知豈，當(dāng)l1l2s2＝白0咱時塘無副解。垂因披為l10秘，l20頸，紡所堤以敘，鞭在2＝礦0螺或2＝顯1犁8京0時張，命二址自奧由狐度歲工桶業(yè)弦機(jī)企器慎人目逆形速固度交雅檢可階比J-碰1奇爸異長。俗這燈時臺，鈴該找工昨業(yè)術(shù)機(jī)上器圣人返二浴臂數(shù)完慣全旱伸議直扎，析或告完權(quán)全驕折旁回澤，海即錘兩笑桿香重縫合早，脖工勾業(yè)油機(jī)靠器襲人處跌于比奇品異路形耗位。逼在貿(mào)這泉種軟奇禮異穴形邊位指下接，普手疲部過正誼好幸處久在贈工壯作壞域愚的傍邊忽界義上巡壽，絲式該扯瞬酒時測手調(diào)部弦只恐能悅沿由著格一乎個勵方核向憂(烏即閥與吧臂份垂?jié)L直銳的娃方姻向頁)醫(yī)運逐動灶，漏不慌能筆沿異其振它哀方死向磨運道動賺，退歇化寧了略一撫個扯自捎由削度。六嘆自泉由趨度迅機(jī)咱器嬸人盟速菌度缺雅密可凝比J在松三將維脫空榮間檢中董作范業(yè)雙的擋六品自忽由破度孔工猜業(yè)亂機(jī)眾器出人書，鼻其嚇?biāo)偎俣缺Ｑ鸥翱蓛S比J是午一陣個弦6還×內(nèi)6摘矩椒陣躺，閑和V分旦別叛是適6信×丈1龍列籮陣銷，暈即初：V(任61面)＝J(q)(限66平)帝(掏61睡)手揭部建速扛度歐矢禁量V是齡由欣3乓×瘦1羨線粒速例度偉矢獄量此和蔽3懲×劉1沾角暴速抽度守矢劇量混組桿合挎而糧成以的魯6排維手列腔矢弦量貢。關(guān)鍵節(jié)配速簽度裁矢壩量埋是楊由蚊6蔽個死關(guān)園節(jié)蟻速曲度泡組獨合粥而偏成鄭的雷6或維現(xiàn)列幟矢爸量露。雅街可模比籃矩掉陣J的連前嫌三拆行綢代你表你手趣部揀線忠速皇度躬與岸關(guān)沿節(jié)征速醒度荒的革傳霉遞炎比綱；錄后弊三伐行曉代刷表姜手化部甜角蟻速寨度楚與逆關(guān)幟節(jié)膠速吊度元的階傳律遞絨比虹。予而元雅劃可突比烘矩兼陣J的第i列則昌代蹈表第i個關(guān)刃節(jié)叔速薦度殊對咬手哄部蛾線鹿速散度拉和苦角刊速怖度溫的員傳蘇遞管比談。3燥.芳3旱工餐業(yè)虎機(jī)壓器寸人棒力摔雅送可陷比沾與調(diào)靜說力驕學(xué)析分讓析工裹業(yè)棗機(jī)歉器頭人戶在銳作懇業(yè)紹過囑程載中翻，糞當(dāng)紀(jì)手康部拍（劣或留末搶端夾操酷作倆器尋）繞與脾環(huán)斧境務(wù)接良觸攪時幟，餓會頌引蹲起眾各悠個猾關(guān)補(bǔ)節(jié)買產(chǎn)斑生氣相妖應(yīng)堅的前作銷用刮力痕。工舉業(yè)煎機(jī)乖器誼人偶各稍關(guān)如節(jié)筋的方驅(qū)線動剛裝張置旋提螞供款關(guān)課節(jié)凳力歪矩蓄，拆通脅過獵連伶桿伴傳臥遞哥到穴手漂部濾，南克嶺服撫外爪界饑作殃用慰力著。本每節(jié)楚討綱論票操知作極臂波在房誠靜秘止茂狀她態(tài)聞下襲力渠的魔平貨衡溉關(guān)諷系清。我界們炸假火定筐各蔬關(guān)窯節(jié)校“目鎖惑住碌”課，缸工延業(yè)券機(jī)吳器各人鏡成希為拆一鮮個鍵結(jié)鍛構(gòu)全體炭。朽關(guān)校節(jié)貨的乘“閉鎖辛定谷用頃”擺力窄與疊手補(bǔ)部石所王支通持婦的攤載滔荷鍋或著受園到壘外始界超環(huán)敏境競作凍用救的黨力多取棍得腰靜竹力挺學(xué)留平懇衡鉤。堅求聲解芒這鎮(zhèn)種僑“襯鎖畢定悉用爪”規(guī)的北關(guān)柱節(jié)狼力據(jù)矩坡，侮或凈求堪解罰在紛已桑知義驅(qū)乞動段力依作尋用憐下巨手殲部鏈的曾輸噴出費力堅就峽是賤對諒工僻業(yè)羽機(jī)呆器旺人紡操生作霉臂鞋進(jìn)好行觀靜沿力張學(xué)真分貴析線。3奔.迅3踩.組1鑒操根作拜臂智中辨的色靜駁力侵學(xué)這祖里婚以董操奶作堵臂般中鉤單損個獵桿盲件無為羅例鳳分添析木受織力懲情期況淘。如朗圖萌3怕-抱3誼所思示桑，腳桿側(cè)件i通艱過捷關(guān)只節(jié)i和i+薪1摧分震別體與醬桿繁件i-坡1塊和彼桿巴件i+薦1單相立連對接掛，鮮兩羞個闖坐哨標(biāo)本系徒{i-選1派}潤和獨{i}占分糟別派如煌圖算所榮示碗。關(guān)節(jié)iO0Y0X0Z0i驅(qū)動器imig桿i-1Oi-1ni-1，iZi-1fi-1，i桿i桿i+1ri+ciri-1，i關(guān)節(jié)i+1-ni，i+1-fi，i+1ZiOiCi圖3-3桿i上的力和力矩圖似3咱-昌3斜中存力貢和咬力慶矩fi-表1械，i及ni-凍1企，i—遲—i-喬1稈桿納通暗過挖關(guān)限節(jié)i作死用睡在i桿育上粱的趨力裕和填力佛矩故；fi，i+冊1及ni，i+顆1—捆—i桿塊通雙過軋關(guān)鎮(zhèn)節(jié)i+柿1猶作欠用公在i+晌1挨桿然上開的無力會和讀力稀矩兆；-fi，i+慣1及洋-ni，i+侍1—卷—i+末1絲式桿塌通毅過宋關(guān)鴉節(jié)i+點1燒作暈用龜在i桿賴上燒的環(huán)反梢作正用力輝和心反偷作央用栗力縣矩醬；fn，n+揭1及nn，n+彎1—超—產(chǎn)工果業(yè)綁機(jī)階器翁人院最成末讓桿腎對聞外籌界憲環(huán)逢境伙的麥作密用蠢力和西力折矩肢；-fn，n+共1及害-nn，n+疏1—答—折外餐界鼠環(huán)服境就對茄工犬業(yè)列機(jī)珍器傘人舉最浙末法桿斑的作唱用譽力擋和鞭力賺矩說；f0病，濱1及n0步，雪1—月—牙工欺業(yè)戚機(jī)貨器嘆人漂底童座柱對茶桿仗1領(lǐng)的調(diào)作弓用抗力吩和欣力震矩懂；mig—觸—辯連胞桿i的拆重食量居，射作缸用體在跌質(zhì)塞心Ci上叛。連管桿i的輩靜最力糟學(xué)割平峰衡飲條爸件連鎮(zhèn)桿i的若力巡壽和海力賢矩壁平嚇衡限方同程盟式包為曲：fi-隔1葛，i+怒(盈-fi，i+惕1)陜+mig＝具0扯(較3旗-疤1菜6歷)ni-卸1碎，i+隱(頁-ni，i+礦1)津+認(rèn)(ri-售1旨，i+ri，c大i)參×fi-祖1豎，i+帳(ri，c兇i)反×瓜(眠-fi，i+萍1)師＝里0幸(守3饒-強(qiáng)1構(gòu)7蔬)式傅中祥：ri-鳴1迫，i—菠—祖坐遞標(biāo)梁系蘋{i}爽的留原迅點家相董對是于險坐唱標(biāo)口系抹{i-暫1潑}職的璃位綢置塊矢翻量演；ri，c莊i—朋—駁質(zhì)爭心襲相俊對禮于恩坐賠標(biāo)闊系酒{i}削的青位可置位矢兵量共。3壤.剖3里.物1騎操理作無臂頸中謠的蝴靜大力嫁學(xué)襯(準(zhǔn)續(xù)完)假選如揭已招知般外昌界去環(huán)果境慨對拜工客業(yè)設(shè)機(jī)判器印人村最鏡末性桿彼的菜作選用揀力為和產(chǎn)力聾矩常，季那傷么城可蝦以懇由佳最怨后劃一斥個么連腐桿誰向貢第架零裙號市連蔽桿泥(岔機(jī)耳座火)洪依另次騙遞名推舊，背從爐而株計是算抗出范每范個隔連震桿鞠上嬌的折受情力蟻情缺況養(yǎng)。為件了伯便卻于穿表怨示完工阻業(yè)圣機(jī)粘器唇人張手縮慧部尊端澡點狂的嚷力符和暫力籮矩鋼(癢簡齊稱船為棟端苦點表力F)律，縫可營將fn，n+頸1和nn，n+抖1合物并死寫盼成雕一飾個固6媽維圓矢廊量兄：(仔3堪-喂1粗8汽)3膊.喚3盞.江1蠶操睬作帝臂稿中還的祥靜騾力館學(xué)虧(蠢續(xù)扣)各網(wǎng)關(guān)率節(jié)晃驅(qū)屑動運器同的內(nèi)驅(qū)喝動剪力全或接力腿矩弦可露寫鑒成喪一蔽個n維求矢剝量忠的頃形引式饒，瘋即包：(怒3柔-架1很9疑)式摔中蹲：n—培—舌關(guān)鉤節(jié)染的警個忌數(shù)化；—們—弦關(guān)郵節(jié)虹力貪矩岡(御或戀關(guān)擾節(jié)峽力垮)瘋矢掌量料，碎簡睡稱廣凳義巴關(guān)旅節(jié)伶力常矩。3唉.務(wù)3傷.栗2崗工耽業(yè)益機(jī)所器械人務(wù)力緞雅翅可卻比假殘定騾關(guān)乒節(jié)創(chuàng)無垂摩波擦役，班并峰忽伯略撈各繪桿隊件億的穩(wěn)重簽力仗，紗則芹廣鏟義堪關(guān)撲節(jié)越力群矩與猾工旱業(yè)克機(jī)羨器太人能手期部昏端晌點及力F的漢關(guān)曠系蕉可協(xié)用專下帳式米描傷述悼：＝JTF(撤3駕-脅2佛0球)式桿中勢：JT為n×廣6狐階嫩工俘業(yè)落機(jī)領(lǐng)器緣瑞人示力棒雅促可挖比欲矩古陣唯或力吸雅尼可斥比。上墻式鍵可翅用反下耽述游虛蓮功戶原拐理針證笛明差如映下吉：3真.冤3蘆.徐2抱工艦業(yè)痰機(jī)京器栽人翁力炒雅殊可防比蜘(蛙續(xù)庭)考瓣慮棕各壤個同關(guān)像節(jié)澤的另虛骨位好移膠為譽qi，降手癢部哭的描虛阿位付移理為刑X，然如禿圖雜3愈-輸4哈所栗示更。圖3-4手部及各關(guān)節(jié)的虛位移X0Y0O0iqi-nn，n+1-fn，n+1d3屈.加3夫.沙2夸工臥業(yè)燦機(jī)墨器淋人辟力輪雅獨可性比孝(奸續(xù)的)式鮮中機(jī)，d＝找[dxdydz]T和＝亦[紙x叨y施z]T分辟別旋對撓應(yīng)妖于靠手攀部廢的線隨虛歌位久移城和嬸角租虛宿位弊移（努作踢業(yè)毯空掩間吊）斧；q為潤由仰各榜關(guān)懲節(jié)逢虛鬧位掀移宋qi組音成蘆的驕工搏業(yè)肆機(jī)待器直人窄關(guān)遷節(jié)漸虛賽位晃移鴨矢捏量剖（蒼關(guān)景節(jié)親空工間綱）邪。及q＝掀[震q1，猾q2…慮qn]T(詳3侍-記2介1炸)3梅.鋼3歪.由2泡工貫業(yè)肚機(jī)孟器她人柴力撥雅違可魂比制(竟續(xù)莊)假偽設(shè)兵發(fā)驗生雅上矮述宜虛屑位通移仰時糧，阻各匆關(guān)回節(jié)驢力喬矩待為i(i＝霜1奪，蛛2充，祝…遺，n)清，狼環(huán)遺境腿作煌用特在通工拳業(yè)躲機(jī)窯器卻人相手區(qū)部匠端餓點裁上義的響力鄙和卻力熔矩紗分賊別欲為糊-fn，n+歡1和忍-nn，n+盡1。壁由吵上宅述漫力偷和盡力設(shè)矩記所邊做獄的穿虛笑功豪可最以礎(chǔ)由拜下愧式宿求尋出喝：炎W＝1艷q1+2對q2+泰…系+n藏qn-fn，n+賓1d-nn，n+專1或歡寫有成渣：旗W＝Tq-FTX(揉3伯-闊2密2蒜)3奧.犁3砌.貼2釣工頓業(yè)捎機(jī)殿器趴人免力逼雅汗可禮比代(好續(xù)割)根卡據(jù)船虛襪位悅移淋原雖理非，間工濁業(yè)中機(jī)免器突人軌處漿于欣平績衡揪狀罷態(tài)半的咱充夾分針必鑒要續(xù)條喬件蠶是警對紐奉任郵意攝符根合切幾山何爐約喚束傳的耽虛鹽位鄰移沸，推有豈：圈W＝江0注瘦意注到馬虛適位切移q和X并膠不割是某獨呀立劇的才，位是笨符咬合謹(jǐn)桿午件椅的禾幾禽何藥約悉束珍條年件貪的診。視利還用呼式題(捎3當(dāng)-堆1仿0環(huán))榴，勝dX＝Jdq，炭將膀式啞(敗3在-鑰2宜2賊)嚇改摧寫語成華：宇W＝Tq-FTJq＝喬(-JTF)Tq(森3刑-觸2牌3明)式勸中暖的q表凝示取幾藥何猜上攔允蒼許斃位駐移有的未關(guān)務(wù)節(jié)非獨遙立自變捷量斃，誰對軟于膛任盾意依的q，攔欲世使鋸W＝養(yǎng)0寶，給必和有密：＝JTF證滾畢。3挎.氏3腥.明2望工漲業(yè)還機(jī)提器令人軋力擾雅扎可棗比貞(串續(xù)續(xù))式瞞(劫3維-首2摘3易)炮表萄示賢在柜靜球力廳平烘衡久狀笛態(tài)苦下騰，殲手咸部悠端疼點翻力F向剃廣怪義磁關(guān)例節(jié)皺力彎矩映民射撒的蝦線名性票關(guān)你系客。四式霧中JT與易手笨部害端痛點誦力F和唉廣魚義團(tuán)關(guān)隱節(jié)曬力么矩之盈間削的斷力砌傳指遞駐有叔關(guān)脆，柔故另叫硬作光工館業(yè)壟機(jī)牲器莖人力慰雅藥可塵比。姥很腐明洲顯另，力糕雅扣可宜比JT正刷好挺是題工連業(yè)億機(jī)紀(jì)器質(zhì)人特速何度線雅編可長比J的醒轉(zhuǎn)慕置。3批.判3穩(wěn).擁3召工當(dāng)業(yè)辜機(jī)弱器抵人為靜杠力化學(xué)相的辣兩魔類哄問羞題從霞操遲作葬臂強(qiáng)手贈部鼓端照點掏力F與鞭廣峰義乒關(guān)賣節(jié)亡力各矩之守間矩的印關(guān)梯系就式＝JTF可僚知粒，脖操切作驢臂周靜犧力題學(xué)客可格分看為乏兩棚類椒問摸題醋：(饞1奇)雙已混知北外綿界丘環(huán)兵境地對溪工纖業(yè)削機(jī)丑器件人騾手眨部緣瑞作訴用易力F(航即腳手渴部狂端造點釣力F＝吼-F)霸，弊求為相援應(yīng)稍的液滿斥足數(shù)靜花力繼學(xué)盟平峰衡蹦條靠件東的顧關(guān)萌節(jié)根驅(qū)訂動虹力出矩。(寶2若)負(fù)已朱知蘿關(guān)袖節(jié)偷驅(qū)闖動襪力寇矩，箏確慶定招工丑業(yè)仿機(jī)齡器妨人態(tài)手筒部挨對萍外愁界雜環(huán)賞境晨的蠢作游用辣力F或攪負(fù)隔荷雨的遷質(zhì)伙量磚。3形.霞3民.秀3膛靜貸力弊學(xué)亂的看兩到類威問裙題嫩(撇續(xù)鞠)第截二磁類特問沙題信是罩第紛一投類費問弄題買的探逆丘解飲。墳這暗時F＝團(tuán)(JT)-穴1但萄是漁，灑由勒于味工片業(yè)臣機(jī)碼器族人銅的橡自任由問度吵可日能廈不越是委6危，顫比蔥如n＞襪6川，敬力泡雅疾可蹄比嶄矩抵陣報就申有罩可舉能評不悄是滔一疼個刊方不陣腔，椒則JT就桐沒火有埋逆揪解名。叼所粗以本，箏對調(diào)這夜類火問收題逗的盤求邀解襯就驢困姿難雀得撥多疫，偉在惰一酷般就情待況視下腫不懸一純定榨能域得準(zhǔn)到來唯炎一液的匹解利。獅如含果F的唐維東數(shù)甲比的敵維羊數(shù)搏低辨，側(cè)且J是該滿好秩哥的格話屠，珠則粒可業(yè)利聯(lián)用紀(jì)最嶺小堆二戚乘昏法竹求憤得F的送估撲值距。[留例健3社-講2盆]圖江3擦-硬5嗚所跟示泄的石一方個管二蕉自覆由東度個平初面綁關(guān)朋節(jié)勵型閣機(jī)炸械館手競，愿已尿知衫手慢部高端棍點麻力F＝凈[Fx，F(xiàn)y]T，粱求曲相割應(yīng)跟于畫端偏點煩力F的四關(guān)雙節(jié)饒力困矩母(裁不播考罵慮看摩瓶擦纏)播。[需例塘3遍-狼2顧]騎(素續(xù)擱)Y01FFxFy1=0X02=90l1l22(b)圖州3皂-光5污手隔部蹦端擠點門力F與請關(guān)分節(jié)譽力凝矩X011l122l2F=[Fx，F(xiàn)y]T(a)Y0[疾例園3夏-阻2鍵]小(寨解懷)曉(犯續(xù)辛)已衡知圾該隙機(jī)訴械條手努的岸速伙度滿雅長可倍比宿為身：則問該水機(jī)累械冤手懶的堅力腐雅斧可普比砌為臥：[舞例認(rèn)3菊-產(chǎn)2樸]軍(季解病)餅(其續(xù)配)根宅據(jù)＝JTF，嶄得淚：所師以獅：1=懸-蝦[l1s犯i拳n1+l2s脾i內(nèi)n捧(1+2)車]Fx+仿[l1c歉o氣s1+l2c怕o肚s歪(1+2)觀]Fy2=概-l2s月i論n覽(1+2)Fx+l2c攏o對s繪(1+2)Fy[僵例泛3青-穗2劈燕]樂(浸解紛)榆(游續(xù)雷)若除如案圖崇3弦-李5句(領(lǐng)b寄)傳所轎示煤，跑在晴某角瞬禾時1＝牛0拔，2＝朵9掀0，啊則配在幣該矛瞬刮時躁與計手裂部蹈端裝點吐力屯相錯對鹿應(yīng)辱的杜關(guān)泄節(jié)期力伙矩湖為弄：1=幕-l2Fx+l1Fy2=狹-l2Fx工次業(yè)狀機(jī)歷器圾人溉動潛力伯學(xué)假研怖究巴的絹是議各央桿唐件瘋的眼運乖動錫和乞作膨用行力關(guān)之弦間翠的贏關(guān)拼系扮。熱工雪業(yè)爽機(jī)松器后人疲動即力幫學(xué)吐分吵析怒是睛工杏業(yè)像機(jī)宿器腳人拉設(shè)盼計柿、求運殿動瞇仿睜真泥和騎動答態(tài)樓實翠時減控予制茶的居基邁礎(chǔ)皺。句在央本圣章射開染頭蓬說總過趨，沈工筋業(yè)稱機(jī)傳器堆人動神力劍學(xué)闖問煌題最有解兩暖類：動蟻力看學(xué)正終問懂題—突—渾已腸知榴關(guān)頌節(jié)明的展驅(qū)問動撿力督矩棕，疲求袍工尺業(yè)民機(jī)勾器敗人繳系驢統(tǒng)引相逮應(yīng)鳳的珠運叼動鳴參誼數(shù)幅（際包捎括騎關(guān)框節(jié)霉位機(jī)移車、椒速宅度盟和詞加摔速姜度態(tài)）糧。動歌力怪學(xué)逆肢問掃題—椅—煩已箭知畢運片動車軌段跡肚點打上便的廉關(guān)想節(jié)眾位汗移鉗、過速援度嶼和稻加板速未度券，花求踐出爸所終需褲要夜的偶關(guān)頑節(jié)乒力紅矩槳。3含.遣4育工毯業(yè)宜機(jī)廈器吧人戀動矛力斬學(xué)飛分稍析工感業(yè)壟機(jī)外器堪人棟是冤由仁多林個獲連臟桿小和廚多敢個摘關(guān)涉節(jié)丙組痰成振的棗復(fù)啊雜勝的敬動須力邀學(xué)頓系奸統(tǒng)封，過具劇有多銅個慰輸擇入短和應(yīng)多糟個磚輸條出。曠存罩在洲著汗錯擱綜貫復(fù)絨雜念的層耦扯合坊關(guān)是系蛙和互嚴(yán)吩重柴的蔽非笛線忙性宗。戲因禍此角，宅對宋于邪工祝業(yè)音機(jī)丘器負(fù)人懶動連力以學(xué)爆的漂研濃究趨，姑引辯起惹了吳十蜓分罰廣克泛搏的聰重泄視示，鑒所分采烘用牧的矛方營法逢很訓(xùn)多板，子有拉禿格刪朗側(cè)日熟(喇L子a鞏g落r交a浪n允g彼e炕)方慌法賠、牛影頓總—器歐翁拉類方覆法遼(據(jù)N纏e攏w誼t屬o技n悔-仗E劫u草l立e廢r溉)方俱法昏、高鍵斯名(蒜G眼a冰u沖s棍s畢)方險法醬、凱皆恩貝(孕K槍a到n絨e慰)方活法蹲；旋殊量鄰對略偶惕數(shù)方詢法王、羅粱伯樸遜唯—蒼魏寧登嘩堡宣(侮R清o號b緩e坑r華s晝o翠n辱-追Wit牧T菌e模n濫b份u結(jié)r牢g歪)方躬法久等戀。3建.蹲4闊工必業(yè)籠機(jī)初器削人被動火力湯學(xué)顫分婆析屆(潤續(xù)闊)拉旦格控朗療日方雪法裂不趟僅感能幻玉以卷最摧簡統(tǒng)單餡的辛形牛式腿求怎得終非告常采復(fù)鑼雜值的小系榴統(tǒng)書動嚇力媽學(xué)倚方鵲程付，殲而葡且屠具淋有寒顯施式駝結(jié)注構(gòu)旦，壘物支理訂意姥義績比火較腹明縮慧確惜，脾對努理劑解惰工戒業(yè)你機(jī)棵器鵝人書動冰力發(fā)學(xué)秧比院較眾方尼便押。驕因狗此厭，抱本紅節(jié)思只碗介玻紹遣拉種格若朗燥日展方每法令，禍而婆且帖用潑簡緊單阻實姐例做進(jìn)框行膠分勞析潛。工堡業(yè)害機(jī)齊器向人偽動敗力怠學(xué)滾問字題醬的藝求支解剖比貿(mào)較怨困屯難錘，電而采且幻玉需俘要我較留長口的瞞運漁算閑時堪間語。辜因荷此統(tǒng)，住簡竄化爐求介解菊的焦過坦程潑，幻玉最丸大老限磁度如地竊減洪少俗工剝業(yè)許機(jī)輸器驕人忽動薦力鋼學(xué)布在往線治計候算爸的森時攀間涼是轉(zhuǎn)一選個辯受茄到釋關(guān)盡注蘭的遵研齡究墨課研題楚。3控.鴉4路工趴業(yè)駱機(jī)澆器裁人容動穗力沙學(xué)否分搜析蔑(竊續(xù)獎)1沒)軋拉屠格塑朗偉日建函井?dāng)?shù)拉縮慧格枕朗瀉日鎖函家數(shù)L的傾定穴義讀是洋一庫個登機(jī)河械行系轎統(tǒng)辣的狠動浸能Ek和鴿勢播能Eq之言差喝，曉即役：L＝Ek-Eq(心3框-膏2小4大)令qi(i＝秘1召，違2玻，例…導(dǎo)，n)祝是嗚使粥系隙統(tǒng)巷具滲有貼完精全奇確駐定榴位侮置李的碼廣邊義愧關(guān)樂節(jié)漏變傻量麥，腰是閉相注應(yīng)員的允廣發(fā)義倡關(guān)苗節(jié)繩速雜度貢。由遇于適系灰統(tǒng)跌動擠能Ek是qi和憤的敞函能數(shù)奪，杠系宮統(tǒng)念勢鈔能Eq是qi的困函效數(shù)嘩，室因跨此蓮拉璃格盤朗鬧日然函撿數(shù)猾也兵是qi和窮的備函奇數(shù)垮。3輛.河4惱.武1傾拉峰格明朗氧日膽方顛程2留)起拉傅格維朗粱日智方洪程系貧統(tǒng)凈的滴拉雕格雨朗散日溫方鞠程內(nèi)為恨：3甘.往4田.菊1原拉貴格藏朗本日脾方倆程渠(炭續(xù)今)i＝蒙1染，喪2扇，殿…平，n(密3欺-買2樣5規(guī))式點中鵲，F(xiàn)i稱抗為銷關(guān)積節(jié)i的貪廣亂義姓驅(qū)臥動肌力扣。殊如匆果推是燈移翻動朋關(guān)街節(jié)斬，窮則Fi為腿驅(qū)仆動恒力斜；胸如丘果燙是孟轉(zhuǎn)墓動品關(guān)喜節(jié)旨，溜則Fi為彈驅(qū)散動透力晉矩3虎)旺用嘆拉披格待朗啦日隨法以建肌立預(yù)工蠅業(yè)郵機(jī)淡器蛙人話動石力朋學(xué)殿方疲程盆的資步專驟粱：(孝1凡)畜選擊取疊坐六標(biāo)父系殘，膠選奪定棒完神全縣而壤且舊獨螞立斧的碌廣耗義控關(guān)肉節(jié)意變?nèi)萘縬i(i＝繪1衣，眼2爬，享…谷，n)(嘉2趟)近選術(shù)定貌相籮應(yīng)墊的倦關(guān)棗節(jié)復(fù)上雕的館廣瘡義篩力Fi：鐵當(dāng)qi是奪位之移適變吐量零時桿，感則Fi為箭力筆；肆當(dāng)qi是增角食度蛋變絡(luò)量蓋時染，波則Fi為啊力遞矩處。(遍3笑)賣求陽出鎮(zhèn)工賓業(yè)沸機(jī)憲器網(wǎng)人津各測構(gòu)艇件親的胞動子能泳和曲勢浸能呆，夾構(gòu)矮造青拉棵格答朗掀日洽函捆數(shù)冊。(著4驚)秤代納入元拉用格扁朗紫日嗚方單程圓求東得終工退業(yè)部機(jī)岸器摩人娘系緊統(tǒng)喪的墊動泳力部學(xué)鞭方植程3召.遠(yuǎn)4茂.訂1由拉穴格頂朗勒日雅方定程傷(毛續(xù)怪)1飛)擱廣沫義譽關(guān)礦節(jié)第變苦量誘及降廣守義晚力訴的其選懼定如案圖爬3魯-亭6剝所減示貝，弊選諷取牧笛住卡途爾禮坐驕標(biāo)占系鋸。交連賞桿庭l召和俯連鏡桿臺2怪的怕關(guān)任節(jié)摔變佳量股分?jǐn)_別諸為偵轉(zhuǎn)魄角1和2，盟相睛應(yīng)槍的竟關(guān)尖節(jié)需1借和遠(yuǎn)關(guān)庫節(jié)公2納的無力冷矩未是1和2。湊連嫂桿顏1弱和艘連缸桿皆2與的瞎質(zhì)勤量餡分趁別么是ml和m2，煤桿粱長待分紅別終為ll和l2，狗質(zhì)齡心仙分澇別藥在kl和k2處爆，壇離紫關(guān)嘴節(jié)榴中仇心鞋的忽距喝離拉分盯別肌為pl和p2。3嗎.噸4娘.推2拌二舌自往由鼠度爺平赴面芹關(guān)劃節(jié)墨型簽工發(fā)業(yè)貞機(jī)茫器屋人做動腔力鞋學(xué)女方如程圖分3蛾-列6則二掙自西由頸度棄工捕業(yè)襯機(jī)花器久人胃動決力充學(xué)慈方今程曬的自建絹立l1k1m2k2m121p2l2p1X0Y03蠢.火4過.孩2稅(襪續(xù)竿)3仍.容4錫.益2揚(逼續(xù)患)桿轉(zhuǎn)1店質(zhì)井心kl的孫位栽置偏坐游標(biāo)壞為?。簒1＝冷p1s煎i亭n1y1＝史-p1c肚o曉s1桿泳1嘴質(zhì)帆心kl的擺速揪度驗平奮方暑為拾：3遭.蘋4饅.衫2弓(施續(xù)腳)桿駐2蟲質(zhì)紫心k2的到位差置惑坐胞標(biāo)她為捐：x2＝lls涌i捎nl+p2裳si磚n販(l+2)y2＝智-llc噴o無sl-p2c仔o寺s嚼(l+2)桿醋2甩質(zhì)度心k2的沖速諷度駁平粒方宗為躲：2床)殊系再統(tǒng)矮動腫能3日)撤系惱統(tǒng)紀(jì)勢倦能4論)范拉本格湖朗冒日韻函衡數(shù)5把)漠系維統(tǒng)嗓動祥力臘學(xué)摩方禁程根什據(jù)恒拉琴格襲朗昨日稠方休程i＝傾1碑，情2己，鉗…炸，n可廟計悅算神各揭關(guān)癢節(jié)既上艘的劑力岸矩喜，饞得鴿到課系損統(tǒng)背動準(zhǔn)力搬學(xué)披方景程扔。計動算懲關(guān)估節(jié)隊1劇上楚的敗力帥矩1：因終為所詳以計永算乘關(guān)軋節(jié)筑1蒸上遍的西力陡矩1：忙(漠續(xù)倚)上鞋式奶可紅簡哀寫算為盼：由栽此者可培得(險3音-骨2雕6罪)(益3今-掛2目7隙)計兔算向關(guān)盟節(jié)慢2末上菊的警力若矩2：因政為所惱以計誼算涂關(guān)場節(jié)卻2跌上黑的蔑力站矩2：(俯續(xù)困)上航式畝可豬簡抄寫梅為洞：由激此嫁可則得(斗3屈-霞2扛8私)(毀3姨-棄2段9掠)3搏.文4容.奴2作(鑒續(xù)吩)式事(納3婚-雞2鍵6茶)恢、欄(句3辣-使2套7字)疾及會式益(著3膝-洞2蹄8遭)敗、蠶(糾3嗓-糕2禾9停)固分圓別其表沸示印了漸關(guān)董節(jié)宵驅(qū)售動怪力竹矩清與亂關(guān)槍節(jié)毫位念移貞、魄速餓度按、侮加院速論度女之山間競的傾關(guān)咐系殼，仁即撤力療和掃運權(quán)動購之些間休的唯關(guān)督系揉，賤稱弦為變圖具3李-歲6濕所糠示豬二扣自傾由擇度雄工左業(yè)犁機(jī)笨器螺人懂的字動心力量學(xué)鬼方恢程殊。丹對喉其索進(jìn)冠行殘分蹤蝶析煤可第知渾：3吵.椒4默.違2萌(煤續(xù)扔)(伍1齡)循含沖有詢或煎的邁項晴表吩示你由驕于乖加甘速頭度畜引概起會的羨關(guān)軟節(jié)碼力宏矩吩項索，怖其仁中妙：含蠢有D1宣1和D2刺2的次項鄭分肌別監(jiān)表藏示好由看于釋關(guān)追節(jié)歉1廢加嗽速女度燥和霜關(guān)泊節(jié)瞧2根加筑速膜度華引腥起濾的必慣譜性歌力殿矩怖項唱；含妻有D1割2的趴項崖表封示疏關(guān)料節(jié)瘋2肚的至加捆速畏度濤對吃關(guān)硬節(jié)云1朝的駛耦氏合算慣調(diào)性斯力燒矩作項燭；含拘有D2其1的身項夢表繪示什關(guān)帶節(jié)添1什的夠加誦速宴度逮對犯關(guān)墾節(jié)皂2朋的闊耦鍵合芳慣尿性退力紫矩戴項只。3嘆.賭4比.妨2籠(潑續(xù)申)(落2脹)斯含拜有幅和頌的敏項婦表預(yù)示鹿由樓于算向?qū)π囊绷ε钜齽ζ鹚⒌奶彡P(guān)爽節(jié)難力栽矩厚項念，正其狠中然：含我有D1拉2儀2的汪項衛(wèi)表胡示喚關(guān)墳節(jié)評2納速怎度范引尺起商的渡向重心船力垃對僅關(guān)尤節(jié)勞1呀的修耦壞合杜力間矩統(tǒng)項陪；含臺有D2跑1落1的遮項錄表壘示喝關(guān)超節(jié)響1伴速饅度尾引拋起揮的劫向舞心蔥力攔對楚關(guān)瞇節(jié)圾2剩的雜耦歌合痰力陜矩代項誕。3覆.令4套.粥2斷(養(yǎng)續(xù)趁)(泳3危)劍含據(jù)有虜?shù)拿㈨椬蟊硖攀締斡扇塾谝哺鐖A氏脊力男引吹起姿的督關(guān)鐘節(jié)姻力候矩衫項說，蛛其喬中駐：含尾有D1甲1嗓2的渡項收表趁示魯哥踢氏崇力燈對導(dǎo)關(guān)餅節(jié)執(zhí)1街的飾耦壘合旋力刃矩脹項甲；含株有D2妥1食2的憶項遷表拔示口哥葛氏匪力咽對慎關(guān)慚節(jié)奏2愿的覆耦裹合銹力隔矩棵項起。3裕.爹4億.恐2壞(機(jī)續(xù)鉤)(肢4刻)眠只上含伐關(guān)絞節(jié)蠢變之量1、2的江項績表略示初重度力資引斥起慶的重關(guān)俗節(jié)駐力伍矩裂項怒。漫其懲中炊：含場有D1的裝項店表抹示迅連滿桿劉1駐、但連厭桿讓2鑄的慘質(zhì)擠量筒對卡關(guān)撐節(jié)烤1吳引映起押的躍重判力撒矩叢項丸；含代有D2的撇項甩表間示嫩連柜桿浩2奶的毒質(zhì)告量副對梳關(guān)慚節(jié)宅2魔引御起潮的顛重蹈力叫矩叛項餃。3菜.誦4倍.叮2森(顯續(xù)辛)從役上同面尺推龜導(dǎo)是可筑以浪看揉出協(xié)，忙很員簡進(jìn)單尚的租二功自彼由淹度殿平菜面芒關(guān)艘節(jié)損型港工煌業(yè)魄機(jī)龜器涂人砍其瞎動賀力明學(xué)腐方腳程纖已短經(jīng)傍很疤復(fù)頸雜孩了牢，形包正含輸很澆多閱因鑰素歉，鏟這宴些升因不素尖都培在游影末響顫工秒業(yè)殊機(jī)青器蔽人柱的停動勿力舞學(xué)欣特參性控。原對雙于斯復(fù)負(fù)雜球一牛些份的嘩多思自準(zhǔn)由考度來工腰業(yè)呀機(jī)急器聯(lián)人扣，秋動帖力拾學(xué)夸方像程痰更帖龐喊雜銅了艙，境推惹導(dǎo)往過冷程是也雷更表為但復(fù)桑雜泉。怠不說僅劍如蠶此眠，旨對懼工凝業(yè)箏機(jī)盡器刷人外實