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機電系統(tǒng)(六)控制算法運動控系統(tǒng)反饋傳控制算法?微處理器數(shù)字速度m發(fā)電數(shù)字位置a圖7.15數(shù)字速度和數(shù)字位置雙反饋系方框圖半閉環(huán)系統(tǒng)模型以直流伺服系統(tǒng)速度控制為例制器運動控“「驅(qū)動7V伺服電機[」{反饋傳轉(zhuǎn)速與電樞電壓間傳遞關(guān)系1/Cd1/CaUa(s)TnTs+ts+T5+1若電磁時間常數(shù)很小既忽略電感1/CdU(S)TmS+l半閉環(huán)系統(tǒng)模型運動控“驅(qū)動伺服傳動機械電機反饋傳以直流伺服系統(tǒng)為例:伺服電機+傳動系統(tǒng)+機械系統(tǒng)傳感檢測驅(qū)動放大Ug(s)U。(S)Cφl(S⊙(S)Ts+半閉環(huán)系統(tǒng)模型運動控“驅(qū)動伺服傳動機械電機反饋傳以直流伺服系統(tǒng)為例進一步化簡:高功率開關(guān)Ug(s)U。(S)Cφl(S⊙(S)Ts+運動控伺服制器制器電機反饋傳感器控制算法U(S)IC|g2(S11:(s)
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