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文檔簡介
第二十講系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定 第四節(jié)乃
G(jw)H(jw)(-1,j0)點(diǎn)是系統(tǒng)
阻尼比
12
增益交界頻率wcG(jw)H(jw)軌跡與相位交界頻率wg增益交界頻率wcL(jw)與0分貝線的交
wcwg相位交界頻率wgG(jw)H(jw)軌跡與負(fù)實(shí)軸交點(diǎn)f(jw)與-p線的交點(diǎn)。
wgwc
開環(huán)|Gjwc)Hjwc| g=f(w)-(-180)=180+f(w
g?30-
|G(jw)H(jw)|的倒數(shù)——幅值裕量（開環(huán)f(wg
Kg
Kg? Kg(dB)=20lgKg=-20lg|G(jwg)H(jwg)|
正幅值裕量G(jw)H(jw)wcwc<wg—G(jwc)H(jwc)>-|G(jwg)H(jwg)|<L(wg)<
G(jw)H(jw)(1)包圍(-1,j0)點(diǎn)；過>wg—G(jwc)H(jwc)<-|G(jwg)H(jwg)|>L(wg)>
s+
=
G(ω)= 1wwwc wwwc
2 wc=g=180+—G(jwc)=180=180-90-arctan2.9-arctan =90-55.4-
=-90-arctanwg-arctanwg warctan
wg= wg wgg2+g
w2=w2w1-
wgwwgw2gw2g
wg=
= (7.6
令
100(20
wg =
1
K/51(
10.2d/
=d/d/20lgK/5=20lg2=20lg20=26 -wc--
wclg1=
wc2g=180+f(wc)=180-90-arctanwc-arctan2=90-arctan1.4142-arctan=90-54.735-15.79355
wg+
wg 5- 2)?
-
-wc-
wclg1=
wc
4.47d/g=180+f(wc)=180-90-arctanwc-arctan=90-arctan4.472-arctan=90-77.395-41.809=-w+5arctan 9051-w
wg
5)?-
A(
G(j
(
w
=1ccw2c
=
K=wn
v=2w
wn s2+wsw
wncncnwc
-w4=nw n nc nc
=arctanwn
wc =arctanwn wc w
g P P
t=3~2s2sn
6~8
【例4已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，求wc，并確定Mpts20· 20·g=180-90-arctan
= =48·20 查
s0
960=
2·ts
6~0w0
s0
=35.30c= 6~ =0.3~0.4
ts
3~ 3~=
=0.3~
2ts=
-1c (35￡g￡90
48(s+
求ω,ωg；確定
,tc s(20+1)(100+c
wc=
wc=48·2=g=180+f(w)c=180+arctan
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